一种全向移动的运载装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全向移动的运载装置及其控制方法，其中运载装置包括移动座，所述移动座的底部安装有驱动模组；所述驱动模组具备能够沿竖向轴旋转的转动座，所述转动座上安装有两个驱动轮；两个所述驱动轮相对于所述转动座自身的转轴对称安装，且两个所述驱动轮能够各自相对于所述转动座主动转动。控制方法中通过对运载对象进行识别以确定运载装置的运动参数，通过对每组驱动模组的两个驱动轮的差速控制，即可实现对机器人前进方向的控制，可以使机器人进行全向运动。整个运载装置结构简单，运动灵活；对运载装置的控制方法智能化程度高。度高。度高。

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动的运载装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及运载工具领域，特别涉及一种全向移动的运载装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]如叉取机器人、搬运机器人等运载装置是物流搬运系统中重要的搬运工具，承担了大量的搬运工作；为了最大限度的提升仓储车间的存储效率，需尽可能的缩小货架之间巷道的宽度；由于巷道的宽度缩小，对运载装置的使用条件要求变高，要求叉运载装置运动更加灵活，因此全向移动成了新一代运载装置最重要的设计目标。
[0003]以叉取机器人为例，目前，市面上的技术方案较多为叉车舵轮驱动方式，舵轮位于叉车前侧，从动轮位于叉车叉齿侧；该种方案比较成熟，但叉车不具备横向移动能力，且需要的堆垛空间过大，不适用于窄巷道、高存放效率的仓储空间使用。
[0004]近年，已经出现了少量的全向叉车；专利CN209778193U公开了一种可全向移动的叉车，该叉车为四个单轮驱动结构，其前后驱动轮通过齿条实现同步转向；但该模组虽然解决了叉车的横向移动问题，但无法实现原地自转，运动能力上不足；且该方案中没有对应的悬挂系统，会使叉车的路面适应能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向移动的运载装置，其特征在于，其包括移动座，所述移动座的底部安装有驱动模组；所述驱动模组具备能够沿竖向轴旋转的转动座，所述转动座上安装有两个驱动轮；两个所述驱动轮相对于所述转动座自身的转轴对称安装，且两个所述驱动轮能够各自相对于所述转动座主动转动。2.根据权利要求1所述的全向移动的运载装置，其特征在于，所述驱动模组的数量为多个，所有所述驱动模组分散安装在所述移动座的底部。3.根据权利要求2所述的全向移动的运载装置，其特征在于，部分或全部的所述驱动模组通过悬挂装置连接所述移动座。4.根据权利要求1所述的全向移动的运载装置，其特征在于，所述悬挂装置包括悬挂横臂，所述悬挂横臂的中部铰接在所述移动座上，两个所述驱动模组对称设置在所述悬挂横臂的两端；所述横臂支架与所述移动座固定连接。5.根据权利要求1所述的全向移动的运载装置，其特征在于，所述移动座上安装有能够主动升降的举升单元。6.根据权利要求1所述的全向移动的运载装置，其特征在于，所述驱动轮由安装在所述转动座上的驱动元件驱动运转。7.一种运载装置的控制方法，其基于权利要求1
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6任一项所述的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭鹏，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：