【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于铰接机器人手术器械的滑轮保护件和滑轮装置。
技术介绍
1、使用机器人来辅助和进行手术是已知的。图1示出了典型的手术机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且其自身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或推车。臂在基座与器械之间延伸。臂通过多个柔性接头103沿其长度铰接，柔性接头103用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械附接到机器人臂的远侧端104。手术器械在端口107处刺穿患者101的身体以进入手术部位。在其远侧端，该器械包括用于在医疗过程中接合的端部执行器106。
2、图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的典型手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械通过基座201连接到机器人臂。轴202在基座201与关节203之间延伸。关节203终止于端部执行器204。在图2中，示出了一对锯齿状钳部作为端部执行器204。关节203允许端部执行器204相对于轴202移动。期望通过关节来为端部执行器204的运动提供至少两个自由度。
3、图3示出了已知手术器...
【技术保护点】
1.一种手术机器人器械，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人器械，其中，所述第二接头位于所述第一接头的远侧。
3.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述第二轴线和所述第三轴线偏离于所述第一轴线。
4.根据权利要求3所述的手术机器人器械，其中，所述第二轴线和所述第三轴线在横向于所述轴的纵向轴线的方向上偏离于所述第一轴线。
5.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述第二轴线和所述第三轴线处于垂直于所述轴的纵向轴线的平面中。
6.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述第一轴...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人器械，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人器械，其中，所述第二接头位于所述第一接头的远侧。
3.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述第二轴线和所述第三轴线偏离于所述第一轴线。
4.根据权利要求3所述的手术机器人器械，其中，所述第二轴线和所述第三轴线在横向于所述轴的纵向轴线的方向上偏离于所述第一轴线。
5.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述第二轴线和所述第三轴线处于垂直于所述轴的纵向轴线的平面中。
6.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述第一轴线与所述轴的纵向轴线相交。
7.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述第二轴线和所述第三轴线平行于所述第一轴线。
8.根据权利要求1或2所述的手术机器人器械，其中，所述两个臂中的第一臂支撑所述第一滑轮，并且所述两个臂中的第二臂支撑所述第二滑轮。
9.根据权利要求8所述的手术机器人器械，其中，所述第一臂和所述第二臂处于包含所述轴的纵向轴线并且横向于所述第一轴线的平面的相对侧上。
10.根据权利要求8所述的手术机器人器械，其中，所述u形夹单元还包括位于所述u形夹单元的所述第一...
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