一体式电机、驱动装置及叉车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种一体式电机、驱动装置及叉车。该一体式电机包括壳体、驱动部以及减速部，驱动部与减速部均设置于壳体内，减速部输出端通过柔性部与载荷部连接；一体式电机到驱动部输出端位置的传递函数；一体式电机到载荷部位置的传递函数；反谐振频率；谐振频率；负载惯量比。。。

【技术实现步骤摘要】
一体式电机、驱动装置及叉车


[0001]本专利技术涉及叉车相关
，特别是涉及一种一体式电机、驱动装置及叉车。

技术介绍

[0002]用于叉车的驱动装置由于载荷扭矩大，通常会配置有减速器以增加扭矩，现有的电机与减速器大多呈分体设置，导致驱动系统尺寸与体积偏大，功率密度和效率低下；由于将减速器与电机一体化后，一体化电机自身各项参数会发生改变，若只是简单地将减速器与电机设置为一体，而不对反谐振频率、谐振频率以及负载惯量比等参数进行调节，会导致无法获得惯量的最佳匹配，影响整个驱动系统的动态特性和运动输出精度。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对一体化电机无法获得惯量的最佳匹配，影响整个驱动系统的动态特性和运动输出精度的问题，提供一种一体式电机、驱动装置及叉车。
[0004]本申请首先提供一种一体式电机，所述一体式电机包括壳体、驱动部以及减速部，所述驱动部与所述减速部均设置于所述壳体内，所述减速部的输出端通过柔性部与载荷部连接；所述一体式电机由所述驱动部的输出转矩到所述驱动部输出端位置的传递函数；所述一体式电机由所述驱动部的输出转矩到所述载荷部位置的传递函数；且反谐振频率；谐振频率；负载惯量比；其中，为所述驱动部输出端的位置函数，为所述驱动部的输出转矩函数，为所述驱动部的惯量，为所述载荷部的位置函数，n为所述减速部的减速比，K为所述柔性部的刚度，为所述载荷部的惯量，R为所述柔性部的阻尼。
[0005]上述一体式电机，基于一体式电机的动力学方程得到一体式电机的输出转矩到驱动部输出端位置以及载荷部位置的传递函数，以实现对一体式电机的控制；同时通过对谐振频率、反谐振频率以及负载惯量比等参数进行调整，以保证一体式电机惯量匹配，具有良好的动态特性及运动输出精度。
[0006]在其中一个实施例中，所述驱动部包括第一转轴，所述减速部包括第二转轴，所述驱动部能够驱动所述第一转轴转动，所述第一转轴的转动经由所述减速部减速后由所述第二转轴输出，所述第一转轴与所述第二转轴同轴线设置，且平行于所述第三轴线。
[0007]可以理解的是，通过将驱动部以及减速部均安装于壳体内部，以保证一体式电机结构紧凑，并能够达到轻量化的效果。
[0008]在其中一个实施例中，所述减速部还包括中心轮、行星架、多个行星轮以及环形内
齿圈，所述中心轮固设于所述第一转轴，且同时与各个所述行星轮啮合，所述行星轮以自身轴线为转动中轴线与所述行星架转动连接，所述行星架以所述第一转轴的轴线为转动中轴线与所述壳体转动连接，各个所述行星轮均与所述环形内齿圈啮合，所述环形内齿圈固设于所述壳体，所述第二转轴固设于行星架。
[0009]本申请还提供一种驱动装置，用于叉车，包括箱体、两个驱动结构以及一个连接结构；两个所述驱动结构均设置于所述箱体，每一所述驱动结构包括上述的一体式电机以及通过所述一体式电机驱动的滚轮，所述滚轮以第三轴线为转动中心与所述箱体转动连接；所述连接结构连接所述箱体以及所述叉车的车体，以使得所述箱体能够相对于所述车体以第一轴线为转动中心转动，所述第一轴线垂直于水平面，所述第三轴线与所述第一轴线垂直。
[0010]可以理解的是，上述驱动装置通过两个一体式电机分别驱动一个滚轮，并且通过连接结构可转动地连接箱体以及叉车的车体，以使得两个一体式电机在大部分情况下用于驱动前进，而在需要进行转向时通过两个一体式电机差速转动，以实现驱动装置转向，极大提高了一体式电机的工作效率，此外，由于采取控制驱动装置方向的方式实现叉车的转向，能够实现全向移动，满足狭窄地形的使用需求。
[0011]在其中一个实施例中，所述连接结构包括活动座，所述活动座以所述第一轴线为转动中心与所述车体转动连接，所述活动座还连接所述箱体。
[0012]在其中一个实施例中，所述连接结构还包括固定座以及支撑轴；所述固定座固设于所述箱体，所述支撑轴沿第二轴线方向设置，所述活动座通过所述支撑轴与所述固定座可转动的连接，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线两两垂直。
[0013]可以理解的是，当驱动装置行驶至高低不平的路况时，两个滚轮能够在地面对其的挤压力的作用下，以第二轴线为转动中心转动，通过滚轮对不同地形的自适应调节，最大化滚轮与地面的接触面积，以增加驱动装置的可操控性。
[0014]在其中一个实施例中，所述驱动结构还包括传动组件，所述一体式电机能够通过所述传动组件驱动所述滚轮转动，每一所述驱动结构呈L型，两个所述驱动结构呈四边形设置，所述连接结构设置于该四边形内部。
[0015]可以理解的是，通过将连接结构设置于驱动结构所围成的四边形内部，能够使得驱动装置的箱体在保持形状规整的前提下尽可能紧凑，从而减少箱体的加工难度的同时尽可能减少驱动装置的体积。
[0016]本申请还提供一种叉车，包括车体、叉板、抬升装置以及四个上述的驱动装置，所述抬升装置与所述驱动装置均设置于所述车体，所述叉板设置于所述抬升装置，所述抬升装置能够驱动所述叉板升降。
[0017]在其中一个实施例中，所述抬升装置包括滑块抬升组件，所述滑块抬升组件包括连杆、固定轴、导轨以及驱动滑块，所述叉板以及所述车体上均固设有所述导轨，所述导轨沿所述叉板的长度方向设置，每一所述导轨滑动连接有一个所述驱动滑块，每一所述驱动滑块上转动连接有一根所述连杆，位于所述叉板的所述驱动滑块所连接的所述连杆另一端与所述车体转动连接，位于所述车体的所述驱动滑块所连接的所述连杆另一端与所述叉板转动连接，所述固定轴位于两根所述连杆的相交处，且与两根所述连杆均转动连接。
[0018]在其中一个实施例中，所述抬升装置包括丝杠抬升组件，所述丝杠抬升组件包括
抬升电机、丝杠以及螺母座，所述抬升电机设置于所述车体，且能够驱动所述丝杠转动，所述丝杠平行于所述第一轴线方向设置，且与所述螺母座螺纹连接，所述螺母座固设于所述叉板。
[0019]可以理解的是，通过丝杠与螺母座螺纹连接，具有自锁特性，能够在断电后保持自锁状态，避免叉板失去动力后掉落，增加叉车的安全性。
[0020]在其中一个实施例中，所述丝杠抬升组件还包括蜗轮以及蜗杆，所述蜗杆固设于所述抬升电机的输出轴，所述蜗轮固设于所述丝杠，且与所述蜗杆啮合。
[0021]可以理解的是，蜗轮蜗杆同样具有自锁特性，能够进一步增加叉车的安全性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术的驱动装置的立体结构示意图；图2为图1沿A
‑
A方向剖开后的立体结构示意图；图3为图2中连接结构的立体结构示意图；图4为本专利技术的叉车的正视结构示意图；图5为本专利技术的驱动装置的滚轮自适应高低不平地面的示意图；图6为图1中一体式电机的剖视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种一体式电机，其特征在于，所述一体式电机（21）包括壳体（211）、驱动部（212）以及减速部（213），所述驱动部（212）与所述减速部（213）均设置于所述壳体（211）内，所述减速部（213）的输出端通过柔性部（24）与载荷部（25）连接；所述一体式电机（21）由所述驱动部（212）的输出转矩到所述驱动部（212）输出端位置满足传递函，其中；所述一体式电机（21）由所述驱动部（212）的输出转矩到所述载荷部（25）位置满足传递函，其中，；且反谐振频率；谐振频率；负载惯量比；其中为所述驱动部（212）输出端的位置函数，为所述驱动部（212）的输出转矩函数， 为所述驱动部（212）的惯量，为所述载荷部（25）的位置函数，n为所述减速部（213）的减速比，K为所述柔性部（24）的刚度，为所述载荷部（25）的惯量，R为所述柔性部（24）的阻尼。2.根据权利要求1所述的一体式电机，其特征在于，所述驱动部（212）包括第一转轴（212a），所述减速部（213）包括第二转轴（213a），所述驱动部（212）能够驱动所述第一转轴（212a）转动，所述第一转轴（212a）的转动经由所述减速部（213）减速后由所述第二转轴（213a）输出，所述第一转轴（212a）与所述第二转轴（213a）同轴线设置，且平行于第三轴线（3）。3.根据权利要求2所述的一体式电机，其特征在于，所述减速部（213）还包括中心轮（213b）、行星架（213c）、多个行星轮（213d）以及环形内齿圈（213e），所述中心轮（213b）固设于所述第一转轴（212a），且同时与各个所述行星轮（213d）啮合，所述行星轮（213d）以自身轴线为转动中轴线与所述行星架（213c）转动连接，所述行星架（213c）以所述第一转轴（212a）的轴线为转动中轴线与所述壳体（211）转动连接，各个所述行星轮（213d）均与所述环形内齿圈（213e）啮合，所述环形内齿圈（213e）固设于所述壳体（211），所述第二转轴（213a）固设于行星架（213c）。4.一种驱动装置，用于叉车，其特征在于，包括箱体（10）、两个驱动结构（20）以及一个连接结构（30）；两个所述驱动结构（20）均设置于所述箱体（10），每一所述驱动结构（20）均包括如权利要求1
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权利要求3中任意一项所述的一体式电机（21）以及通过所述一体式电机（21）驱动的滚轮（22），所述滚轮（22）以第三轴线（3）为转动中心与所述箱体（10）转动连接；所述连接结构（30）连接所述箱体（10）以及所述叉车的车体（100），以使得所述箱体（10）能够相对于所述车体（100）以第一轴线（1）为转动中心转动，所述第一轴线（1）垂直于水平面，所述第三轴线（3）与所述第一轴线（1）垂直。5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述连接结构（30）包括活动座（31...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慰军，杨桂林，陈庆盈，郑天江，张驰，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：