一种用于狭小空间的货叉式AGV制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于狭小空间的货叉式AGV，属于无人搬运车技术领域。该产品的车体底板的后部安置前侧中部凹陷的电控箱；中部凹陷的两侧分别装有横向导轨，两横向导轨中间装有横向丝杆，两横向导轨与滑台板构成水平移动副；滑台板的底部装有横向螺母，且两侧分别装有纵向导轨，两纵向导轨中间装有纵向丝杆，两纵向导轨与货叉构成垂向移动副，货叉的内侧装有纵向螺母；中部凹陷的电控箱内两侧分别安置电池；滑台板的宽度与中部凹陷的宽度相配，货叉的长度与车体底板前端至中部凹陷底部的距离相配。采用本实用新型专利技术后，可以方便地自动完成货物的叉装交接搬运，且转运灵便安全，稳定可靠。可靠。可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种用于狭小空间的货叉式AGV


[0001]本技术涉及一种转运装置，具体为一种用于狭小空间的货叉式AGV，属于无人搬运车(Automated Guided Vehicle)


技术介绍

[0002]随着AGV技术的不断发展，取代人力搬运的叉车AGV已经问世，但其多由传统电动叉车本体基础上改造而成，其缺点不仅不适用于狭小空间的货物转运，而且货叉局限于竖直方向移动，不便于货物搬运，并且影响搬运效率。
[0003]检索可知，申请号为202020432450.9的中国专利公开了一种小型叉车AGV，包括底盘和货叉。该技术方案不仅整车尺寸依然较大，不适用于在狭小空间里进行货物转运；而且货叉只能在竖直方向上移动，无法在水平方向上进行移动。
[0004]此外，申请号为202020165955 .3的中国专利文献公开了一种装车码垛装置及装车系统，包括装车码垛装置，装车码垛装置包括货叉、货叉伸缩机构、货叉升降机构以及挡板机构。该技术方案虽能实现了货叉的全向运动，但不仅叉车的整体尺寸仍然较大，而且货物只能放置在货叉上，搬运的稳定可靠性欠佳。同时缺乏确保安全的避障设施。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于，针对现有技术存在的不足，通过合理的结构设计，提出一种可以完成在狭小空间稳定灵活转运的货叉式AGV。
[0006]为实现上述目的，本技术的基本技术方案为：包括底部装有车轮的车体底板，所述车体底板的后部安置前侧中部凹陷的电控箱；
[0007]所述中部凹陷的两侧分别装有与车体底板固连的朝前延伸横向导轨，两横向导轨中间装有支撑在车体底板上的轴向约束横向丝杆，所述两横向导轨上分别通过横向滑块与垂向的滑台板构成水平移动副；
[0008]所述滑台板的底部装有与横向丝杆构成螺旋副的横向螺母，且两侧分别装有纵向导轨，两纵向导轨中间装有支撑在滑台板上的轴向约束纵向丝杆，所述两纵向导轨分别通过纵向滑块与货叉构成垂向移动副，所述货叉的内侧装有与纵向丝杆构成螺旋副的纵向螺母；所述横向丝杆和纵向丝杆分别与相应的驱动电机传动联接；
[0009]所述中部凹陷的电控箱内两侧分别安置电池，且后面设置急停开关、电源开关、触摸控制屏；
[0010]所述滑台板的宽度与所述中部凹陷的宽度相配，所述货叉的长度与车体底板前端至中部凹陷底部的距离相配。
[0011]采用本技术后，一方面，通过控制横向丝杆和纵向丝杠的驱动电机，可使货叉按需分别或同时在水平与竖直方向移动，从而方便地自动完成货物的叉装交接搬运；另一方面，具有中部凹陷的电控箱合理安置电池以及开关、触摸屏等控制器件，便于操控，货叉收回状态可以全位于车体底板上、滑台板收纳于中部凹陷，充分利用了底板的承载面积，不
仅显著减小了前后占用空间、转运灵便安全，而且由于可将货物通过货叉收回到车体底板上，避免了货物承载在前伸货叉上可能发生的颠簸抖动，而货叉收回时滑台板嵌在中部凹陷内，确保了转运稳定可靠。
[0012]本技术进一步的完善是：所述车体底板的底部四边中间分别装有机械避障装置，所述机械避障装置包括L形安装板，所述L形安装板的垂向面朝外延伸出上、下间隔的滚轮支撑板，所述上、下间隔的滚轮支撑板外端安装外侧伸出车体底板边的垂向轴轮滚。无论哪一个方向发生意外与外界发生碰撞，轮滚均可起到保护作用。
[0013]本技术再进一步的完善是：所述车体底板底部两侧分别装有前、后二个麦克纳姆轮，所述前、后二个麦克纳姆轮之间装有驱动电机防爆壳。借助麦克纳姆轮可实现全向移动，防爆隔离可提高安全性。
[0014]本技术更进一步的完善是：前、后机械避障装置的L形安装板水平面固定在车体底板下表面，左、右机械避障装置的L形安装板与相应的驱动电机防爆壳连接。
[0015]本技术又进一步的完善是：所述车体底板上呈对角布置两组激光传感器，所述车体底板下装有二维码读码器。因此可以采用激光导航与二维码导航的组合导航方式，当AGV运行时，二维码读码器实时读取二维码的信息数据，将信息传给车载计算机，得到小车的方位，通过位置信息进行引导沿规定的路径行走。
[0016]本技术还进一步的完善是：所述电控箱上安置有报警装置以及光通讯模块，所述报警装置下方安置无线通讯模块。当AGV发生意外及故障时可发出声光报警，采用光通讯与无线通讯的组合通讯方式，实现上位机与AGV的通讯，提高通信数据的安全性。
附图说明
[0017]下面结合附图对本技术做进一步的说明。
[0018]图1是本技术一个实施例的立体结构示意图。
[0019]图2是图1另一视角的立体结构示意图。
[0020]图3是图1实施例的车体底板及电控箱内的俯视结构示意图。
[0021]图4是图1实施例中货叉组件的立体结构示意图。
[0022]图5是图4另一视角的立体结构示意图。
[0023]图6是图1实施例的仰视结构示意图。
[0024]图7是图1实施例中机械避障装置的立体结构示意图。
[0025]图8是图1实施例叉取货物状态立体结构示意图。
[0026]图9是图1实施例转运货物状态立体结构示意图。
[0027]图10是图1实施例应用在转运通道内的立体结构示意图。
[0028]附图中：1、车体底板，2、货叉组件，3、报警装置，4、麦克纳姆轮，5、驱动电机，6、二维码读码器，7、激光传感器，8、激光传感器防爆壳，9、机械避障装置，10、驱动电机防爆壳，11、光通讯模块，12、触摸控制屏，13、无线通讯模块，14、急停开关，15、电源开关，16、电池，17、PLC模块，18、货叉，19、横向导轨，20、横向丝杆，21、纵向丝杆，22、纵向导轨，23、横向滑块，24、横向丝杆齿轮，25、横向移动电机，26、滑台板，27、横向螺母，28、纵向移动电机，29、纵向丝杆齿轮，30、纵向滑块，31、滚轮，32、滚轮支撑板，33、电控箱，34、转运通道，35、L形安装板。
具体实施方式
[0029]本实施例用于狭小空间的货叉式AGV如图1至图5所示，车体底板1底部装有四组驱动电机5驱动的麦克纳姆轮4，具体为四组麦克纳姆轮4设置在车体底板1底部，呈对称布置。车体底板1的底部两侧分别装有位于前后麦克纳姆轮4之间的驱动电机防爆壳10，将驱动电机5包裹。
[0030]车体底板1的后部安置前侧中部凹陷的电控箱33，中部凹陷的两侧分别安装与车体底板1固连的朝前延伸横向导轨19，两横向导轨19中间装有支撑在车体底板1上的轴向约束横向丝杆20，横向丝杆20与安置在车体底板1上的横向移动电机25通过横向丝杆齿轮24传动联接，两横向导轨19上分别通过横向滑块23与垂向的滑台板26构成水平移动副。滑台板26的底部装有与横向丝杆20构成螺旋副的横向螺母27，滑台板26的两侧分别装有纵向导轨22，两纵向导轨22中间装有支撑在滑台板26上的轴向约束纵向丝杆21，纵向丝杆21与安置在滑台板26上的纵向移动电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于狭小空间的货叉式AGV，包括底部装有车轮的车体底板，其特征在于：所述车体底板的后部安置前侧中部凹陷的电控箱；所述中部凹陷的两侧分别装有与车体底板固连的朝前延伸横向导轨，两横向导轨中间装有支撑在车体底板上的轴向约束横向丝杆，所述两横向导轨上分别通过横向滑块与垂向的滑台板构成水平移动副；所述滑台板的底部装有与横向丝杆构成螺旋副的横向螺母，且两侧分别装有纵向导轨，两纵向导轨中间装有支撑在滑台板上的轴向约束纵向丝杆，所述两纵向导轨分别通过纵向滑块与货叉构成垂向移动副，所述货叉的内侧装有与纵向丝杆构成螺旋副的纵向螺母；所述横向丝杆和纵向丝杆分别与相应的驱动电机传动联接；所述中部凹陷的电控箱内两侧分别安置电池，且后面设置急停开关、电源开关、触摸控制屏；所述滑台板的宽度与所述中部凹陷的宽度相配，所述货叉的长度与车体底板前端至中部凹陷底部的距离相配。2.根据权利要求1所述用于狭小空间的货叉式AGV，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖全，刘进江，韩卫荣，严栩森，邢巧萍，
申请(专利权)人：航天晨光股份有限公司，
类型：新型
国别省市：