应用于水下机器人的机械抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下机器人领域，尤其涉及应用于水下机器人的机械抓取装置。要解决的问题是：现有抓取装置难以将陷入淤泥或者泥沙的物体顺利抓起，抓起后物体容易滑落，且容易发生摩擦碰撞等，造成物体和抓爪受损。本发明专利技术的技术实施方案是：应用于水下机器人的机械抓取装置，包括有安装架和转轴等；安装架设置有两个，通过两个安装架将整个抓取装置安装在水下机器人本体上；两个安装架内侧设置有转轴。本发明专利技术通过设置了转轴和松动板，对于陷入到淤泥和泥沙、或者是被水草缠绕时，通过转轴使得整个抓取部位发生转动，使得物体逐渐松动，或者是使得水草发生断裂，且易于拉出，提高便捷性。提高便捷性。提高便捷性。

【技术实现步骤摘要】
应用于水下机器人的机械抓取装置


[0001]本专利技术涉及水下机器人领域，尤其涉及应用于水下机器人的机械抓取装置。

技术介绍

[0002]在对水下物体打捞抓取时，一般采用水下机器人代替人工，采用水下机器人不仅效率高，而且可以消除水下情况对于水下人员的威胁，但是，采用水下机器人对水下物体进行抓取操作时，对于水下机器人的抓取装置要求也较高，如抓取物体可能陷入到水中的泥沙中，或者是被水下的水草等缠绕，或者是抓取物体需要受到保护，防止抓取装置的抓取力量较大，导致其受损，同时在抓取过程中，现有的抓取装置可能因为物体本身重量较大，抓取装置对于物体的抓力不够，致使物体发生滑落，影响物体的正常抓取，而且若物体被抓取后，被抓取到抓取装置抓爪的内侧，当物体体积小于抓取装置抓爪内侧的空间时，抓爪即使收拢到最小也无法完全将物体固定，由于抓爪内侧一般设置有增大摩擦的凹口等，物体在水浮力的作用下，不断与抓爪内侧的凹口发生摩擦碰撞等，导致抓取物体表面受损严重，对于一些较为重要的抓取物，造成较大的损伤。

技术实现思路

[0003]为了克服现有抓取装置难以将陷入淤泥或者泥沙的物体顺利抓起，抓起后物体容易滑落，且容易发生摩擦碰撞等，造成物体和抓爪受损的缺点，本专利技术提供应用于水下机器人的机械抓取装置。
[0004]技术方案如下：应用于水下机器人的机械抓取装置，包括有安装架、转轴和抓取机构；安装架设置有两个，通过两个安装架将整个抓取装置安装在水下机器人本体上；两个安装架内侧共同连接有转轴；转轴左侧安装有用于水下抓取的抓取机构；还包括有防滑机构和二次锁紧机构；抓取机构上设置有防滑机构；防滑机构上设置有二次锁紧机构；通过防滑机构对抓取机构所抓取的物体进行防滑掉落处理，再通过二次锁紧机构将发生滑落的抓取物进行二次锁紧固定；抓取机构包括有固定块、支撑架、第一连接轴、第二连接轴、第一联动板、第二联动板、第三连接轴、第三联动板、第四连接轴、第五连接轴、伸缩器、十字连接架、连接杆、第一弹性件、安装板和第一抓取爪；转轴转动部左侧固接有固定块；转轴转动部内侧设置有伸缩器；固定块上固接有四个呈矩形分布的支撑架；伸缩器伸缩端固接有十字连接架；相邻的两个支撑架共同固接有一个第二连接轴，且第二连接轴位于第一连接轴的左方；四个支撑架两两相邻之间左侧各设置有一个第二连接轴；四个第一连接轴上各转动连接有一个第一联动板；四个第二连接轴上各转动连接有一个第二联动板；四个第一联动板上各转动连接有一个第四连接轴；四个第二联动板上各转动连接有一个第五连接轴；四个第一联动板上远离第四连接轴的一侧各转动连接有一个第三连接轴；四个第三连接轴均连接十字连接架；相邻的第四连接轴和第五连接轴上共同设置有一个第三联动板；四个第三联动板上各固接有一个连接杆；四个第三联动板左侧各固接有一个第一弹性件；四个连接杆上各滑动连接
有一个安装板；四个安装板分别与相邻的第一弹性件固接；四个安装板上各固接有一个第一抓取爪；四个连接杆均连接防滑机构；四个第一抓取爪均连接防滑机构。
[0005]作为优选，四个第一抓取爪内侧各开设有多个凹槽。
[0006]作为优选，防滑机构包括有连接环、第二弹性件和第二抓取爪；四个连接杆外表面中部各滑动连接有一个连接环；四个连接杆左侧各固接有一个第二弹性件；四个第二弹性件分别与相邻的连接环固接；四个第一抓取爪上各转动连接有一个第二抓取爪，且相邻第二抓取爪与第一抓取爪之间连接有扭力弹簧；四个连接环均各连接一个二次锁紧机构。
[0007]作为优选，二次锁紧机构包括有第一限位板、推板、挤压板、弧形杆、第二限位板和弯折板；四个连接环上各固接有一个推板；四个连接杆上各固接有两个第一限位板；相邻两个第一限位板上共同固接有一个挤压板；四个推板分别与相邻的挤压板相接触；四个挤压板上各固接有一个第二限位板；四个挤压板上各固接有两个弧形杆；位于同一个挤压板上的两个弧形杆共同固接有一个弯折板；每个弯折板均与相邻的第二抓取爪相配合。
[0008]作为优选，挤压板具有弹性。
[0009]作为优选，还包括有压紧片；四个第三联动板上各固接有一个压紧片。
[0010]作为优选，四个压紧片均设置为向转轴中心点偏斜靠近的状态。
[0011]作为优选，还包括有松动板，四个安装板上各固接有一个松动板。
[0012]作为优选，四个松动板远离相邻安装板的一端均设置有倒抓块。
[0013]有益效果是：本专利技术通过设置了转轴和松动板，对于陷入到淤泥和泥沙、或者是被水草缠绕时，通过转轴使得整个抓取部位发生转动，使得物体逐渐松动，或者是使得水草发生断裂，且易于拉出，提高便捷性；通过设置四个第二抓取爪，当物体发生滑落时，四个第二抓取爪对物体实现二次抓紧固定，而且抓紧力度根据物体的滑落程度成正比，确保对物体实现二次固定，防止其滑落；通过设置压紧片，当物体处于四个第一抓取爪之间时，对物体进行固定，防止物体因为水的浮力不断与四个第一抓取爪内侧的凹口发生碰撞摩擦，造成损伤。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的应用于水下机器人的机械抓取装置立体结构示意图；图2为本专利技术的主视图；图3为本专利技术的侧视图；图4为本专利技术的部分炸开图；图5为本专利技术的第一种部分立体结构示意图；图6为本专利技术的第二种部分立体结构示意图；图7为本专利技术的第三种部分立体结构示意图。
[0015]附图标记中：1
‑
安装架，2
‑
转轴，3
‑
固定块，4
‑
支撑架，6
‑
第一连接轴，7
‑
第二连接轴，8
‑
第一联动板，9
‑
第二联动板，10
‑
第三连接轴，11
‑
第三联动板，12
‑
第四连接轴，13
‑
第五连接轴，14
‑
压紧片，15
‑
伸缩器，16
‑
十字连接架，17
‑
连接杆，18
‑
第一弹性件，19
‑
安装板，20
‑
第一抓取爪，21
‑
连接环，22
‑
第二弹性件，23
‑
第二抓取爪，24
‑
第一限位板，25
‑
推板，26
‑
挤压板，27
‑
弧形杆，28
‑
第二限位板，29
‑
弯折板，30
‑
松动板。
具体实施方式
[0016]下面结合附图所示的实施例对本专利技术作进一步描述。
实施例
[0017]应用于水下机器人的机械抓取装置，如图1
‑
图7所示，包括有安装架1、转轴2和抓取机构；安装架1设置有两个，通过两个安装架1将整个抓取装置安装在水下机器人本体上；两个安装架1内侧共同连接有转轴2；转轴2左侧安装有抓取机构；还包括有防滑机构和二次锁紧机构；抓取机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.应用于水下机器人的机械抓取装置，包括有安装架（1）、转轴（2）和抓取机构；安装架（1）设置有两个，通过两个安装架（1）将整个抓取装置安装在水下机器人本体上；两个安装架（1）内侧共同连接有转轴（2）；转轴（2）左侧安装有用于水下抓取的抓取机构；其特征在于，还包括有防滑机构和二次锁紧机构；抓取机构上设置有防滑机构；防滑机构上设置有二次锁紧机构；通过防滑机构对抓取机构所抓取的物体进行防滑掉落处理，再通过二次锁紧机构将发生滑落的抓取物进行二次锁紧固定；抓取机构包括有固定块（3）、支撑架（4）、第一连接轴（6）、第二连接轴（7）、第一联动板（8）、第二联动板（9）、第三连接轴（10）、第三联动板（11）、第四连接轴（12）、第五连接轴（13）、伸缩器（15）、十字连接架（16）、连接杆（17）、第一弹性件（18）、安装板（19）和第一抓取爪（20）；转轴（2）转动部左侧固接有固定块（3）；转轴（2）转动部内侧设置有伸缩器（15）；固定块（3）上固接有四个呈矩形分布的支撑架（4）；伸缩器（15）伸缩端固接有十字连接架（16）；相邻的两个支撑架（4）共同固接有一个第二连接轴（7），且第二连接轴（7）位于第一连接轴（6）的左方；四个支撑架（4）两两相邻之间左侧各设置有一个第二连接轴（7）；四个第一连接轴（6）上各转动连接有一个第一联动板（8）；四个第二连接轴（7）上各转动连接有一个第二联动板（9）；四个第一联动板（8）上各转动连接有一个第四连接轴（12）；四个第二联动板（9）上各转动连接有一个第五连接轴（13）；四个第一联动板（8）上远离第四连接轴（12）的一侧各转动连接有一个第三连接轴（10）；四个第三连接轴（10）均连接十字连接架（16）；相邻的第四连接轴（12）和第五连接轴（13）上共同设置有一个第三联动板（11）；四个第三联动板（11）上各固接有一个连接杆（17）；四个第三联动板（11）左侧各固接有一个第一弹性件（18）；四个连接杆（17）上各滑动连接有一个安装板（19）；四个安装板（19）分别与相邻的第一弹性件（18）固接；四个安装板（19）上各固接有一个第一抓取爪（20）；四个连接杆（17）均连接防滑机构；四个第一抓取爪（20）均连接防滑机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：张作琼，任申真，袁明新，伍红权，胡刚，王舜，张亮，
申请(专利权)人：中科探海苏州海洋科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：