一种房屋质检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种房屋质检机器人，包括用于机器人移动行走的履带式底盘以及安装在所述履带式底盘上的作为主控板的单片机、树莓派4B微处理器、摄像头、二自由度云台、slam激光雷达、单点激光测距模块、显示屏、无线蓝牙通信模块；所述的树莓派4B微处理器与单片机连接，所述单片机与无线蓝牙通信模块连接，所述树莓派4B微处理器与slam激光雷达连接，所述摄像头、二自由度云台、单点激光测距模块与单片机连接。本实用新型专利技术的房屋质检测机器人，通过物联网技术以及人工智能技术，实现了房屋质量检测的智能化，提高了检测的速度和准确性，节省了大量的人力。了大量的人力。了大量的人力。

【技术实现步骤摘要】
一种房屋质检机器人


[0001]本技术涉及房屋质检机器人
，特别是涉及一种房屋质检机器人。

技术介绍

[0002]因社会不断地发展，城市化也遍及各地，各种高楼大厦不断地拔地而起。建造商对用房质量的监查也需加大力度。传统的房屋质检中，需携带各种器件，不够便携，由于人工检测往往靠经验会产生一定误差，造成检测的错误与遗漏，需要消耗大量的人力、时间。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种房屋质检机器人。
[0004]为实现本技术的目的所采用的技术方案是：
[0005]一种房屋质检机器人，包括用于机器人移动行走的履带式底盘以及安装在所述履带式底盘上的作为主控板的单片机、树莓派4B微处理器、摄像头、二自由度云台、slam激光雷达、单点激光测距模块、显示屏、无线蓝牙通信模块；所述的树莓派4B微处理器与单片机连接，所述单片机与无线蓝牙通信模块连接，所述树莓派4B微处理器与slam激光雷达连接，所述摄像头、二自由度云台、单点激光测距模块与单片机连接。
[0006]本技术实施例的房屋质检测机器人，通过物联网技术以及人工智能技术，实现了房屋质量检测的智能化，提高了检测的速度和准确性，节省了大量的人力资源。
附图说明
[0007]图1是本技术的房屋质检机器人的整体结构示意图。
[0008]图2是本技术的房屋质检机器人检测原理示意图。
[0009]图3是本技术的房屋质检机器人的整体结构主视透视示意图。
[0010]图4是本技术的房屋质检机器人的整体结构后视透视示意图。
[0011]图5是本技术的二自由度云台的结构示意图。
[0012]图6是本技术的房屋质检机器人的整体结构后视外形示意图。
[0013]附图标记：
[0014]1‑
SLAM激光雷达、2
‑
单点激光测距模块、3
‑
二自由度云台、4
‑
树莓派4B微处理器、5
‑
履带式底盘、6
‑
单片机(STM32F407)、7
‑
机器人显示屏、8
‑
无线蓝牙通信模块、9
‑
摄像头。
具体实施方式
[0015]以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0016]如图1所示，本技术实施例的房屋质检机器人，包括用于机器人移动行走的履带式底盘5以及安装在所述履带式底盘5上的作为主控板的单片机 (STM32F407)6、树莓派
4B微处理器4、摄像头9、二自由度云台3、slam激光雷达1、单点激光测距模块2、显示屏7、无线蓝牙通信模块(HC
‑
12)8；所述的树莓派4B微处理器4与单片机(STM32F407)6连接，所述单片机(STM32F407) 6与无线蓝牙通信模块(HC
‑
12)8连接，可以实现与客户端通信，所述树莓派 4B微处理器4与slam激光雷达1连接，所述摄像头9、二自由度云台3、单点激光测距模块2与单片机(STM32F407)6连接。
[0017]其中，所述单片机(STM32F407)6作为主控板或主控制器，用于控制房屋质检机器人的运动，以及处理所述的单点激光测距模块2、摄像头9、树莓派4B 微处理器4等反馈的信息，并可以通过无线蓝牙通信模块8将处理好的信息反馈到客户端，如质检计算机进行后续处理。
[0018]其中，所述树莓派4B微处理器4，用于处理SLAM激光雷达4扫描的环境信息，将处理后环境扫描信息反馈到单片机(STM32F407)6，由单片机(STM32F407) 6根据该环境扫描信息控制其所连接的履带式底盘5的编码器电机10旋转(参见图6所示)，实现控制履带式底盘5移动，实现自主导航功能。该激光雷达的导航控制技术为现有技术，可以利用现有扫描导航控制技术来实现。
[0019]其中，所述单点激光测距模块2测量距离后将测量的信息传送到单片机，可以设置成由单片机(STM32F407)6对测距信息根据现有激光测距信息处理技术进行处理，从而可以得到房屋的高度、墙壁的垂直度等有效信息。
[0020]其中，所述单点激光测距模块2上可以设置有陀螺仪(未示出)，这样就可以能利用陀螺仪来感知单点激光测距模块2的位姿并将位姿信息反馈到单片机，这样进而可以设置成由所述单片机来根据陀螺仪的位姿信息，通过控制二自由度云台3的旋转运动来实现控制调节单点激光测距模块2的位姿，从而可以保证单点激光测距模块的测量数据的准确性(该位姿调节技术为现有技术，不再赘述)；所述显示屏可以与单片机连接，从而可以设计为将单点激光测距模块的测量距离数据显示出来。
[0021]其中，所述的二自由度云台3安装在履带式底盘5的支撑结构的顶板50上，该二自由度云台3可以是由电机驱动，可以旋转，以调节位姿，从而可以调节其上所安装的单点激光测距模块的位姿，所述单点激光测距模块2通过一个U 形架安装在所述二自由度云台3的顶部，如图1所示。
[0022]具体的，可以是所述的二自由度云台3分别由第一舵机31、第二舵机32来控制运动，实现使云台拥有两个自由度，两个舵机分别可以旋转360度，第一舵机31安装于第二舵机32上，由第二舵机32驱动旋转，第二舵机32驱动第一舵机31水平旋转，而第二舵机31驱动单点激光测距模块俯仰角转动，实现二自由度，参见图5所示。
[0023]其中，所述的树莓派4B微处理器4安装在支撑结构的底板51上，所述顶板50与底板51上下布置，并上下间隔开，由中间布置的支撑块支撑隔开。
[0024]其中，所述的显示屏7、无线蓝牙通信模块(HC
‑
12)8可以布置于所述顶板50上外侧，所述slam激光雷达1安装在支架上，所述支架固定在所述顶板上，并与所述二自由度云台3相对隔开布置。
[0025]其中，所述的摄像头9可以是固定安装在所述顶板50的一端，如图1上显示的左端。
[0026]其中，所述的作为主控板的单片机(STM32F407)6可以放在底板51上，位于所述摄像头9同侧的下方。
[0027]参见图2所示，本技术实施例的该房屋质检机器人的运行方式为：
[0028]将机器人携带至需要检测的毛坯房或者其他环境中；
[0029]启动机器人，机器人将通过SLAM激光雷达自主扫描周围环境，通过激光雷达导航技术来自主实现房屋质检机器人的导航移动，从而实现移动检测；
[0030]房屋质检机器人上的二自由度云台上的单点激光测距模块，可以通过所带的陀螺仪调节二自由度平台的位姿，从而调节单点激光测距模块的位姿，使单点激光测距模块能准确地完成对墙壁的角度是否垂直以及对屋顶的高度等的测量，测量的信息或数据可以是由单片机通过无线蓝牙通信模块将测量数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种房屋质检机器人，其特征在于，包括用于机器人移动行走的履带式底盘以及安装在所述履带式底盘上的作为主控板的单片机、树莓派4B微处理器、摄像头、二自由度云台、slam激光雷达、单点激光测距模块、显示屏、无线蓝牙通信模块；所述的树莓派4B微处理器与单片机连接，所述单片机与无线蓝牙通信模块连接，所述树莓派4B微处理器与slam激光雷达连接，所述摄像头、二自由度云台、单点激光测距模块与单片机连接。2.根据权利要求1所述房屋质检机器人，其特征在于，所述二自由度云台安装在履带式底盘的支撑结构的顶板上，所述单点激光测距模块安装在所述二自由度云台的顶部。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王思聪，李贵鸿，太俊杰，张鸿林，毕研超，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：新型
国别省市：