手术系统技术方案

在能够基于手术相关的多方面的信息来最适宜地控制处置器具的初始位置的手术系统的一方式中，具备：把持机器人，其保持处置器具；以及初始设定部，其设定把持机器人的包括初始位置的初始状态，所述手术系统的特征在于，所述初始设定部具备：存储部，其存储与如下关系相关的关联性信息，该关系为手术相关的条件信息与把持机器人的初始位置的关系；位置确定部，其基于所输入的条件信息以及从存储部输入的关联性信息，来设定把持机器人的初始位置；以及驱动控制部，其基于从位置确定部输入的信号来生成用于使把持机器人的位置向既定的位置移动的控制信号，并将该控制信号向把持机器人输出。人输出。人输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术系统


[0001]本专利技术涉及使用把持机器人的手术系统，把持机器人保持内窥镜等处置器具。

技术介绍

[0002]在使用腹腔镜等内窥镜的手术中，在患者的腹部设置多个孔，并从该孔插入内窥镜、钳子等，手术操作者一边观察由内窥镜拍摄到的图像一边操作钳子等手术器具。作为使用保持该内窥镜的把持机器人的手术系统，专利文献1公开了如下外科治疗装置：外科医生能够在器具不离手的情况下，在患者体内准确地决定内窥镜照相机以及其它外科器具的位置。
[0003]该外科治疗装置包括：机器人机械手，其能够控制的自由度最少也有一个；控制单元，其控制机器人机械手的动作；装置的保持单元，其用于将第一外科用装置安装于机械手；以及外科医生用输入单元，其安装在外科用装置上，用于外科医生能够对控制单元指定向第一外科用装置要求的动作。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第2575586号公报。

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]这样，通过使用保持内窥镜的把持机器人的手术系统，能够根据手术信息准确地控制内窥镜的位置，而且基于对手术操作者进行支持、减轻患者负担的观点，手术系统的作用也越来越重要。另一方面，能够通过使用把持机器人来准确地控制内窥镜的位置，但并不限于被控制在对于手术操作者而言优选的位置。
[0009]本专利技术的目的在于提供手术系统，能够基于手术相关的多方面的信息来最适宜地控制处置器具的初始位置。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为了解决上述问题，本专利技术的一方面的手术系统具备：把持机器人，其保持处置器具；以及初始设定部，其设定把持机器人的包括初始位置的初始状态，所述手术系统的特征在于，初始设定部具备：存储部，其存储与如下关系相关的关联性信息，该关系为手术相关的条件信息与把持机器人的初始位置的关系；位置确定部，其基于所输入的条件信息以及从存储部输入的关联性信息，来设定把持机器人的初始位置；以及驱动控制部，其基于从位置确定部输入的信号，生成用于使把持机器人的位置向既定的位置移动的控制信号，并将该控制信号向把持机器人输出。
[0012]根据这样的结构，能够基于涉及手术相关的条件信息与把持机器人的初始位置的关系的关联性信息，设定把持机器人的初始状态，因此能够基于手术相关的信息，将把持机器人保持的处置器具配设于最适宜的初始位置。
[0013]在上述手术系统中，优选为，位置确定部基于手术操作者前一次进行的手术来生成新的关联性信息，并将该新的关联性信息与手术操作者相对应地保存于存储部。由此，能够基于手术操作者前一次进行的手术的把持机器人的初始状态的信息来设定下一次手术的把持机器人的初始状态。
[0014]在上述手术系统中，也可以是，条件信息包括从由手术操作者信息、手术方式信息、患者信息、对象脏器信息、处置器具产品信息以及适配器信息形成的组中选择的一种以上信息，适配器连接于把持机器人并且直接保持处置器具。由此，能够基于手术相关的各种观点的信息来设定把持机器人的初始状态。
[0015]在上述手术系统中，也可以是，手术方式信息包括与套管针的接口位置相关的信息。由此，能够设定把持机器人的初始状态，使得处置器具与在手术中使用的套管针的接口位置对应地进行位置对准。
[0016]在上述手术系统中，也可以是，患者信息包括体形、年龄、性别。由此，能够基于根据患者的体形、年龄、性别而确定的信息来设定把持机器人的初始状态。
[0017]在上述手术系统中，也可以是，处置器具产品信息包括与处置器具的形状相关的信息。由此，能够基于与处置器具的形状相关的信息来设定把持机器人的初始状态。
[0018]在上述手术系统中，也可以是，条件信息包括从输入装置输入的信息、电子病例信息以及预先存储于存储部的信息中的至少一者。由此，能够基于各种条件信息来设定把持机器人的初始状态。
[0019]在上述手术系统中，也可以是，存储部将条件信息与手术室中的其它设定的关系也保存为关联性信息，初始设定部具有条件设定部，所述条件设定部基于所输入的条件信息以及从存储部输入的关联性信息，来确定手术室中的其它设定条件。由此，除了对把持机器人的初始状态进行设定以外，还能够基于手术相关的条件信息来设定手术室中的其它设定条件。
[0020]专利技术的效果
[0021]根据本专利技术，能够提供如下手术系统，该手术系统能够基于手术相关的多方面的信息来最适宜地控制处置器具的初始位置。
附图说明
[0022]图1是例示本实施方式涉及的手术系统的结构的框图。
[0023]图2是例示作为处置器具的一例的内窥镜的示意图。
[0024]图3是示出把持机器人的例子的示意图。
[0025]图4是示出本实施方式涉及的手术系统的使用例的示意图。
[0026]图5是说明使用内窥镜进行手术的患部的图。
[0027]图6是说明对肺进行手术时的内窥镜的插入方向的图。
[0028]图7是说明对肝脏进行手术时的内窥镜的插入方向的图。
[0029]图8的(a)是说明在通过经腹膜途径(transperitoneal approach)对肾脏进行手术时的内窥镜的插入方向的图，图8的(b)是说明在通过腹膜后途径(retrope ritoneal approach)对肾脏进行手术时的内窥镜的插入方向的图。
具体实施方式
[0030]以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。而且，在以下的说明中，对于同一的构件标注同一的附图标记，对于说明了一遍的构件适当省略说明。
[0031](手术系统的整体结构)
[0032]图1是例示本实施方式涉及的手术系统的结构的框图。
[0033]图2是例示作为处置器具的一例的内窥镜的示意图。
[0034]图3是示出把持机器人的例子的示意图。
[0035]本实施方式涉及的手术系统1具备：把持机器人10，其保持处置器具；以及初始设定部20，其设定把持机器人10的包括初始位置的初始状态。而且，在本实施方式中，将使用内窥镜100作为处置器具的情况作为例子进行说明。
[0036]如图2所示，内窥镜100具有在头部110安装有既定的镜筒150的结构。镜筒150装卸自如地安装于头部110，能够更换为适于手术的镜筒150来使用。在头部110设置有操作部120。通过操作该操作部120，能够进行内窥镜100的操作。例如，由操作部120进行内窥镜100的拍摄中的变焦的调整、拍摄范围的调整。在镜筒150的前端弯折的类型中，能够通过操作部120的操作来使镜筒150的前端向想要拍摄的方向弯曲。在腹腔镜手术等中使用内窥镜100的情况下，向患者的腹部插入内窥镜100的镜筒150并获取腹部的影像，并且显示于监视器。手术操作者一边观察显示于监视器的患部的影像一边操作钳子等来进行手术。
[0037]如图3所示，由把持机器人10保持内窥镜100，并准确地控制内窥镜10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术系统，具备：把持机器人，其保持处置器具；以及初始设定部，其设定所述把持机器人的包括初始位置的初始状态，所述手术系统的特征在于，所述初始设定部具备：存储部，其存储与如下关系相关的关联性信息，该关系为手术相关的条件信息与所述把持机器人的初始位置的关系；位置确定部，其基于所输入的所述条件信息以及从所述存储部输入的所述关联性信息，来设定所述把持机器人的初始位置；以及驱动控制部，其基于从所述位置确定部输入的信号，生成用于使所述把持机器人的位置向既定的位置移动的控制信号，并将该控制信号向所述把持机器人输出。2.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述位置确定部基于手术操作者前一次进行的手术来生成新的所述关联性信息，并将该新的关联性信息与所述手术操作者相对应地保存于所述存储部。3.根据权利要求1或2所述的手术系统，其特征在于，所述条件信息包括从由手术操作者信息、手术方式信息、患者信息、对象脏器信息、处置器具产品信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本圆朗，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：