医疗用机器人的空气压驱动机构制造技术

本发明专利技术的一方面的医疗用机器人的空气压驱动机构，具有：歧管，其具有沿第一方向延伸的多个气缸；以及杆，其与多个气缸分别对应地向第一方向的一侧延伸，医疗用机器人的空气压驱动机构的特征在于，用于向气缸送入使各自的杆前进和后退的空气的多个空气供给接口均设置于歧管的第一方向的另一侧，因此能够将多个空气供给接口的配置集中于歧管的单侧即后方，从而能够实现装置结构的小型化。而能够实现装置结构的小型化。而能够实现装置结构的小型化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机器人的空气压驱动机构


[0001]本专利技术涉及由驱动器操作手术器具的医疗用机器人的空气压驱动机构。

技术介绍

[0002]使用了医疗用机器人的手术作为如下的技术而受到关注：该技术不仅减轻了手术操作者的负担，而且因高精度且稳定的处置还减轻了对患者的负担、提高了远程医疗的可能性。在这样的医疗用机器人中，会使用驱动机构，该驱动机构利用空气压来作为用于驱动手术器具的驱动源。
[0003]专利文献1公开了如下机械手系统：在用空气压驱动的具有外力检测功能的外科手术用机械手中，能够容易提高运动的精度，并且能够容易抑制因外部干扰而引起的不良情况发生。
[0004]专利文献2公开了一种控制系统，对保持操作医疗用设备的、空气压驱动的机器人臂执行空气压伺服控制，该控制系统具备切换部和控制部，该切换部用于在被动操作模式与主动操作模式间进行切换，在进行主动操作模式时，该控制部基于使用了机器人臂的当前位置与位置目标之间的误差而进行的位置控制的结果来设定压力目标，并基于该压力目标执行压力控制，在进行被动操作模式时，该控制部根据机器人臂的当前位置来设定自重补偿所需的压力目标，并基于该压力目标执行压力控制。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2019
‑
013445号公报
[0008]专利文献2：国际公开第2016/051495号

技术实现思路

[0009]专利技术所要解决的问题
[0010]在医疗用机器人中使用如下驱动机构的情况下，期望驱动机构的小型化，该驱动机构利用空气压来作为用于驱动手术器具的驱动源。特别是对手术器具的动作、朝向、角度等的控制越复杂，越需要用于独立地驱动各动作的多个驱动源。驱动源越增多越会导致驱动机构的大型化，因此实现驱动机构的小型化的技术是重要的。
[0011]本专利技术的目的在于提供能够实现装置结构小型化的医疗用机器人的空气压驱动机构。
[0012]用于解决问题的方案
[0013]为了解决上述问题，本专利技术的一方面的医疗用机器人的空气压驱动机构，具有：歧管，其具有沿第一方向延伸的多个气缸；以及杆，其与多个气缸分别对应地向第一方向的一侧延伸，医疗用机器人的空气压驱动机构的特征在于，多个空气供给接口均设置于歧管的第一方向的另一侧，多个空气供给接口用于向气缸送入使各自的杆前进和后退的空气。
[0014]根据这样的结构，为了使杆前进和后退而向气缸送入空气的多个空气供给接口全
部设置于歧管的第一方向的另一侧，因此能够将多个空气供给接口的配置集中于歧管的单侧(后方)，从而能够实现装置结构的小型化。
[0015]在上述医疗用机器人的空气压驱动机构中，优选为，多个气缸沿与第一方向正交的第二方向排列。由此，多个空气供给接口集中在歧管中的与多个气缸排列的方向(第二方向)不同的方向。
[0016]在上述医疗用机器人的空气压驱动机构中，优选为，设置有配管，该配管位于多个空气供给接口中的一个空气供给接口与气缸的一侧之间，用于向气缸的一侧供给使杆后退的空气，配管与气缸并排设置并沿第一方向延伸。由此，能够使与在歧管的另一侧集中的多个空气供给接口中的一个空气供给接口连通的配管沿第一方向延伸，来将空气输送至气缸的一侧。
[0017]在上述医疗用机器人的空气压驱动机构中，优选为，与多个气缸分别对应地设置有多个配管，多个配管沿与第一方向正交的第二方向排列设置。由此，使多个气缸与多个配管沿第二方向排列，由此实现气缸与配管的有效的布置。
[0018]优选为，上述医疗用机器人的空气压驱动机构具备以所述歧管为安装基准的周边构件。使多个气缸歧管化由此能够将歧管自身用作结构构件，因此能够以歧管为基准来配置周边构件。
[0019]在上述医疗用机器人的空气压驱动机构中，优选为，与多个气缸分别对应地设置有直线编码器，周边构件包括直线编码器的检测部。由此，能够在与空气供给接口不干扰的位置配置直线编码器的检测部。另外，能够以同直动引导件与歧管间的定位精度相同的精度来设定直动引导件与检测部间的相对位置，该直动引导件支承直线编码器的刻度部。
[0020]在上述医疗用机器人的空气压驱动机构中，优选为，具备用于安装多个检测部的基板，来作为周边构件，基板以使多个检测部沿与第一方向正交的第二方向并排设置的方式设置于歧管。由此，在歧管设置基板由此能够将多个检测部配置成与多个气缸的排列一致。
[0021]专利技术的效果
[0022]根据本专利技术，提供能够实现装置结构小型化的医疗用机器人的空气压驱动机构。
附图说明
[0023]图1是例示医疗用机器人的立体图。
[0024]图2是例示手术器具的装配状态的立体图。
[0025]图3是例示本实施方式涉及的医疗用机器人的空气压驱动机构的示意剖视图。
[0026]图4是例示本实施方式涉及的空气压驱动机构的立体图。
[0027]图5是例示本实施方式涉及的空气压驱动机构的立体图。
[0028]图6的(a)和图6的(b)是例示本实施方式涉及的空气压驱动机构的动作的示意剖视图。
[0029]图7的(a)和图7的(b)是例示具备直线编码器的空气压驱动机构的示意剖视图。
[0030]图8是例示在具有多个气缸的歧管设置的检测部的布置的立体图。
具体实施方式
[0031]以下，参照附图来详细说明本专利技术的实施方式。而且，在以下的说明中，对相同的构件附加相同的附图标记，对说明了一次的构件，适当省略其说明。
[0032](空气压驱动机构的结构)
[0033]图1是例示医疗用机器人的立体图。
[0034]图2是例示手术器具的装配状态的立体图。
[0035]图3是例示本实施方式涉及的医疗用机器人的空气压驱动机构的示意剖视图。
[0036]如图1以及图2所示，医疗用机器人500具有作为可远程操作的机械手的多自由度臂510。在多自由度臂510的前端部分设置有用于安装手术器具100的装配部520。手术器具100借助遮盖部件(日文：
ドレープユニット
)200被安装于多自由度臂510。
[0037]遮盖部件200配置于用于保持手术器具100的医疗用机器人500与手术器具100之间，来实现将手术器具100与医疗用机器人500分离的作用。另外，遮盖部件200还实现向设置于手术器具100的可动部150(参照图3)传递来自医疗用机器人500具备的动力传递部550的进退方向的动力的作用。
[0038]多自由度臂510的前端部分(装配部520)能够绕延伸方向的轴进行旋转。还有，多自由度臂510的臂部也能够进行轴旋转。因而，安装于医疗用机器人500的手术器具100能够借助多自由度臂510而从各种角度接近患者。
[0039]如图2所示，手术器具100具备：主体110；从主体110延伸的轴120；以及在轴120的前端(与主体110相反侧的端部)设置的处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗用机器人的空气压驱动机构，具有：歧管，其具有沿第一方向延伸的多个气缸；以及杆，其与所述多个气缸分别对应地向所述第一方向的一侧延伸，所述医疗用机器人的空气压驱动机构的特征在于，多个空气供给接口均设置于所述歧管的所述第一方向的另一侧，所述多个空气供给接口用于向所述气缸送入使各自的所述杆前进和后退的空气。2.根据权利要求1所述的医疗用机器人的空气压驱动机构，其特征在于，所述多个气缸沿与所述第一方向正交的第二方向排列。3.根据权利要求1或2所述的医疗用机器人的空气压驱动机构，其特征在于，设置有配管，所述配管位于所述多个空气供给接口中的一个空气供给接口与所述气缸的所述一侧之间，用于向所述气缸的所述一侧供给使杆后退的空气，所述配管与所述气缸并排设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：森田直也，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：