机械手爪及具有该机械手爪的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及智能机器人技术领域，具体为一种机械手爪及具有该机械手爪的机器人，该机械手爪包括安装座、铰接于安装座底部的至少两个指部以及安装在安装座上的电动舵机，电动舵机内的电机输出轴通过传动部件与指部传动连接，每个指部内设置有主通道以及与主通道连通的若干个副通道，副通道设置在指部的内侧，每个指部上还设有与主通道连通的气管，副通道内活动插接有抵接件。本实用新型专利技术通过在机械手爪的指部设置抵接件，指部抓握在曲面工件时，利用气流推动抵接件与曲面工件的外壁抵紧，以此来增加指部与曲面工件的接触面，进而降低曲面工件被压损的可能性。面工件被压损的可能性。面工件被压损的可能性。

【技术实现步骤摘要】
机械手爪及具有该机械手爪的机器人


[0001]本技术涉及智能机器人
，具体为机械手爪及具有该机械手爪的机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化程度的不断提高，各类工业机器人（机械手）广泛应用，并逐渐代替人工完成大量重复性、高强度的工作，工业机器人通过安装在其腕部的机械手爪实现对工件的抓取或对工具的夹持，机械手爪设计是工业机器人应用中一个非常重要的环节。
[0003]目前市面上常见的机械手爪，主要是通过电动舵机驱动，电动舵机内的电机通过传动部件驱动机械手爪的指部开合，从而实现抓取功能；在不同的工程应用上，需要采用不同的机械手爪来完成特定的抓取或夹持任务，现有的机械手爪在抓取复杂曲面的工件时，机械手爪的指部与工件之间的接触面通常较小，在同等夹取压力下，复杂曲面的工件更容易受压变形、甚至损坏。

技术实现思路

[0004]本技术提供机械手爪及具有该机械手爪的机器人，以解决现有技术中的问题。
[0005]本技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
[0006]一方面，本技术提供一种机械手爪，包括安装座、铰接于所述安装座底部的至少两个指部以及安装在所述安装座上的电动舵机，所述电动舵机内的电机输出轴通过传动部件与所述指部传动连接，每个所述指部内设置有主通道以及与所述主通道连通的若干个副通道，所述副通道设置在所述指部的内侧，每个所述指部上还设有与所述主通道连通的气管，所述副通道内活动插接有抵接件。
[0007]可选的，所述安装座底部设有连接片，所述指部一端通过销轴与所述连接片铰接。
[0008]可选的，所述指部与所述连接片连接一端的外壁具有圆弧面，且所述圆弧面的圆心位于所述销轴的轴心上，所述传动部件包括设于所述圆弧面上的蜗轮齿牙以及与所述电动舵机的电机输出端固定连接的蜗杆，所述蜗轮齿牙与所述蜗杆啮合。
[0009]可选的，多个所述指部均呈月牙状，多个所述指部内侧之间形成可容纳待抓取工件的置物空间。
[0010]可选的，多个所述抵接件沿所述指部内侧的长度方向间隔设置。
[0011]可选的，所述抵接件包括一杆部以及分别设置在所述杆部两端的球头和活塞头，所述活塞头位于所述副通道内，所述球头位于所述副通道的外部。
[0012]可选的，所述球头直径大于所述杆部的直径，且所述球头为橡胶材质。
[0013]另一方面，本技术提供一种机器人，包括机身以及上述的机械手爪，所述的机械手爪设有两个，两个所述的机械手爪分别设于所述的机身的两侧。
[0014]本技术具有的有益效果是：
[0015]1.本技术通过在机械手爪的每个指部设置由气压传动的多个抵接件，指部抓握在工件后，利用气流推动抵接件与曲面工件的外壁抵紧，以此来增加指部与曲面工件的接触面，使得该机械手爪能够对曲面工件有足够大的接触面，降低曲面工件被压损的可能性；
[0016]2.本技术通过将电动舵机的电机通过蜗杆与蜗轮齿牙的相互配合与指部传动连接，这样的传动具有反向自锁性，使得指部能够更好的抓取工件，防止工件脱落；
[0017]3.本技术通过将抵接件的球头采用橡胶材质制成，橡胶材质的球头可以增加抵接件与工件之间摩擦力，并且可以避免抵接件刮伤工件。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施方案或现有技术中的技术方案，下面将对实施方案或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本技术的机械手爪的指部张开结构示意图；
[0020]图2为本技术的机械手爪的指部闭合结构示意图；
[0021]图3为本技术的指部结构示意图；
[0022]图4为本技术的指部剖切结构示意图；
[0023]图5为本技术的图4的A处放大结构示意图。
[0024]图中：1、电动舵机；2、安装座；3、指部；30、蜗轮齿牙；31、主通道；32、副通道；4、蜗杆；5、连接片；6、销轴；7、抵接件；70、杆部；71、球头；72、活塞头；8、气管；9、置物空间。
具体实施方式
[0025]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。
[0026]实施例：请参阅图1至图5，根据本技术实施例的一方面，提供一种机械手爪，包括安装座2、铰接于安装座2底部的至少两个指部3以及安装在安装座2上的电动舵机1，多个指部3以安装座2底面中心为中心点呈环形阵列分布，电动舵机1内的电机输出轴通过传动部件与指部3传动连接，每个指部3内设置有主通道31以及与主通道31连通的若干个副通道32，副通道32设置在指部3的内侧，每个指部3上还设有与主通道31连通的气管8，副通道32内活动插接有抵接件7，具体实施时，先将气管8与外界气泵连接，然后利用电动舵机1驱动指部3旋转，使指部3抓握在工件外部，接着利用外界气泵向主通道31内充气气体，使若干个抵接件7在气流推动下与曲面工件的外壁抵紧，以此来增加指部3与曲面工件的接触面，同时，由于每个抵接件7受到的气压推力相同，作用在工件上的挤压力也相同，使得该机械手爪不仅能够对曲面工件有足够大的接触面，还保证接触位置的压力也均衡，降低曲面工件被压损的可能性，在其他可能的实施例中，主通道31内还设置有气压传感器，以通过气压传感器对主通道31内的气压进行监测，避免气压过大造成工件的压损。
[0027]在上述实施例的基础之上，本实施例中安装座2底部设有连接片5，指部3一端通过销轴6与连接片5铰接，指部3与连接片5连接一端的外壁具有圆弧面，且圆弧面的圆心位于
销轴6的轴心上，传动部件包括设于圆弧面上的蜗轮齿牙30以及与电动舵机1的电机输出端固定连接的蜗杆4，蜗轮齿牙30与蜗杆4啮合，电动舵机1的电机通过蜗杆4与蜗轮齿牙30与指部3传动连接，这样的传动具有反向自锁性，使得指部3能够更好的抓取工件，防止工件脱落。
[0028]在上述实施例的基础之上，本实施例中多个指部3均呈月牙状，多个指部3内侧之间形成可容纳待抓取工件的置物空间9，抓取工件时，多个指部3将工件包围，使工件置于置物空间9内，在实际实施过程中，指部3设置三个，三个指部3即可完全将工件包围，防止工件脱落。
[0029]在上述实施例的基础之上，本实施例中多个抵接件7沿指部3内侧的长度方向间隔设置，具体的多个抵接件7沿指部3内侧的长度方向等距设置，同时，抵接件7的实际数量和排列方式可以根据实际情况进行设定。
[0030]在上述实施例的基础之上，本实施例中抵接件7包括一杆部70以及分别设置在杆部70两端的球头71和活塞头72，活塞头72位于副通道32内，球头71位于副通道32的外部，活塞始终在副通道32内并沿副通道32的长度方向可移动，杆部70与活塞头72连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机械手爪，其特征在于：包括安装座(2)、铰接于所述安装座(2)底部的至少两个指部(3)以及安装在所述安装座(2)上的电动舵机(1)，所述电动舵机(1)内的电机输出轴通过传动部件与所述指部(3)传动连接，每个所述指部(3)内设置有主通道(31)以及与所述主通道(31)连通的若干个副通道(32)，所述副通道(32)设置在所述指部(3)的内侧，每个所述指部(3)上还设有与所述主通道(31)连通的气管(8)，所述副通道(32)内活动插接有抵接件(7)。2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述安装座(2)底部设有连接片(5)，所述指部(3)一端通过销轴(6)与所述连接片(5)铰接。3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述指部(3)与所述连接片(5)连接一端的外壁具有圆弧面，且所述圆弧面的圆心位于所述销轴(6)的轴心上，所述传动部件包括设于所述圆弧面上的蜗轮齿牙(30)以及与所述电动舵机(1)的电机输出端固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：董梦珍，
申请(专利权)人：湖南及极科技有限公司，
类型：新型
国别省市：