全向轮及移动设备制造技术

本发明专利技术提供一种全向轮及移动设备，涉及移动装置技术领域，用于解决现有全向轮容易产生噪声和震动，运行稳定性差的技术问题，该全向轮包括轮毂支架和滚轮部件；滚轮部件包括第一滚轮组件和第二滚轮组件；第一滚轮组件包括滚轮支架和第一滚轮结构；第二滚轮组件包括第二轴和第二滚轮结构，第二轴包括第二轴本体以及限位部；第二轴本体与第一连接结构锁紧连接，以将第二滚轮结构限位于限位部与第一连接结构之间。本发明专利技术提供的全向轮能够保证第二滚轮在全向轮的行进过程中不会发生晃动和窜动，降低全向轮的震动和噪音，提高运行的平稳性。提高运行的平稳性。提高运行的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
全向轮及移动设备


[0001]本专利技术涉及移动装置
，尤其涉及一种全向轮及移动设备。

技术介绍

[0002]全向轮(omni wheels)是由多个滚轮组成的一个大滚轮，全向轮整体能够绕轮毂旋转，每个滚轮又能绕自己的中心旋转，因此可以向前滚动也可以左右滑动。机器人等移动设备将多个全向轮组合在一起则可以实现360 度全向移动。
[0003]全向轮一般分为单排全向轮和多排全向轮，其中，多排全向轮通过多排相互交替布置的小滚轮组成投影连贯的轮胎面。由于滚轮为多排结构，当在颠簸路面使用时，滚轮支架非常容易碰撞障碍物，造成使用不便。且由于为多排结构，结构比较复杂，零件较多，生产成本高且装配复杂。而单排全向轮是通过相互嵌入的小滚轮组成连贯的轮胎面，因此不会存在多排全向轮那样的问题。但由于单排全向轮的各个从动轮之间的间隙较大，整轮的连贯性较差，因此会产生比较大的噪声和震动。
[0004]为了解决连贯性问题，通常将大滚轮和小滚轮共用一个支架的方案，使得大滚轮和小滚轮之间的间隙更小，但在实际应用时仍然容易产生噪声和震动，且运行稳定性较差。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供一种全向轮及移动设备，运动平稳性好，噪声和震动小。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0007]本专利技术实施例的第一方面提供一种全向轮，所述全向轮包括轮毂支架以及分别与所述轮毂支架连接的多个滚轮部件；所述滚轮部件包括第一滚轮组件和第二滚轮组件；所述第一滚轮组件包括滚轮支架和设置于所述滚轮支架上的第一滚轮结构，所述滚轮支架上设置有第一连接结构；所述第二滚轮组件包括第二轴和安装于所述第二轴上的第二滚轮结构，所述第二轴包括第二轴本体以及凸出于所述第二轴本体外周面设置的限位部；在一个所述滚轮部件中，所述第二轴本体与所述第一连接结构之间锁紧连接，以将所述第二滚轮结构限位于所述限位部与所述第一连接结构之间；多个所述滚轮部件沿所述轮毂支架的周向布置，以使得各个滚轮部件中的第一滚轮结构和第二滚轮结构共同形成整圈的滚轮结构。
[0008]本专利技术实施例提供的全向轮具有如下优点：
[0009]一个滚轮部件中只设置一个滚轮支架，利用一个滚轮支架实现两个滚轮的安装，具体地，将第二滚轮组件的第二轴与第一滚轮组件的滚轮支架上的第一连接结构固定连接，使得滚轮之间的间隙更小，保证全向轮外轮廓的完整性。进一步地，在第二轴上设置限位部，将第二轴本体与第一连接结构锁紧连接，从而利用限位部和第一连接结构将第二滚轮结构限位，保证第二滚轮结构在全向轮的行进过程中不会发生晃动和窜动，进而降低全向轮的震动和噪音，提高运行的平稳性和使用舒适感。
[0010]作为本专利技术实施例全向轮的一种改进，所述第一连接结构设置于所述滚轮支架的周向一端，所述滚轮支架的周向另一端设置有第二连接结构，所述第二连接结构用于与相邻滚轮部件中的第二轴本体的端部插接，多个所述滚轮部件沿圆周方向首尾拼接，形成所述第一滚轮结构、所述第二滚轮结构交替布置的整圈滚轮结构。
[0011]作为本专利技术实施例全向轮的进一步改进，所述第二连接结构和与其插接的第二轴本体上的限位部贴合或者相互压紧；和/或，所述第二连接结构上设置有供相邻滚轮部件中的第二轴本体的端部插入的插孔，所述插孔和与其插接的第二轴本体的端部两者中的至少一者上设置有用于对所述插接运动进行导向的导向面。
[0012]作为本专利技术实施例全向轮的进一步改进，所述第二轴本体与所述第一连接结构之间通过第一锁紧结构锁紧连接；所述第一锁紧结构包括第一螺钉，所述第一螺钉将所述第一连接结构和所述第二轴本体固定连接；或者，所述第二轴为螺钉，所述第二轴包括第二头部和第二杆部，所述第二杆部穿过所述第二滚轮结构并与所述第一连接结构螺纹连接，所述第二头部构成所述限位部，所述第二轴构成所述第一锁紧结构；或者，所述第二轴为螺钉，所述第二轴包括第二头部和第二杆部，所述第二杆部穿过所述第一连接结构和所述第二滚轮结构，所述第二头部与所述第一连接结构锁紧连接，所述限位部穿过所述第二杆部，以将所述第二滚轮结构限位于所述限位部与所述第一连接结构之间。
[0013]作为本专利技术实施例全向轮的进一步改进，所述第二滚轮结构包括第二滚轮和第二轴承，所述第二滚轮通过所述第二轴承可转动地安装于所述第二轴，所述第二轴承的内圈夹紧于所述限位部和所述第一连接结构之间。
[0014]作为本专利技术实施例全向轮的进一步改进，所述滚轮支架包括相对设置的第一支撑部和第二支撑部、连接所述第一支撑部和所述第二支撑部的第一连接部、连接所述第一连接部与所述轮毂支架的第二连接部，所述第一连接结构设置于所述第一连接部与所述第二支撑部交接的位置；所述第一滚轮组件还包括第一轴，所述第一滚轮结构安装于所述第一轴；所述第一支撑部、所述第二支撑部以及所述第一轴锁紧连接，以将所述第一滚轮结构限位于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间。
[0015]作为本专利技术实施例全向轮的进一步改进，所述第一轴为螺钉，所述第一轴包括第一头部和第一杆部，所述第一杆部穿过所述第一支撑部和所述第一滚轮结构并与所述第二支撑部螺纹连接，所述第一轴构成所述第二锁紧结构。
[0016]作为本专利技术实施例全向轮的进一步改进，所述第一滚轮结构包括第一滚轮和第一轴承，所述第一滚轮通过所述第一轴承可转动地安装于所述第一轴，所述第一轴承的内圈夹紧于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间。
[0017]作为本专利技术实施例全向轮的进一步改进，所述滚轮支架包括用于将所述滚轮部件与所述轮毂支架连接的第二连接部，所述轮毂支架包括多个用于与各个所述滚轮部件的第二连接部连接的安装部，所述安装部包括导向槽，用于对所述第二连接部装入所述安装部进行导向和限位。
[0018]本专利技术实施例的第二方面提供一种移动设备，其包括本体，还包括安装于所述本体上的如上所述的全向轮。
[0019]本专利技术实施例提供的移动设备由于采用了上述全向轮，因此，该移动设备中的全向轮运行平稳且噪声、震动低。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术一实施例提供的全向轮的立体图；
[0022]图2为本专利技术一实施例提供的全向轮的主视图；
[0023]图3为本专利技术一实施例提供的全向轮的轮毂支架与各个滚轮部件之间的爆炸图；
[0024]图4为图3中一滚轮部件的结构示意图；
[0025]图5为图4所示滚轮部件的剖视图；
[0026]图6为图5中第一滚轮的剖视图；
[0027]图7为图5中第二滚轮的剖视图；
[0028]图8为本专利技术一实施例提供的全向轮的滚轮部件中滚轮支架的立体图；
[0029]图9为本专利技术一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向轮，其特征在于，所述全向轮包括轮毂支架以及分别与所述轮毂支架连接的多个滚轮部件；所述滚轮部件包括第一滚轮组件和第二滚轮组件；所述第一滚轮组件包括滚轮支架和设置于所述滚轮支架上的第一滚轮结构，所述滚轮支架上设置有第一连接结构；所述第二滚轮组件包括第二轴和安装于所述第二轴上的第二滚轮结构，所述第二轴包括第二轴本体以及凸出于所述第二轴本体外周面设置的限位部；在一个所述滚轮部件中，所述第二轴本体与所述第一连接结构之间锁紧连接，以将所述第二滚轮结构限位于所述限位部与所述第一连接结构之间；多个所述滚轮部件沿所述轮毂支架的周向布置，以使得各个滚轮部件中的第一滚轮结构和第二滚轮结构共同形成整圈的滚轮结构。2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述第一连接结构设置于所述滚轮支架的周向一端，所述滚轮支架的周向另一端设置有第二连接结构，所述第二连接结构用于与相邻滚轮部件中的第二轴本体的端部插接，多个所述滚轮部件沿圆周方向首尾拼接，形成所述第一滚轮结构、所述第二滚轮结构交替布置的整圈滚轮结构。3.根据权利要求2所述的全向轮，其特征在于，所述第二连接结构和与其插接的第二轴本体上的限位部贴合或者相互压紧；和/或，所述第二连接结构上设置有供相邻滚轮部件中的第二轴本体的端部插入的插孔，所述插孔和与其插接的第二轴本体的端部两者中的至少一者上设置有用于对所述插接运动进行导向的导向面。4.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述第二轴本体与所述第一连接结构之间通过第一锁紧结构锁紧连接；所述第一锁紧结构包括第一螺钉，所述第一螺钉将所述第一连接结构和所述第二轴本体固定连接；或者，所述第二轴为螺钉，所述第二轴包括第二头部和第二杆部，所述第二杆部穿过所述第二滚轮结构并与所述第一连接结构螺纹连接，所述第二头部构成所述限位部，所述第二轴构成所述第一锁紧结构；或者，所述第二轴为螺钉，所述第二轴包括第二头部和第二杆部，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建国，刘杰，李永强，王晓栋，姜士伟，刘伯锋，
申请(专利权)人：上海邦邦机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：