运动馈通装置制造方法及图纸

本申请涉及一种运动馈通装置。该运动馈通装置包括：驱动传递元件，该驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与机器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能释放地与器械的一部分接合，所述驱动传递元件能相对于所述盖布的主要部分移动以便在所述机器人臂和所述器械之间传递驱动。器人臂和所述器械之间传递驱动。器人臂和所述器械之间传递驱动。

【技术实现步骤摘要】
运动馈通装置
[0001]本申请是申请号为201780047136.X(国际申请号为PCT/GB2017/052195)、申请日为2017年07月27日并且专利技术名称为“运动馈通装置”的专利技术专利的分案申请。


[0002]本专利技术涉及运动馈通装置，尤其是涉及用于外科盖布的运动馈通装置。

技术介绍

[0003]已知使用机器人来辅助和进行手术。图1示出了外科机器人100，其包括基座108、臂102和包括末端执行器106的器械105。基座支撑机器人，并且其本身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基座和器械之间延伸。臂借助沿其长度的多个柔性接头103铰接，这些柔性接头用于相对于患者101将外科器械定位在期望位置。外科器械附接到机器人臂的远端104。外科器械在端口107处穿透患者101的身体，以进入手术部位。器械包括位于其远端的用于参与医疗程序的末端执行器106。
[0004]机械人臂102由外科盖布109遮盖，以在外科器械(必须是无菌的)和机械人臂(可能不是无菌的)之间提供无菌边界。盖布在机器人臂和臂所在的无菌区域(例如手术室)之间提供边界。
[0005]图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的外科器械200。外科器械包括器械基座201，外科器械借助该基座201连接到机器人臂。轴202在外器械基座201和关节203之间延伸。关节203终止于末端执行器204。在图2中，一对锯齿状钳口被示为末端执行器204。关节203允许末端执行器204相对于轴202移动。期望借助关节为末端执行器204的运动提供至少两个自由度。关节203可以由驱动组件机械地驱动，该驱动组件由容纳在机器人臂内的一个或多个马达提供动力。机械驱动需要经由外科盖布连接或联接到器械。
[0006]外科医生在典型的腹腔镜手术过程中使用许多器械。由于这个原因，期望器械能够以容易和快速的方式从机器人臂的端部拆卸和附接到机器人臂的端部，这使得能够在操作中更换器械。因此，期望使所花费的时间最小化并使从机器人臂上拆卸一个器械并附接不同器械的容易程度最大化。
[0007]当试图维持由盖布提供的无菌屏障时，机械驱动经由外科盖布的连接存在困难。
[0008]需要一种改进类型的运动馈通装置。

技术实现思路

[0009]根据本专利技术的一个方面，提供一种用于外科盖布的运动馈通装置，该运动馈通装置包括：
[0010]驱动传递元件，包括第一部分和第二部分，第一部分可释放地与机器人臂的一部分接合，第二部分可释放地与器械的一部分接合，驱动传递元件可相对于盖布的主要部分移动，以便在机器人臂和器械之间传递驱动。
[0011]适当地，所述运动馈通装置能操作成在不损害所述外科盖布的完整性的情况下传
递驱动。适当地，所述运动馈通装置构造成大体上封闭所述盖布中的孔穴和/或能附接到所述盖布中的孔穴的周边，从而维持大体气密的无菌屏障。
[0012]适当地，所述运动馈通装置包括第一纵向延伸元件和第二纵向延伸元件，所述第一纵向延伸元件和所述第二纵向延伸元件能沿着它们长度的至少一部分滑动地彼此接合。适当地，所述第一纵向延伸元件包括榫舌，并且所述第二纵向延伸元件包括凹槽，所述榫舌能接合地接纳在所述凹槽内。
[0013]适当地，所述第一纵向延伸元件和所述第二纵向延伸元件中的至少一者包括用于接纳插塞的凹口。
[0014]适当地，所述第一纵向延伸元件和所述第二纵向延伸元件中的至少一者能附接到所述盖布中的孔穴的周边，使得所述盖布的至少一部分将与相应的纵向延伸元件一起移动。
[0015]适当地，所述运动馈通装置包括一对捕获构件，所述一对捕获构件之间限定用于能滑动地捕获所述盖布的一部分的捕获部分。适当地，所述运动馈通装置包括三个捕获构件，所述三个捕获构件在第一捕获构件和第二捕获构件之间限定第一捕获部分，并且在所述第二捕获构件和第三捕获构件之间限定第二捕获部分，所述第一捕获部分和所述第二捕获部分用于能滑动地捕获所述盖布的一部分。
[0016]适当地，所述捕获构件包括低摩擦材料和辊中的一者或多者。
[0017]适当地，所述运动馈通装置包括杆，所述杆构造成延伸到所述盖布的两侧，所述杆包括朝向所述杆的每个端部的接合部分。适当地，所述运动馈通装置包括围绕所述杆的至少一部分的管，使得所述杆延伸超过所述管，所述管包括朝向所述管的每个端部的接合部分。
[0018]适当地，所述杆和所述管中的至少一者能沿着一方向移动，所述方向是沿其长度及围绕其圆周中的一者或多者。
[0019]适当地，所述运动馈通装置包括能与所述盖布接合的夹具和O形环中的至少一者。
[0020]适当地，运动馈通装置包括可与盖布接合的毂，毂相对于机器人臂和器械中的至少一者可旋转地移动。适当地，毂可与盖布接合。适当地，运动馈通装置包括可与盖布接合的接口结构，该接口结构包括凹口，并且毂可接纳地与凹口接合。
[0021]适当地，毂包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分中的每一者是销和齿轮的至少一部分中的一者。
[0022]适当地，所述运动馈通装置包括多个驱动传递元件，所述驱动传递元件能线性移动。适当地，所述多个驱动传递元件能彼此平行地移动。
[0023]适当地，由每个驱动传递元件的移动限定的路径在横向于至少一个驱动传递元件的移动方向的方向上不重叠。
[0024]适当地，由每个驱动传递元件的移动限定的路径在横向于至少一个驱动传递元件的移动方向的方向上至少部分地重叠。
[0025]适当地，由每个驱动传递元件的移动限定的路径沿公共线对准。适当地，由每个驱动传递元件的移动限定的路径处于公共平面中。
[0026]以上任何方面的任何一个或多个特征可以与该方面的任何一个或多个特征和/或以上任何其他方面的任何一个或多个特征组合。在任何可能的情况下，任何设备特征都可
以被写为方法特征，反之亦然。仅仅是为了简洁起见，这些还没有完全写出来。
[0027]提供本
技术实现思路
是为了以简化的形式介绍一些概念的选择，将在下面的具体实施方式中进一步描述这些概念的选择。本
技术实现思路
中提及的特征并未指出它们是本专利技术或所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不应视为限制所要求保护的主题的范围。
附图说明
[0028]现在将参照附图以实施例的方式描述本专利技术。在图中：
[0029]图1示出了进行手术治疗的手术机器人；
[0030]图2示出了已知的外科器械；
[0031]图3示出了手术机器人；
[0032]图4示出了手术机器人臂的驱动组件接口；
[0033]图5示出了外科器械的器械接口；
[0034]图6a和图6b示出了运动馈通装置；
[0035]图7a和图7b示出了另一运动馈通装置；
[0036]图8a至图8c示出了其他运动馈通装置；
[0037]图9a至图9f示出了其他运动馈通装置；
[0038]图10a与图10b示出了另一运动馈通装置；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于外科盖布的运动馈通装置，该运动馈通装置包括：驱动传递元件，所述驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与机器人臂的终端连杆的一部分接合，并且所述第二部分能释放地与器械的一部分接合，所述驱动传递元件能相对于所述盖布的主要部分线性移动以便在所述机器人臂和所述器械之间传递驱动，其中，所述驱动传递元件能沿大体平行于所述机器人臂的所述终端连杆的纵轴线的方向线性移动。2.根据权利要求1所述的运动馈通装置，其中，所述运动馈通装置能操作成在不损害所述外科盖布的完整性的情况下传递驱动。3.根据权利要求1或2所述的运动馈通装置，其中，所述运动馈通装置构造成大体上封闭所述盖布中的孔穴，从而维持大体气密的无菌屏障。4.根据权利要求1或2所述的运动馈通装置，其中，所述运动馈通装置能附接到所述盖布中的孔穴的周边，从而维持大体气密的无菌屏障。5.根据权利要求1或2所述的运动馈通装置，所述运动馈通装置包括多个驱动传递元件，所述多个驱动传递元件进一步包括第一驱动传递元件、第二驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：