本实用新型专利技术公开了一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，包括车架；一对前轮，其对称设置在车架两侧，且具有独立转向功能；一对后轮，其对称设置在摆动桥两侧，且具有独立转向和驱动功能，所述摆动桥通过连接轴与车架可转动连接；以及控制器，其设置在车架上，用于控制前轮和后轮转向以及后轮驱动。本实用新型专利技术中由于两组后轮通过摆动桥与车架连接，在行驶至不平整的路面时，两组后轮能够在竖直平面内进行一定角度的摆动以适应路面，有效的避免了车辆出现侧倾，极大的提高了车辆的工况适应性、稳定性和负载能力。稳定性和负载能力。稳定性和负载能力。
【技术实现步骤摘要】
一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车
[0001]本技术涉及叉车设备
，具体为一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车。
技术介绍
[0002]中国专利公开号：CN211198487U，公开了一种全向移动叉车，包括车体，门架和货叉，还包括：动力万向轮，其安装于车体底部，且动力万向轮可分别沿水平轴线滚动、沿竖直轴线转向，上述叉车通过在车架上设置三组具有驱动和转向功能的万向轮，使得叉车行驶灵活。但是上述装置在实际使用过程中存在以下较为明显的缺陷：
[0003]1、上述叉车后轮与车架为一体式连接，无法进行摆动，在面对不平整地面时，叉车稳定性差，易出现侧倾，工况适应性差；
[0004]2、上述叉车无法对各个万向轮位置进行实时监测，导致其控制精度和控制环境较差；同时，各个转向轮无法进行统一控制，在面对不同工况时，无法形成不同的行驶模式，导致叉车灵活性较差；
[0005]3、上述叉车为有人驾驶，无法实现自动驾驶，其智能化程度低，无法满足未来无人叉车的发展需求；
[0006]4、为叉车提供动力源的电池组均固定设置在叉车底盘上，无法进行拆卸，使得电池组无法进行快速更换，导致叉车在馈电状态下只能停车进行充电，极大的影响了工作效率。
技术实现思路
[0007]本技术的目的在于提供一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车及后双驱全向平衡重式叉车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0009]一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，包括
[0010]车架；
[0011]一对前轮，其对称设置在车架两侧，且具有独立转向功能；
[0012]其中：所述前轮通过轮轴可转动的设置在前轮支架上，所述前轮支架与前回转支撑一端固定连接，所述前回转支撑另一端与车架可转动连接，所述车架对应位置上设置有前转向电机，所述前转向电机传动连接减速器输入端，所述减速器输出端上设置有前转向小齿轮，所述前转向小齿轮通过链条与前回转支撑上的前转向大齿轮传动连接；
[0013]一对后轮，其对称设置在摆动桥两侧，且具有独立转向和驱动功能，所述摆动桥通过连接轴与车架可转动连接；
[0014]控制器，其设置在车架上，用于控制前轮和后轮转向以及后轮驱动，并形成直行模式、侧行模式、原地回转模式和斜行模式；
[0015]导航仪，其设置在车架顶部，用于在叉车处于自动驾驶模式下实时判定叉车的行
驶位置和叉车行驶姿态；以及
[0016]电池组，其可拆卸的设置在电池仓内，用于为整车供电。
[0017]优选的，所述后轮设置在齿轮箱输出端上，所述齿轮箱输入端与带有电磁制动器的驱动电机传动连接，所述齿轮箱通过后回转支撑可转动的设置在摆动桥两侧，所述摆动桥对应位置上设置有后转向电机，所述后转向电机与减速器输入端传动连接，所述减速器输出端上设置有后转向小齿轮，所述后转向小齿轮与后回转支撑上的后转向大齿轮啮合。
[0018]优选的，所述前转向电机和后转向电机上均设置有编码器。
[0019]优选的，所述车架前端对应位置上设置有电位计，所述电位计上设置有输入轴，所述输入轴与前轮支架固定连接，且与前轮支架保持同步转动。
[0020]优选的，所述所述车架后端对应位置上设置有后编码器，所述后编码器与反馈轴一端连接，所述反馈轴另一端设置有反馈齿轮，所述反馈齿轮与后转向大齿轮啮合。
[0021]优选的，所述控制器包括与前转向电机电性连接的前转向电机控制器、与驱动电机电性连接的驱动电机控制器、与后转向电机电性连接的后转向电机控制器、总控器和泵电机控制器，
[0022]其中：所述前转向电机控制器和后转向电机控制器分别用于控制两组前转向电机和后转向电机的旋向、扭矩和转速；所述驱动电机控制器用于控制两组驱动电机的旋向、扭矩和转速，所述总控器用于拟合算法给出两组两组驱动电机差速信号，所述泵电机控制器用于控制液压系统中的泵电机启停和转速。
[0023]优选的，所述导航仪通过支架设置在车架顶部，所述支架上还设置有控制手柄和显示器，所述控制手柄用于在人工驾驶状态下控制叉车行驶和执行起升动作，并兼顾有人工—自动驾驶模式切换按键，所述显示器用于显示车辆工作状态。
[0024]优选的，所述电池组设置在电池仓内部的电池架上，所述电池架为滑轨结构，所述电池架上设置有限位板，所述电池仓侧面和顶面分别设置有带有门锁的电池仓门和带有紧急断电开关的电池舱盖，所述车架相对于电池仓门另一侧上设置有用于给电池组充电的电池刷板。
[0025]优选的，所述电池组为锂电池或铅酸电池。
[0026]优选的，还包括设置在车架后部的泵电机，所述泵电机通过集成阀块与液压油箱和起升系统连通，用于为前部起升系统提供液压动力。
[0027]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0028]1、本技术中由于两组后轮通过摆动桥与车架连接，在行驶至不平整的路面时，两组后轮能够在竖直平面内进行一定角度的摆动以适应路面，有效的避免了车辆出现侧倾，极大的提高了车辆的工况适应性、稳定性和负载能力；
[0029]2、本技术通过在前轮和后轮上设置对应的电位计、编码器以及相应的电机控制器，能够实时监测各个转向轮的位置，实现安全、精确控制各个转向轮，在面临不同工况时，能够通过总控器形成不同的行驶模式，极大的提高了整车的控制精度、灵活性以及后期改制的控制环境；
[0030]3、本技术通过在车顶上部设置导航仪，使得叉车具有无人自动驾驶功能，极大的提高了整车的智能化程度；
[0031]4、本技术中电池组通过电池架滑动设置在电池仓中，实现了电池组的可拆卸
设置，使得在叉车在处于馈电状态时，能够通过更换电池组实现快速补电，有效避免了因等待充电而造成影响生产使用的情况。
附图说明
[0032]图1为本技术的叉车结构示意图；
[0033]图2为本技术的叉车另一角度结构示意图
[0034]图3为本技术的叉车侧视图；
[0035]图4为本技术的叉车仰视图；
[0036]图5为本技术的叉车正视图；
[0037]图6为图5中A区结构放大示意图；
[0038]图7为本技术的摆动桥结构示意图；
[0039]图8为本技术的摆动桥侧视图；
[0040]图9为图8中B区结构放大示意图；
[0041]图10为本技术的叉车直行模式状态示意图；
[0042]图11为本技术的叉车侧行模式状态示意图；
[0043]图12为本技术的叉车原地回转模式状态示意图；
[0044]图13为本技术的叉车斜行模式状态示意图。
[0045]图中：1车架、2前轮、3后轮、4轮轴、5前轮支架、6前回转支撑、7电位计、8前转向电机、9编码器、10减速器、11前转向小齿轮、12链条、13前转向大齿本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：包括车架(1)；一对前轮(2)，其对称设置在车架(1)两侧，且具有独立转向功能；其中：所述前轮(2)通过轮轴(4)可转动的设置在前轮支架(5)上，所述前轮支架(5)与前回转支撑(6)一端固定连接，所述前回转支撑(6)另一端与车架(1)可转动连接，所述车架(1)对应位置上设置有前转向电机(8)，所述前转向电机(8)传动连接减速器(10)输入端，所述减速器(10)输出端上设置有前转向小齿轮(11)，所述前转向小齿轮(11)通过链条(12)与前回转支撑(6)上的前转向大齿轮(13)传动连接；一对后轮(3)，其对称设置在摆动桥(14)两侧，且具有独立转向和驱动功能，所述摆动桥(14)通过连接轴(15)与车架(1)可转动连接；控制器，其设置在车架(1)上，用于控制前轮(2)和后轮(3)转向以及后轮(3)驱动，并形成直行模式、侧行模式、原地回转模式和斜行模式；导航仪(31)，其设置在车架(1)顶部，用于在叉车处于自动驾驶模式下实时判定叉车的行驶位置和叉车行驶姿态；以及电池组(35)，其可拆卸的设置在电池仓(36)内，用于为整车供电。2.根据权利要求1所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述后轮(3)设置在齿轮箱(16)输出端上，所述齿轮箱(16)输入端与带有电磁制动器(20)的驱动电机(19)传动连接，所述齿轮箱(16)通过后回转支撑(17)可转动的设置在摆动桥(14)两侧，所述摆动桥(14)对应位置上设置有后转向电机(21)，所述后转向电机(21)与减速器(10)输入端传动连接，所述减速器(10)输出端上设置有后转向小齿轮(22)，所述后转向小齿轮(22)与后回转支撑(17)上的后转向大齿轮(18)啮合。3.根据权利要求2所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述前转向电机(8)和后转向电机(21)上均设置有编码器(9)。4.根据权利要求3所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述车架(1)前端对应位置上设置有电位计(7)，所述电位计(7)上设置有输入轴，所述输入轴与前轮支架(5)固定连接，且与前轮支架(5)保持同步转动。5.根据权利要求3所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述车架(1)后端对应...
【专利技术属性】
技术研发人员：方紫剑，韩龙，薛进，
申请(专利权)人：合肥搬易通科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：
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