手术机器人制造技术

提供手术机器人，具有能够进行上下移动的垂直驱动机构，并且根据手术方式、病患部位的变更而能够容易地移动。本发明专利技术的手术机器人具备：主体部；臂部，其设置于主体部，并保持内窥镜；装配构件，其用于将主体部可装卸地装配于床的台部；以及垂直驱动机构，其能够使主体部沿着与台部垂直的第一方向移动，至少对臂部进行气压驱动。行气压驱动。行气压驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人


[0001]本专利技术涉及具备用于保持内窥镜的臂部和垂直驱动机构的手术机器人。

技术介绍

[0002]专利文献1所记载的医疗用机器人系统具备被固定在固定位置的手术机器人、可动床、图像诊断装置，手术机器人具有多个臂，所述多个臂分别在前端安装有机械手和内窥镜。可动床构成为，能够相对于固定的站点而变更位置、朝向以及姿势。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2012
‑
5557号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]但是，在专利文献1所记载的医疗用机器人系统中，虽然能够移动可动床，但是难以根据病症等自如且迅速地变更机械手、处置器具与患者的位置关系，另外，为了变更机械手、处置器具与患者的上下位置关系而使床的位置等变化，对于患者会造成负担，因此并不优选。
[0008]与此相对，在将床固定并使手术机器人进行上下移动的情况下，以往的手术机器人的重量大，因此需要驱动力大的装置来驱动手术机器人。因而，包括手术机器人在内的重量进一步增大，因此需要接地来配置。因此，即使能够进行上下移动，在发生手术方式、病患部位的变更时，难以进行水平方向的移动。
[0009]还有，在使手术机器人进行向患者体内插入内窥镜等那样的行程大的动作时，需要借助臂的关节来进行复杂的驱动，因此可能使驱动机构的重量进一步增大。
[0010]因此，本专利技术的目的在于提供手术机器人，具有能够进行上下移动的垂直驱动机构，并且能够根据手术方式、病患部位的变更来容易进行移动。另外，本专利技术的目的在于提供手术机器人，即使是插入内窥镜等那样的行程大的动作，也能够通过使主体部和从主体部延伸的臂部协作驱动，从而能够容易且高精度地进行应对。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]为了解决上述问题，本专利技术的手术机器人的特征在于，具备：主体部；臂部，其设置于主体部，并保持内窥镜；装配构件，其用于将主体部可装卸地装配于床的台部；以及垂直驱动机构，其能够使主体部沿着与所述台部垂直的第一方向移动，至少对臂部进行气压驱动。
[0013]优选为，在本专利技术的手术机器人中，具备：臂驱动控制部，其用于驱动臂部；主体驱动控制部，其用于使主体部向第一方向移动；以及协作驱动控制部，其使臂部与主体部协作，来使臂部进行既定的动作。
[0014]优选为，在本专利技术的手术机器人中，装配构件能够相对于床的台部而沿着与第一
方向不同的第二方向移动，手术机器人具备限制构件，该限制构件限制装配构件相对于台部而向第二方向移动，在解除了由限制构件进行的限制时，装配构件能够沿着第二方向移动。
[0015]优选为，在本专利技术的手术机器人中，具有固定构件，该固定构件限制主体部沿着第一方向移动。
[0016]优选为，在本专利技术的手术机器人中，协作驱动控制部使臂部退避至既定位置并在该既定位置固定。
[0017]优选为，在本专利技术的手术机器人中，垂直驱动机构为设置于主体部的滚珠丝杠，在因滚珠丝杠的丝杠轴旋转而移位的螺母部，固定有装配构件。
[0018]优选为，在本专利技术的手术机器人中，具有固定构件，该固定构件限制主体部沿着第一方向移动，固定构件是限制滚珠丝杠的丝杠轴旋转的制动器。
[0019]优选为，在本专利技术的手术机器人中，在既定时间没有从主体驱动控制部向电机输入的控制信号时制动器工作，所述主体驱动控制部用于使主体部向第一方向移动，所述电机对滚珠丝杠进行驱动。
[0020]优选为，在本专利技术的手术机器人中，装配构件具备：卡止部，其将主体部可装卸地卡止于床的台部；以及挤压板，其以相对于卡止部而能够移动的方式被该卡止部支承，在台部的外围配置的支承部被卡止部和挤压板夹持，由此将主体部装配于台部。
[0021]优选为，在本专利技术的手术机器人中，挤压板具备向支承部侧突出的突起部，突起部与支承部相互接触，由此限制手术机器人在第一方向移动。
[0022]专利技术的效果
[0023]根据本专利技术，能够提供手术机器人，具有能够进行上下移动的垂直驱动机构，并且能够根据手术方式、病患部位的变更来容易地移动。另外，能够提供手术机器人，通过使臂部与主体部协作驱动，即使是插入内窥镜等那样的行程大的动作，也能够容易且高精度地进行应对，有利于安全性和方便性。
附图说明
[0024]图1是示出将本专利技术的实施方式涉及的手术机器人装配于床的台部的状态的立体图。
[0025]图2是将本专利技术的实施方式涉及的手术机器人的臂部放大来示出的立体图。
[0026]图3是将本专利技术的实施方式涉及的手术机器人的主体部放大来示出的立体图。
[0027]图4是示出装配本专利技术的实施方式涉及的手术机器人的床的结构的俯视图。
[0028]图5是将本专利技术的实施方式中的主体部和床的装配部分放大来示出的、从上方观察的立体图。
[0029]图6是将主体部与支承部的卡止部分放大来示出的侧视图。
[0030]图7是将主体部与支承部的卡止部分放大来示出的侧视图，是用于说明固定销的插入的图。
[0031]图8是关于臂部与滚珠丝杠的协作驱动的功能框图。
具体实施方式
[0032]以下，一边参照附图，一边详细说明本专利技术的实施方式涉及的手术机器人。在本实施方式中，举出了手术机器人具有臂部20的例子，该臂部20保持用于内窥镜外科手术的内窥镜53。在各图中，示出了X
‑
Y
‑
Z坐标来作为基准坐标。在以下的说明中，将铅垂方向称为Z1
‑
Z2方向(上下方向)，将在与铅垂方向正交的水平面内相互正交的左右方向以及前后方向分别称为X1
‑
X2方向以及Y1
‑
Y2方向。在前后方向(Y1
‑
Y2方向)中，有时将Y1侧称为后侧或者里侧，将Y2侧称为前侧或者近前侧，将从上侧(Z1侧)观察下侧(Z2侧)的状态称为俯视观察。
[0033]如图1所示，手术机器人(以下，简称为“机器人10”)具备臂部20；底座部30，其支承臂部20；以及基部40，底座部30设置于该基部40。用于保持内窥镜的臂部20设置于由底座部30和基部40构成的主体部。关于机器人10，将基部40可装卸地装配于手术对象的患者躺卧的床60的台部61、62、63，并且该基部40能够在沿着台部的外围的方向移动。
[0034]在图1所示的例子中，在臂部20借助支架52保持有摄像头适配器51，摄像头适配器51保持内窥镜53。而且，由臂部20保持内窥镜53的保持形态能够根据内窥镜53的形态、用途等任意地变更，并不限于图1所示的结构。
[0035]如图2所示，臂部20从支架52侧向底座部30侧依次具备用于装配支架52的前端保持部21、万向架机构部22、第一关节部23、第一臂24、第二关节部25、第二臂26。
[0036]前端保持部21的侧方被万向架机构部22支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术机器人，其特征在于，具备：主体部；臂部，其设置于所述主体部，并保持内窥镜；装配构件，其用于将所述主体部以可装卸的方式装配于床的台部；以及垂直驱动机构，其使所述主体部能够沿着与所述台部垂直的第一方向移动，至少对所述臂部进行气压驱动。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，具备：臂驱动控制部，其用于驱动所述臂部；主体驱动控制部，其用于使所述主体部向所述第一方向移动；以及协作驱动控制部，其使所述臂部与所述主体部协作，来使所述臂部进行既定的动作。3.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其特征在于，所述装配构件能够相对于所述床的台部而沿着与所述第一方向不同的第二方向移动，所述手术机器人具备限制构件，该限制构件限制所述装配构件相对于所述床的台部而向所述第二方向移动，在解除了由所述限制构件进行的限制时，所述装配构件能够沿着所述第二方向移动。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的手术机器人，其特征在于，具有固定构件，该固定构件限制所述主体部沿着所述第一方向移动。5.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述协作驱动控制部使所述臂部退避至既定位置并在该既定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：只野耕太郎，山本圆朗，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：