用于控制电梯、控制AMR的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于控制电梯、控制AMR的方法和装置。控制电梯的方法包括：从AMR接收呼梯信息；根据包括已接收的呼梯信息的呼梯序列，确定待进入电梯被输送的待输送AMR；根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；根据输送顺序向待输送AMR发送用于使其进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。根据本发明专利技术的控制电梯、控制AMR的方法和装置，能够根据至少一个AMR的呼梯信息来确定将被输送的AMR及其停车位和输送顺序，使得电梯可按照输送顺序同时输送多个AMR，提高了电梯输送AMR的灵活性和高效性。梯输送AMR的灵活性和高效性。梯输送AMR的灵活性和高效性。

【技术实现步骤摘要】
用于控制电梯、控制AMR的方法和装置


[0001]本专利技术涉及电梯和机器人控制领域，特别地，涉及一种用于控制电梯的方法和电梯控制装置、用于控制AMR(自主移动机器人)的方法和AMR 控制装置。

技术介绍

[0002]随着仓库规模的日益扩大，在使用机器人运输货物时，经常会出现需要使机器人跨楼层进行运输的情况，因此需要通过电梯来将机器人从当前楼层输送到目的楼层。
[0003]通常，在机器人需要跨楼层运输时，首先需要获得关于机器人的当前楼层和目的楼层的信息，然后根据该信息为机器人锁定一个电梯供此机器人使用，在电梯将此机器人输送到目的楼层之后电梯才能够解锁来供其他机器人使用。
[0004]由于电梯每次仅输送一个机器人，因而在多个机器人需要跨楼层运输货物而需要通过电梯被输送时，电梯输送机器人的效率不高。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于控制电梯的方法和电梯控制装置、用于控制AMR的方法和AMR控制装置。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种用于的控制电梯的方法，所述方法包括：从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；根据包括已经接收的至少一个AMR 的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR；根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。
[0007]可选地，所述方法还包括：从AMR接收用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；响应于查询请求，向AMR发送等待位信息，其中，等待位信息指示电梯附近是否存在空余等待位，并在存在空余等待位的情况下使AMR行驶到空余等待位；其中，从AMR接收呼梯信息的步骤包括：从位于等待位或向等待位行驶的AMR接收呼梯信息。
[0008]可选地，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：确定电梯是否为空梯状态；在确定电梯为空梯状态的情况下，根据所述呼梯序列，确定预定层AMR数量是否大于停车位数量，其中，所述预定层AMR 数量为所述至少一个AMR中位于预定楼层的AMR的数量，停车位数量为电梯内用于停放AMR的停车位的数量；在确定所述预定层AMR数量不大于停车位数量的情况下，将位于所述预定楼层的所有AMR确定为待输送 AMR；在确定所述预定层AMR数量大于停车位数量的情况下，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息和/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR。
[0009]可选地，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息/或电梯的输送效率，将位
于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR的步骤包括：根据位于所述预定楼层的各个AMR的优先级，将位于所述预定楼层的AMR中的等于停车位数量的AMR确定为等待AMR，其中，对于相同优先级的AMR，首先根据相同目的楼层的AMR的数量，其次根据电梯总共需要跨越的楼层的数量，来确定等待AMR。
[0010]可选地，所述预定楼层是在确定电梯为空梯时电梯所位于的楼层、所述至少一个AMR中优先级最高的AMR所位于的楼层、或者所述至少一个 AMR中最多的AMR所位于的楼层。
[0011]可选地，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：根据待输送AMR的优先级、目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量中的至少一个，确定电梯输送待输送AMR的输送顺序。
[0012]可选地，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送 AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应停车位；在确定全部的待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将各个待输送AMR输送到相应的目的楼层。
[0013]可选地，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：确定电梯内是否存在空余停车位；在确定电梯内存在空余停车位的情况下，根据空余停车位的位置、所述呼梯序列以及电梯内已经存在的AMR的现有输送顺序，确定是否存在备选AMR，其中，备选AMR为所述至少一个 AMR中满足以下条件的AMR：当前楼层是位于电梯运行方向上的楼层、在将当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序之后不会打乱现有输送顺序并且在停放在空余停车位的情况下不会影响电梯内已经存在的AMR按现有输送顺序出梯；在确定存在备选AMR的情况下，确定备选AMR的数量是否大于空余停车位的数量；在确定备选AMR的数量大于空余停车位的数量的情况下，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR 中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR；在备选AMR的数量不大于空余停车位的数量的情况下，将所有备选AMR确定为待输送 AMR。
[0014]可选地，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR 中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR的步骤包括：根据备选AMR的优先级，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR，其中，对于相同优先级的备选AMR，根据以下项中的至少一个确定待输送AMR：AMR的目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量。
[0015]可选地，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：根据待输送AMR的当前楼层、目的楼层和现有输送顺序，将待输送AMR的当前楼层、目的楼层插入到现有输送顺序中，来确定电梯输送电梯内已存在的AMR和备选AMR的输送顺序。
[0016]可选地，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：在电梯到达待输送AMR的当前楼层时，根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应空余停车位；在确定当前楼层的所有待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将电梯内的各个AMR 输送到相应的目的层。
[0017]可选地，在存在多个电梯的情况下，所述方法还包括：根据所述呼梯序列和所述多个电梯的运输效率，为所述至少一个AMR分配各自的电梯，并向各个AMR发送相应的电梯分配信息，以使相应AMR向被分配的电梯行驶，其中，每个电梯根据相应呼梯序列，确定被分配到所述电梯的所有 AMR中将进入所述电梯以被输送的待输送AMR，其中，所述相应呼梯序列包括被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于的控制电梯的方法，所述方法包括：从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；根据包括已经接收的至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR；根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：从AMR接收用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；响应于查询请求，向AMR发送等待位信息，其中，等待位信息指示电梯附近是否存在空余等待位，并在存在空余等待位的情况下使AMR行驶到空余等待位；其中，从AMR接收呼梯信息的步骤包括：从位于等待位或向等待位行驶的AMR接收呼梯信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：确定电梯是否为空梯状态；在确定电梯为空梯状态的情况下，根据所述呼梯序列，确定预定层AMR数量是否大于停车位数量，其中，所述预定层AMR数量为所述至少一个AMR中位于预定楼层的AMR的数量，停车位数量为电梯内用于停放AMR的停车位的数量；在确定所述预定层AMR数量不大于停车位数量的情况下，将位于所述预定楼层的所有AMR确定为待输送AMR；在确定所述预定层AMR数量大于停车位数量的情况下，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息和/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR的步骤包括：根据位于所述预定楼层的各个AMR的优先级，将位于所述预定楼层的AMR中的等于停车位数量的AMR确定为等待AMR，其中，对于相同优先级的AMR，首先根据相同目的楼层的AMR的数量，其次根据电梯总共需要跨越的楼层的数量，来确定等待AMR。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述预定楼层是在确定电梯为空梯时电梯所位于的楼层、所述至少一个AMR中优先级最高的AMR所位于的楼层、或者所述至少一个AMR中最多的AMR所位于的楼层。6.根据权利要求3所述的方法，其中，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：根据待输送AMR的优先级、目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量中的至少一个，确定电梯输送待输送AMR的输送顺序。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应停车位；在确定全部的待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将各个待输送AMR输送到相应的目的楼层。8.根据权利要求1所述的方法，其中，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：确定电梯内是否存在空余停车位；在确定电梯内存在空余停车位的情况下，根据空余停车位的位置、所述呼梯序列以及电梯内已经存在的AMR的现有输送顺序，确定是否存在备选AMR，其中，备选AMR为所述至少一个AMR中满足以下条件的AMR：当前楼层是位于电梯运行方向上的楼层、在将当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序之后不会打乱现有输送顺序并且在停放在空余停车位的情况下不会影响电梯内已经存在的AMR按现有输送顺序出梯；在确定存在备选AMR的情况下，确定备选AMR的数量是否大于空余停车位的数量；在确定备选AMR的数量大于空余停车位的数量的情况下，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR；在备选AMR的数量不大于空余停车位的数量的情况下，将所有备选AMR确定为待输送AMR。9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR的步骤包括：根据备选AMR的优先级，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR，其中，对于相同优先级的备选AMR，根据以下项中的至少一个确定待输送AMR：AMR的目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量。10.根据权利要求8所述的方法，其中，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：根据待输送AMR的当前楼层、目的楼层和现有输送顺序，将待输送AMR的当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序中，来确定电梯输送电梯内已存在的AMR和备选AMR的输送顺序。11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：在电梯到达待输送AMR的当前楼层时，根据电梯的开门方式，向各个待...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫国旗，郑宇，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：