差速转向的重载转运车制造技术

本实用新型专利技术公开了差速转向的重载转运车，包括车架、回转体、轮组，所述回转体与车架下部连接，所述轮组与回转体下部连接，轮组相对于车架转动实现转运车的转向，所述轮组在前后方向设有多组，每组所述轮组分别与各自的驱动单元连接，所述车架内部设有电池、控制单元，驱动单元与提供动力，驱动单元与电池、控制单元电连接，控制单元与电池电连接。本实用新型专利技术轮组两侧设有驱动轮，靠两驱动轮的转速差转向，两行走轮通过控制转动速度实现整个轮组的转向，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度，角度、速度可控，与底面摩擦小，可实现小车重载时灵活运转，响应速度快，也可实现小车原地运转。也可实现小车原地运转。也可实现小车原地运转。

【技术实现步骤摘要】
差速转向的重载转运车


[0001]本技术涉及物流运输
，具体地说是一种差速转向的重载转运车。

技术介绍

[0002]近年来，智能化无人运输技术已越来越成熟，自动导航转运车在电商物流分拣、汽车等行业已实现应用，其不受空间场地及物流通道的影响，实现了高效、经济、灵活的无人化搬运，但自动导航转运车车负载一般不超过10吨，在大型设备生产车间，受到负载的限制，自动导航转运车应用较少。随着智能工厂的发展，制造业对智能设备的需求越来越大，重载型的智能转运车应用规模也会随之增大。
[0003]现有技术的重载转运车为增加自动导航转运车负载，使用多轮组支撑，四角使用万向轮承载作用，中间两组转向驱动轮驱动行走，万向轮为无动力转向，灵活性差，特别是重载小车由纵向移动改为横向移动时，万向轮与地面摩擦阻力大，不利于转向，在自动导航时定位精度难以控制。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于解决上述问题，提供一种差速转向的重载转运车，本技术包括用于连接轮架和车架的回转体、驱动行走轮转动的驱动单元，轮组两侧设有驱动轮，靠两驱动轮的转速差转向，两行走轮通过控制转动速度实现整个轮组的转向，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度，角度、速度可控，与底面摩擦小，可实现小车重载时灵活运转，响应速度快，也可实现小车原地运转。
[0005]本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
[0006]一种差速转向的重载转运车，包括车架、回转体、轮组，所述回转体与车架下部连接，所述轮组与回转体下部连接，轮组相对于车架转动实现转运车的转向，所述轮组在前后方向设有多组，每组所述轮组分别与各自的驱动单元连接，所述车架内部设有电池、控制单元，驱动单元与提供动力，驱动单元与电池、控制单元电连接，控制单元与电池电连接。
[0007]所述轮架组件包括轮架支撑套、轮架升降轴、悬挂弹簧、轮架横梁、销轴、滑键，每组所述的行走轮分别通过轴承与轮架横梁端部连接，行走轮在轮架横梁上转动，所述悬挂弹簧设于轮架支撑套内孔中，悬挂弹簧上端与轮架支撑套内端面配合、下端与轮架升降轴上端面配合，轮架升降轴上部与轮架支撑套内孔间隙配合、下端设有升降轴连接孔，滑键固定在轮架升降轴侧面，轮架支撑套相应位置设计键槽，滑键和轮架升降轴共同在轮架支撑套内轴向滑动，轮架横梁中部设有横梁连接孔，升降轴连接孔与横梁连接孔通过销轴连接，轮架横梁与轮架升降轴之间铰接，轮架横梁与轮架升降轴之间能够相对摆动需要的角度。
[0008]所述轮组设有四组，每组所述轮组包括轮架组件和两组行走轮，每组行走轮分别安装在轮架组件两侧并在轮架组件上转动，一组行走轮对应一个驱动单元。
[0009]所述回转体包括回转体外圈、回转体内圈，回转体外圈与回转体内圈相对转动，回转体外圈与车架下部连接，回转体内圈与轮架组件连接。
[0010]所述驱动单元包括驱动电机，驱动电机动力输出端设有减速器，驱动电机动力输出端通过减速机构与行走轮连接，所述驱动电机与电机安装架连接，电机安装架与支架连接，支架与轮架横梁连接。
[0011]驱动电机动力输出端上设有主动链轮，行走轮一侧设有从动链轮，行走轮和从动链轮通过螺栓和销钉连接，主动链轮与从动链轮通过链条连接，进而驱动行走轮在轮架横梁上转动。
[0012]所述轮组设有检测轮组转向角度的检测机构，检测机构包括编码器，编码器安装在轮架支撑套上，跟随轮架围绕回转体转动，编码器输出轴上设有小齿轮，回转体外圈设有齿型与小齿轮啮合，轮架转动时齿轮啮合带动小齿轮转动。
[0013]所述车架四角设有用于检测障碍物的安全扫描仪。
[0014]所述车架四周均设有保护车辆安全的防撞机构，车架四角设有提醒人员车辆运行的转向灯。
[0015]所述车架四角上部设有急停按钮。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1.本技术包括用于连接轮架和车架的回转体、驱动行走轮转动的驱动单元，轮组两侧设有驱动轮，靠两驱动轮的转速差转向，两行走轮通过控制转动速度实现整个轮组的转向，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度，角度、速度可控，与底面摩擦小，可实现小车重载时灵活运转，响应速度快，也可实现小车原地运转。
[0018]2.本技术在轮组上设有检测轮组转向角度的编码器，编码器安装在轮架支撑套上，编码器输出轴上设有小齿轮，回转体外圈设有齿型与小齿轮啮合。实时通过调整两行走轮的转动速度调整轮组的转向角度，轮组响应速度快，定位精度高，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度。
[0019]3.每组所述的行走轮分别通过轴承与轮架横梁端部连接，行走轮可在轮架横梁上转动，升降轴连接孔与横梁连接孔通过销轴连接，轮架横梁与轮架升降轴之间铰接，轮架横梁与轮架升降轴之间能够相对摆动需要的角度，能够可靠地实现自动导航时定位精度控制。
[0020]4.两侧行走轮可适应不平整地面，悬挂弹簧压力可使行走轮始终保持对地面一定的压力，保证行走轮与地面的摩擦力，进而保证轮组有效的驱动力，保证转向可靠和精确。
[0021]5.通过控制两侧行走轮的转速不同实现轮组转向，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，可实现小车原地运转。
[0022]6.回转体采用标准件能够降低制造、使用和维护成本，提高制造和维护工作效率，降低生产成本，降低操作者劳动强度。
[0023]7.通过在车架四角设有用于检测障碍物的安全扫描仪，能够及时发现运行过程中可能出现的障碍物，及时采用措施，避免生产安全事故的发生。
[0024]8.通过在车架四周均设有保护车辆安全的防撞机构，车架四角设有提醒人员车辆运行的转向灯，保证运输专业安全，通过在车架四角上部设有急停按钮，可紧急制动，保证车辆行驶安全可靠。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本技术结构示意图；
[0027]图2为本技术仰视图；
[0028]图3为本技术轮组结构示意图；
[0029]图4为本技术轮组主视图；
[0030]图5为本技术轮组左视图；
[0031]图6为本技术轮组俯视图；
[0032]图7为图4的A
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A剖视图；
[0033]图8为图4的B
‑
B剖视图。
[0034]图中：1车架，2轮组，3轮架组件，4行走轮，5轮架横梁，6回转体，7驱动单元，8角度检测机构，9悬挂弹簧，10轮架支撑套，11轮架升降轴，12销轴，13滑键，14从动链轮，15链条，16驱动电机，17支架，18主动链轮，19电机安装架，20编码器，21小齿轮，22转向灯，23防撞机构，24急停开关，25控制单元，26动力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种差速转向的重载转运车，包括车架、回转体、轮组，所述回转体与车架下部连接，所述轮组与回转体下部连接，轮组相对于车架转动实现转运车的转向，其特征在于，所述轮组在前后方向设有多组，每组所述轮组分别与各自的驱动单元连接，所述车架内部设有电池、控制单元，驱动单元与提供动力，驱动单元与电池、控制单元电连接，控制单元与电池电连接。2.如权利要求1所述的差速转向的重载转运车，其特征在于，所述轮组设有四组，每组所述轮组包括轮架组件和两组行走轮，每组行走轮分别安装在轮架组件两侧并在轮架组件上转动，一组行走轮对应一个驱动单元。3.如权利要求2所述的差速转向的重载转运车，其特征在于，所述轮架组件包括轮架支撑套、轮架升降轴、悬挂弹簧、轮架横梁、销轴、滑键，每组所述的行走轮分别通过轴承与轮架横梁端部连接，行走轮在轮架横梁上转动，所述悬挂弹簧设于轮架支撑套内孔中，悬挂弹簧上端与轮架支撑套内端面配合、下端与轮架升降轴上端面配合，轮架升降轴上部与轮架支撑套内孔间隙配合、下端设有升降轴连接孔，滑键固定在轮架升降轴侧面，轮架支撑套相应位置设计键槽，滑键和轮架升降轴共同在轮架支撑套内轴向滑动，轮架横梁中部设有横梁连接孔，升降轴连接孔与横梁连接孔通过销轴连接，轮架横梁与轮架升降轴之间铰接，轮架横梁与轮架升降轴之间能够相对摆动需要的角度。4.如权利要求3所述的差速转向的重载转运车，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪博，和瑞博，田玉欣，
申请(专利权)人：济南奥图自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：