本发明专利技术提出一种手术机器人末端的器械装置与手术机器人，器械装置包括连接器主体、手术器械和参考架，连接器主体的一端具有用于与手术机器人末端连接的末端连接结构，连接器主体在向远离末端连接结构的方向上依次与手术器械和参考架可拆卸连接。通过设计罩式连接器将受动器和参考架可拆卸地安装在机械臂末端，使得机械臂、受动器和参考架可共同移动，方便采集运动数据和运动轨迹，使手术更加精准和可控。并且连接方式简单，整理精度可靠且安装牢固，可拆卸连接还便于手术中手术器械的更换，便于手术器械和参考架等的消毒。参考架与手术器械分别可拆卸，在更换手术器械时，无需更换参考架，进而增加了整个系统的通用性。进而增加了整个系统的通用性。进而增加了整个系统的通用性。
【技术实现步骤摘要】
手术机器人末端的器械装置与手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗机器人
，尤其是涉及一种手术机器人末端的器械装置与手术机器人。
技术介绍
[0002]随着医疗器械技术的发展，医疗机器人在骨科领域迅猛发展。传统骨科手术受制于医生经验和手术设备，通常存在操作精准度不稳定、复杂术式难普及等不足，亟需精准治疗解决方案。骨科手术机器人主要用于脊柱、膝关节和髋关节等假体置换和修复手术，由精准定位系统和操作系统组成，能有效提高手术精准度，缩小创伤面积，减轻病人疼痛以及延长植入假体的使用寿命。骨科手术机器人通过机械臂手术器械、软件控制和医生操作同时进行，所以在机械臂和手术器械之间设置连接装置，但是传统的机械臂和、连接部、手术器械之间连接结构关系复杂，使骨科手术机器人在使用中操作困难及拆装不便，影响医生手术操作，同时不利于使用前后的手术器械消毒。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决手术机器人末端的器械装置不易于拆卸消毒和机械臂运动轨迹无法准确记录的问题。
[0004]本专利技术的实施例提出一种手术机器人末端的器械装置，连接器主体、手术器械和参考架，所述连接器主体的一端具有用于与手术机器人末端连接的末端连接结构，所述连接器主体在向远离所述末端连接结构的方向上依次与所述手术器械和所述参考架可拆卸连接。
[0005]本专利技术实施例的手术机器人末端的器械装置通过设计连接器主体将受动器和参考架可拆卸地安装在机械臂末端，使得机械臂、受动器和参考架可共同移动，方便采集运动数据和运动轨迹，使手术更加精准和可控。同时手术器械和参考架分别与连接器主体可拆卸连接还便于手术中手术器械的更换，便于手术器械和参考架等的消毒。参考架与手术器械分别可拆卸，在更换手术器械时，无需更换参考架，进而增加了整个系统的通用性。
[0006]在一些实施例中，所述手术器械为枪式手术器械，所述枪式手术器械包括主体和把手，所述参考架包括架体和设置在所述架体上的多个反光球，所述主体和所述把手所在平面与所述多个反光球所在平面之间的夹角小于等于30
°
。
[0007]在一些实施例中，所述主体和所述把手所在平面与所述多个反光球所在平面互相平行；或者，所述主体和所述把手所在平面与所述多个反光球所在平面互相平行，并与所述手术机器人末端的转动轴垂直。
[0008]在一些实施例中，所述连接器主体包括罩状部以及与所述罩状部相连并沿第一方向延伸的延伸部，所述罩状部为所述末端连接结构，所述参考架可拆卸地安装于所述延伸部的自由端，所述手术器械可拆卸的安装于所述延伸部的下方。
[0009]在一些实施例中，所述延伸部与所述罩状部的上部连接，所述手术器械可拆卸安
装于所述延伸部的中部的下方。
[0010]在一些实施例中，所述手术器械与所述连接器主体相对的配合面上设置有对两者在前后方向和左右方向进行定位的器械定位结构。
[0011]在一些实施例中，所述器械定位结构包括在所述手术器械和所述连接器主体其中一者上设置的第一定位凹槽，和其中另一者上设置的第一定位凸台，所述第一定位凸台卡在第一定位凹槽内并能沿第一定位凹槽的延伸方向滑动；所述第一定位凸台和第一定位凹槽相对的配合面上其中一个上设置有第二定位凸台，另一个上设置有供第二定位凸台卡入的第二定位凹槽。
[0012]在一些实施例中，所述第一定位凹槽至少一侧端开口，以与第一定位凸台侧面插装配合；或者，所述第一定位凸台和第一定位凹槽均沿前后方向贯穿设置在其所在部件上；或者，所述第二定位凹槽为圆槽，所述第二定位凸台具有与所述圆槽的槽壁配合的弧形侧壁；或者，所述第一定位凸台和第二定位凸台设置在同一部件上，所述第一定位凹槽和第二定位凹槽设置在同一部件上。
[0013]在一些实施例中，所述参考架包括架体和设置在所述架体上的多个反光球，所述架体和所述延伸部相对的配合面的其中一个上设有参考架定位凸台，另一个上设置有参考架定位凹槽，所述参考架定位凸台配合在所述参考架定位凹槽中并能沿参考架定位凹槽的延伸方向滑动，所述参考架定位凹槽和参考架定位凸台相对的配合面上设置有互相对应的销孔并通过穿装其内的定位销定位。
[0014]在一些实施例中，所述反光球均设置在所述架体的一侧，所述架体的另一侧与所述延伸部的自由端相连；或者，所述参考架定位凹槽至少一侧开口，以与所述参考架定位凸台侧面插装配合。
[0015]本专利技术实施例还提供一种手术机器人包括：机械臂和器械装置，所述器械装置为根据上述任一项实施例所述的器械装置，所述末端连接结构与所述机械臂末端相连。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例一中的手术机器人末端的器械装置与手术机器人的示意图。
[0017]图2是本专利技术实施例一中的手术机器人末端的器械装置的爆炸示意图。
[0018]图3是本专利技术实施例一中的受动器结构示意图(手术器械为摆锯)。
[0019]图4是本专利技术实施例二中的手术机器人末端的器械装置与手术机器人的示意图。
[0020]图5是本专利技术实施例二中的手术机器人末端的器械装置的爆炸示意图。
[0021]图6是本专利技术实施例二中的受动器结构示意图(手术器械为高速磨头)。
[0022]图7是本专利技术实施例中的罩式连接器的示意图。
[0023]图8是本专利技术实施例中的参考架的示意图。
[0024]图9是本专利技术实施例中的连接器和参考架剖面图一。
[0025]图10是本专利技术实施例中的连接器和参考架剖面图二。
[0026]附图标记：
[0027]器械装置100；连接器主体10；罩状部11；延伸部12；保护法兰13；弹性垫圈14；防脱件150；防脱孔151；冲洗软管夹16；第一定位凹槽170；第二定位凹槽171；参考架定位凹槽172；第一定位销18；第一定位销孔180；第二定位销孔181；
[0028]手术器械20；主体21；把手22；扳机式开关23；高速磨头25；摆锯26；燕尾连接件27；第一定位凸台270；第二定位凸台271；安装孔273；
[0029]参考架30；架体31；参考架定位凸台310；反光球32；防溅射碗33；第二定位销34；
[0030]机械臂40；
具体实施方式
[0031]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]下面根据图1
‑
图10描述本专利技术实施例提供的手术机器人末端的器械装置100的基本结构。器械装置100通常在安装在手术机器人的末端，即机械臂40的末端，并在手术机器人以及医生共同操作下完成手术过程。
[0033]器械装置100包括手术器械20、参考架30和连接器主体10。参考架30包括用于采集手术器械20运动数据的反光球32，参考架30通过反光球32采集到的数据与NDI数据交互，便于计算机通过程序控制机械臂40的运动轨迹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端的器械装置，其特征在于，包括：连接器主体、手术器械和参考架，所述连接器主体的一端具有用于与手术机器人末端连接的末端连接结构，所述连接器主体在向远离所述末端连接结构的方向上依次与所述手术器械和所述参考架可拆卸连接。2.根据权利要求1所述手术机器人末端的器械装置，其特征在于，所述手术器械为枪式手术器械，所述枪式手术器械包括主体和把手，所述参考架包括架体和设置在所述架体上的多个反光球，所述主体和所述把手所在平面与所述多个反光球所在平面之间的夹角小于等于30
°
。3.根据权利要求2所述手术机器人末端的器械装置，其特征在于，所述主体和所述把手所在平面与所述多个反光球所在平面互相平行；或者，所述主体和所述把手所在平面与所述多个反光球所在平面互相平行，并与所述手术机器人末端的转动轴垂直。4.根据权利要求1所述手术机器人末端的器械装置，其特征在于，所述连接器主体包括罩状部以及与所述罩状部相连并沿第一方向延伸的延伸部，所述罩状部为所述末端连接结构，所述参考架可拆卸地安装于所述延伸部的自由端，所述手术器械可拆卸的安装于所述延伸部的下方。5.根据权利要求4所述手术机器人末端的器械装置，其特征在于，所述延伸部与所述罩状部的上部连接，所述手术器械可拆卸安装于所述延伸部的中部的下方。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述手术机器人末端的器械装置，其特征在于，所述手术器械与所述连接器主体相对的配合面上设置有对两者在前后方向和左右方向进行定位的器械定位结构。7.根据权利要求6所述手术机器人末端的器械装置，其特征在于，所述器械定位结构包括在所述手术器械和所述连接器主体其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘立波，黄广志，林振兴，董骧，
申请(专利权)人：北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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