【技术实现步骤摘要】
一种水下爬壁机器人姿态稳定装置
[0001]本技术涉及一种姿态稳定装置，特别是一种水下爬壁机器人姿态稳定装置。
技术介绍
[0002]水下爬壁机器人主要用于水下检测、水下作业等活动，目前水下爬壁机器人的吸附机构大多采用磁吸附、真空吸盘、推力吸附等形式，而这些机构在攀爬垂直面或者是接近垂直的斜面的时候往往需要机器人与工作面之间的距离尽量小，才能有更好的攀爬效果，但是当爬壁机器人在垂直面攀爬作业时，通常由于浮心、重心之间的力矩较大而无法保持姿态的稳定，更容易向水平方向翻转，引起吸附机构失效，而无法完成作业。传统的解决方式是依靠水下推进器的推力将爬壁机器人推向工作面，而这种方式则需要推进器提供更大的推力、频繁启停、正反转来维持姿态，不仅能耗大，而且控制参数多、操作困难、效果差。
[0003]中国专利公开号为CN108657398A公开了一种水下机器人重心调节系统及方法；该重心调节系统包括：底座，支撑座，平衡机构，转动台，承重台，调节方式采取控制系统主动调节，控制系统调节精度较高，适用于小型水下机器人定深悬停时的姿态控制，但...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下爬壁机器人的姿态稳定装置，其特征在于，包括：第一稳定组件、第二稳定组件、流动物质；定义水下爬壁机器人长度方向为x轴、宽度方向为y轴、高度方向为z轴，且三条轴线相交于重心位置，所述水下爬壁机器人装有浮力组件、推进组件，至少包括一种稳定组件；所述的第一稳定组件，沿x
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y平面布置，布置长度延伸到水下爬壁机器人的长度方向，布置宽度延伸到水下爬壁机器人的宽度方向；所述的第二稳定组件，沿z轴布置，布置高度延伸到爬壁机器人的高度方向；所述第一稳定组件、第二稳定组件提供可以使流动物质自由流动的封闭空间，所述封闭空间内填充有流动物质，所述流动物质为密度大于1g/cm3的物质。2.根据权利要求1所述的一种水下爬壁机器人的姿态稳定装置，其特征在于，所述第一稳定组件平行于x
‑
【专利技术属性】
技术研发人员：陈东良，刘桂芳，陈东华，姜丽娜，
申请(专利权)人：哈尔滨斑之斓海洋科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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