多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质技术方案

本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，所述系统包括机器人控制器、上位机和至少两个伺服器，机器人控制器包括Ethercat主站控制器，Ethercat主站控制器和各个所述伺服器通过Ethercat总线串联连接，各个伺服器分别通过RS485串口与一RS485总线连接，RS485总线与上位机连接，机器人控制器与上位机进行通信连接；无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程以及自动配置末端伺服器的终端电阻。电阻。电阻。

【技术实现步骤摘要】
多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及伺服系统
，具体而言，涉及一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在自动化工业中，大量的伺服器被应用，以六轴工业机器人为例，需要6个伺服电机才能完成机器人的六自由度的全范围工作，相对应的机器人控制器需要六个伺服器去驱动伺服电机的运行，为了保证机器人能够得到优异的性能，需要对每个伺服器进行单独的升级（或程序升级）、调试和配置参数等大量的调试工作。常用的方法是每个伺服器配置串口调试接口，利用机器人外部的上位机与机器人内部的伺服器之间通信，完成参数配置或程序升级等工作。现有技术中，对于某个伺服器的调试和升级都需要单独的连接上位机线对需要配置的伺服器进行操作，在这种情况下伺服器的数量较多，导致频繁的拔插上位机线。
[0003]另外，也有将串口总线在机械臂内部进行串联的方式，并且在硬件上提前配置伺服器ID，并事先由人工将伺服器ID录入上位机，以便上位机辨识伺服器，此方法虽然解决了上述无法在线调试的问题，但是这也给生产组装人员的工作带来了挑战，由于各伺服器的ID已经提前配置好，该方法需要在组装时，由调试人员将机械臂的轴和伺服器的ID一一对应，一旦出现对应错误的情况，调试人员将会配置错误的伺服器参数，这会给调试工作带来巨大的阻碍，甚至会给伺服器或机械臂带来损坏。
[0004]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能伺服器调试的准备过程。
[0006]第一方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置系统，包括机器人控制器、上位机和至少两个伺服器，所述机器人控制器包括Ethercat主站控制器，所述Ethercat主站控制器和各个所述伺服器通过Ethercat总线串联连接，各个所述伺服器分别通过RS485串口与一RS485总线连接，所述RS485总线与所述上位机连接，所述机器人控制器与所述上位机进行通信连接；所述Ethercat主站控制器用于为各个所述伺服器分配ID并把所述ID发送给各个所述伺服器进行配置，并在接收到各个所述伺服器配置ID成功的确认信息后，将各个所述伺服器的所述ID发送给所述上位机；所述伺服器用于接收所述Ethercat主站控制器发送的所述ID进行配置，并在配置ID成功后向所述Ethercat主站控制器发回确认信息；
所述上位机用于接收所述Ethercat主站控制器发送的各个所述伺服器的所述ID，并根据所述ID向各个所述伺服器发送调试数据；所述伺服器还用于判断所述上位机发送的所述调试数据对应的所述ID是否与自身的所述ID相同，若相同则接收所述调试数据并执行调试，若不同则不接收所述调试数据。
[0007]本申请提供的多伺服调试的ID配置系统，通过设置Ethercat总线， Ethercat总线的通信速度快，传输数据多，可靠性高，使Ethercat主站控制器和各个伺服器之间通过Ethercat总线串联连接，以便Ethercat主站控制器为各个所述伺服器实现在线自动分配ID，无需手动分配ID；当需要调试时，上位机通过自动配置好的ID向对应的伺服器发送调试数据，由伺服器判断上位机发送的调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据，无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程。
[0008]优选地，各个所述伺服器均包括一个Ethercat从站控制器和一个伺服MCU，所述Ethercat从站控制器与所述伺服MCU通过串口连接，各个所述伺服器的所述Ethercat从站控制器通过所述Ethercat总线串联连接；各个所述伺服器的所述伺服MCU分别通过RS485串口与所述RS485总线连接。
[0009]本申请通过各个伺服器的伺服MCU分别通过RS485串口与RS485总线连接，由于RS485总线的传输距离远，抗干扰能力强，因此，将RS485总线应用在伺服系统中进行在线调试、程序升级和参数调试，以减小调试过程受到的干扰。
[0010]优选地，各个所述伺服器均设置有一个终端电阻；所述伺服器在接收所述Ethercat主站控制器发送的所述ID进行配置的时候，执行：根据所述ID判断自身是否为末端伺服器；若是，则把自身的终端电阻接入所述RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入所述RS485总线。
[0011]本申请通过在各个伺服器均设置有一个终端电阻，为了避免RS485总线在进行长距离信号传输时会产生信号失真，在末端的伺服器接入终端电阻，从而提高信号传输的质量。
[0012]优选地，所述伺服器还包括存储芯片；所述伺服器在接收所述Ethercat主站控制器发送的所述ID进行配置的时候，还执行：把所述ID存储到自身的所述存储芯片中。
[0013]第二方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于Ethercat主站控制器，所述Ethercat主站控制器通过Ethercat总线与至少两个伺服器串联连接，所述Ethercat主站控制器与上位机通信连接，包括步骤：为各个所述伺服器分配ID并把所述ID发送给各个所述伺服器进行配置；在接收各个所述伺服器配置ID成功的确认信息后，将各个所述伺服器的所述ID发送给所述上位机，以便所述上位机通过RS485总线根据所述ID向各个所述伺服器发送调试数据。
[0014]第三方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于伺服器，所述伺服器通过Ethercat总线与Ethercat主站控制器连接，并通过RS485总线与上位机连接，包括步骤：接收Ethercat主站控制器分配并发送的ID进行配置；在配置ID成功后向所述Ethercat主站控制器发回确认信息，以便所述Ethercat主站控制器根据所述确认信息把所述ID发送至所述上位机；在所述上位机根据来自所述上位机的所述ID向所述伺服器发送调试数据时，判断所述调试数据对应的所述ID是否与自身的所述ID相同，若相同则接收所述上位机发送的调试数据并执行调试，若不同则不接收所述调试数据。
[0015]优选地，所述接收Ethercat主站控制器分配并发送的ID进行配置的步骤包括：根据所述ID判断自身是否为末端伺服器；若是，则把自身的终端电阻接入所述RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入所述RS485总线。
[0016]第四方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于上位机，所述上位机通过RS485总线与至少两个伺服器连接，所述上位机与Ethercat主站控制器通信连接，包括步骤：接收Etherca本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多伺服调试的ID配置系统，包括机器人控制器（1）、上位机（3）和至少两个伺服器（4），其特征在于，所述机器人控制器（1）包括Ethercat主站控制器（2），所述Ethercat主站控制器（2）和各个所述伺服器（4）通过Ethercat总线串联连接，各个所述伺服器（4）分别通过RS485串口与一RS485总线连接，所述RS485总线与所述上位机（3）连接，所述机器人控制器（1）与所述上位机（3）进行通信连接；所述Ethercat主站控制器（2）用于为各个所述伺服器（4）分配ID并把所述ID发送给各个所述伺服器（4）进行配置，并在接收到各个所述伺服器（4）配置ID成功的确认信息后，将各个所述伺服器（4）的所述ID发送给所述上位机（3）；所述伺服器（4）用于接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的所述ID进行配置，并在配置ID成功后向所述Ethercat主站控制器（2）发回确认信息；所述上位机（3）用于接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的各个所述伺服器（4）的所述ID，并根据所述ID向各个所述伺服器（4）发送调试数据；所述伺服器（4）还用于判断所述上位机（3）发送的所述调试数据对应的所述ID是否与自身的所述ID相同，若相同则接收所述调试数据并执行调试，若不同则不接收所述调试数据。2.根据权利要求1所述的多伺服调试的ID配置系统，其特征在于，各个所述伺服器（4）均包括一个Ethercat从站控制器（5）和一个伺服MCU（6），所述Ethercat从站控制器（5）与所述伺服MCU（6）通过串口连接，各个所述伺服器（4）的所述Ethercat从站控制器（5）通过所述Ethercat总线串联连接；各个所述伺服器（4）的所述伺服MCU（6）分别通过RS485串口与所述RS485总线连接。3.根据权利要求2所述的多伺服调试的ID配置系统，其特征在于，各个所述伺服器（4）均设置有一个终端电阻；所述伺服器（4）在接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的所述ID进行配置的时候，执行：根据所述ID判断自身是否为末端伺服器；若是，则把自身的终端电阻接入所述RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入所述RS485总线。4.根据权利要求3所述的多伺服调试的ID配置系统，其特征在于，所述伺服器（4）还包括存储芯片（7）；所述伺服器（4）在接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的所述ID进行配置的时候，还执行：把所述ID存储到自身的所述存储芯片（7）中。5.一种多伺服调试的ID配置方法，应用于Ethercat主站控制器（2），所述Ethercat主站控制器（2）通过Ethercat总线与至少两个伺服器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李剑，罗凌云，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：