【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人用的垂直升降装置
[0001]本技术涉及机器人领域，特别涉及一种手术机器人用的垂直升降装置。
技术介绍
[0002]随着社会的进步，科技的发展，机器人在医疗领域的应用也越来越广泛，因此手术机器人的研究和发展则显得越发重要。作为手术机器人的一部分，是连结患者手术平台底座。通常，立柱需要具备升降功能，以调整机械臂相对患者合适的高度，使机械臂达到最佳的手术姿态。此外，由于患者手术平台的伸缩功能，以及患者手术平台结构布局，导致机械臂与立柱的重心不在同一重垂线上。因此，立柱不仅仅需要承受极大的重力，还要承受极大的弯矩。再有，患者手术平台机械臂通常不止一个，通常需要三到四个机械臂协调完成手术。由于要满足手术中立柱和机械臂不发生碰撞，以及手术后机械臂缩回收纳不和立柱干涉。因此要求升降立柱设计精巧，不能太大。
[0003]现需要提供一种能够完全平衡重力的重力补偿装置，以增强机器人使用时而安全性能，并且在电机出现抱闸失灵的情况下，能够快递移开手术机械臂以避免发生事故。
技术实现思路
[0004]本技术一个或多...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人用的垂直升降装置，包括支撑结构、重力平衡机构和驱动机构；其特征在于，支撑结构包括底座、设置在底座上的立柱、升降支撑板和负载转接头，升降支撑板与负载转接头连接；驱动机构包括设置在立柱上的直线驱动组件，直线驱动组件的输出端与升降支撑板传动连接；重力平衡机构包括设置在立柱上的弹性件、钢丝绳和设置在立柱上的塔轮，钢丝绳绕过塔轮连接在弹性件与升降支撑板之间，升降支撑板及升降支撑板所承载负载的重力之和与弹性件作用于升降支撑板的力相等且相反。2.根据权利要求1所述的一种手术机器人用的垂直升降装置，其特征在于：所述塔轮上设置有半径向两端逐渐减小的螺旋型凹槽，其中一端螺旋型凹槽为弹性端凹槽，另一端螺旋型凹槽为负载端凹槽，钢丝绳连接弹性件的一端落于弹性端凹槽内，钢丝绳连接升降支撑板的一端落于负载端凹槽内。3.根据权利要求2所述的一种手术机器人用的垂直升降装置，其特征在于：所述弹性件采用弹簧。4.根据权利要求3所述的一种手术机器人用的垂直升降装置，其特征在于：所述负载端凹槽的半径为R，所述钢丝绳承受的负载为G，即升降支撑板及升降支撑板所承载负载的重力之和，所述弹性端凹...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙赞朋，王元军，黄浩东，王挺，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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