本实用新型专利技术涉及抓取设备技术领域，尤其涉及一种重力自适应抓取装置，包括左夹、右夹、第一铰轴和第二铰轴、连接件一和连接件二，连接件一和连接件二的第一端均与第一铰轴铰接，左夹和右夹均与第二铰轴铰接，连接件一的第二端和左夹的端部铰接，连接件二的第二端和右夹的端部铰接。通过使连接件一和连接件二的第一端铰接于所述第一铰轴上，使左夹和右夹分别铰接于所述第二铰轴上，并使连接件一和连接件二的第二端分别与左夹、右夹的端部铰接，上述铰接连接的铰接点形成一个稳固连接的平行四边形结构。本实用新型专利技术结构简单，加工制作难度低，提升时只需依靠重物自身的重力作用即可实现夹取或抓取，无需使用额外的力对重物进行夹取或抓取，实用性强。实用性强。实用性强。
【技术实现步骤摘要】
一种重力自适应抓取装置
[0001]本技术涉及抓取设备
，尤其涉及一种重力自适应抓取装置。
技术介绍
[0002]在规模化养殖生产中牲畜死亡常有发生，近年来由于非洲猪瘟的影响，养猪场中经常会大面积出现病死猪，而一旦发现病猪或死猪后需要及时将病死猪运走，并对病死猪所在的养殖单元消毒并杀菌处理，而多数病死猪都在养殖单元内的房舍中，使用传统的拖拽装置不易拖动，导致转运过程费时费力，市面上常见的抓取装置一般体积较大，而且通过气缸、液压缸提升，或者使用电动绞盘拖拽病死猪，而且由于养殖单元房舍的场地限制，这些抓取装置不能很好地适应现场环境，给抓取工作带来一定困难，甚至经常需要人工搬运，由于操作工人频繁进出不同的猪舍单元，因此极易给其他养殖单元带来潜在危险，进而引发生物安全风险。
[0003]基于此，如何提供一种能够极大限度地免除人工搬运且能够很好地适用于较为狭窄的猪舍空间的抓取装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种重力自适应抓取装置。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种重力自适应抓取装置，包括左夹、右夹、第一铰轴、第二铰轴、连接件一和连接件二，所述第一铰轴和第二铰轴平行布置，且第一铰轴和第二铰轴在上下方向上可相对运动，所述连接件一和连接件二的第一端均与所述第一铰轴铰接，所述左夹和右夹均与所述第二铰轴铰接，所述连接件一的第二端和所述左夹的端部铰接，所述连接件二的第二端和所述右夹的端部铰接，所述左夹和右夹的相对内侧为用于夹持抓取重物的夹持侧。
[0007]有益效果是：通过使连接件一和连接件二的第一端铰接于所述第一铰轴上，使左夹和右夹分别铰接于所述第二铰轴上，并使连接件一和连接件二的第二端分别与左夹、右夹的端部铰接，上述铰接连接的铰接点形成一个稳固连接的平行四边形结构，在提起重物或者横向拉动重物时，连接件一与连接件二由于第一铰轴产生运动而使平行四边形结构发生变形，与此同时左夹与右夹在抓取重物时由于重物对左夹和/或右夹产生作用力，使得左夹与右夹产生闭合趋势并绕其与第二铰轴的铰接处转动，在上述过程中，由于左夹与右夹的端部分别连接连接件一和连接件二，故因第一铰轴运动对连接件一和连接件二产生的作用力和由于重物对左夹和/或右夹产生的作用力致使平行四边形结构发生变形的趋势相同，从而使重物被夹紧以方便提升或横向拉动。本技术结构简单，加工制作难度低，提升时只需依靠重物自身的重力作用即可实现夹取或抓取，而无需使用额外的力对重物进行夹取或抓取，实用性较强。
[0008]作为进一步地改进，所述第一铰轴设有用于连接提升装置的吊具。
[0009]有益效果是：通过吊具连接提升装置而非将提升装置直接对第一铰轴提升，是为
了保证提升过程的稳定性，以便更好地抓取或夹取重物。
[0010]作为进一步地改进，所述左夹和右夹均具有沿所述第一铰轴的轴向依次分布的多个并列设置的挡板，以增加沿所述第一铰轴轴向的夹持范围。
[0011]有益效果是：在沿任一铰轴方向上，并列设置多个挡板，使得左夹和右夹的夹持范围更大，以更好地抓取或夹取较长的重物，从而使本装置具有较大范围的应用场景。
[0012]作为进一步地改进，所述左夹和右夹还包括用于连接所述多个挡板的连接件。
[0013]有益效果是：连接件不仅起到连接挡板的作用，还可以起到对左夹和右夹加固的作用。
[0014]作为进一步地改进，所述左夹和右夹的底部分别设有轮子，以使重力自适应抓取装置在打开时所述左夹和右夹背向运动并向两侧滑动分开。
[0015]有益效果是：在左夹和右夹的底部分别设置轮子，其主要用途发生在抓取装置打开时，由于此时重物处于被夹状态，将抓取装置放置在地面时，重物由于重力作用对左夹和右夹产生作用力，此时由于第一铰轴不再被提升装置向上提升而不具有使左夹和右夹产生闭合的趋势，因此重物对左夹和右夹产生作用力使左夹和右夹产生打开的趋势，此时由于轮子的存在，通过轮子与地面发生滚动，更容易使左夹与右夹分开。
[0016]作为进一步地改进，还包括与所述第二铰轴铰接且具有滑槽的开关，所述第一铰轴可滑动调整地装配在所述滑槽内，所述滑槽包括一个或多个沿所述第二铰轴径向依次排布的用于卡紧所述第一铰轴的锁止槽。
[0017]有益效果是：通过设置开关，并在开关上设置用于调节第一铰轴与第二铰轴距离的滑槽和用于将第一铰轴卡紧的锁止槽，从而可以在滑槽内调节第一铰轴的位置，且当第一铰轴位于任一锁止槽内，均可以使抓取装置的左夹和右夹不发生相对运动。其中当第一铰轴位于最下方的锁止槽时，左夹和右夹呈打开状态且可以防止左夹和右夹意外闭合，当第一铰轴位于最上方的锁止槽时，左夹和右夹呈闭合状态且可以防止左夹和右夹意外打开。此外设置多个锁止槽还有助于保持左夹和右夹沿任一铰轴在径向方向上的夹持状态，即根据重物的大小确定左夹与右夹的开闭程度后，使第一铰轴置于最合适的锁止槽内并使左夹和右夹保持不动，从而防止在提升时由于该结构的重力自适应而对被抓取的重物过度夹取致使重物受伤或受损等。
[0018]作为进一步地改进，沿所述第二铰轴的径向方向，任一所述锁止槽的末端到所述第二铰轴的距离大于该锁止槽的始端到所述第二铰轴的距离，以防止在抓取提升重物时所述第一铰轴从相应锁止槽中脱离。
[0019]有益效果是：在沿所述第二铰轴的径向方向上，使锁止槽的末端到所述第二铰轴的距离大于该锁止槽的始端到所述第二铰轴的距离，从而当第一铰轴位于锁止槽的末端时，如果第一铰轴欲从该锁止槽内脱离，则需要第一铰轴向下退回至该锁止槽的始端，显然当抓取重物且处于提升状态下，在锁止槽的末端到所述第二铰轴的距离大于该锁止槽的始端到所述第二铰轴的距离的情况下，第一铰轴无法从锁止槽的末端退回锁止槽的始端，即第一铰轴相对第二铰轴不会轻易发生相对运动，有效地防止第一铰轴从所述锁止槽脱离而使抓取过程不稳定。
[0020]作为进一步地改进，所述左夹和右夹均为内凹形状，以形成抓取装置的夹持部。
[0021]有益效果是：内凹形状的左夹和右夹，当左夹和右夹闭合后中间具有用于容纳被
抓取物的空间，以防止由于重物重力大于其与左夹和右夹的摩擦力而从抓取装置脱落。
[0022]作为进一步地改进，第一铰轴位于所述第二铰轴的上方。
[0023]有益效果是：方便在第一铰轴上设置相应夹具。
[0024]作为进一步地改进，所述左夹和右夹中的所述挡板均沿上下方向并行布置。有益效果是：挡板均沿上下方向并行布置，不仅使得各挡板受力相对均匀稳定，也方便制作装配。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种重力自适应抓取装置，其特征在于：包括左夹（42）、右夹（41）、第一铰轴（1）、第二铰轴（2）、连接件一（32）和连接件二（31），所述第一铰轴（1）和第二铰轴（2）平行布置，且第一铰轴（1）和第二铰轴（2）在上下方向上可相对运动，所述连接件一（32）和连接件二（31）的第一端均与所述第一铰轴（1）铰接，所述左夹（42）和右夹（41）均与所述第二铰轴（2）铰接，所述连接件一（32）的第二端和所述左夹（42）的端部铰接，所述连接件二（31）的第二端和所述右夹（41）的端部铰接，所述左夹（42）和右夹（41）的相对内侧为用于夹持抓取重物的夹持侧。2.根据权利要求1所述的一种重力自适应抓取装置，其特征在于：所述第一铰轴（1）设有用于连接提升装置的吊具（7）。3.根据权利要求1所述的一种重力自适应抓取装置，其特征在于：所述左夹（42）和右夹（41）均具有沿所述第一铰轴的轴向依次分布的多个挡板（5），以增加沿所述第一铰轴（1）轴向的夹持范围。4.根据权利要求3所述的一种重力自适应抓取装置，其特征在于：所述左夹（42）和右夹（41）还分别包括用于连接所述多个挡板（5）的连杆（6）。5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种重力自适应抓取装置，其特征在于：所述左夹（42）和右...
【专利技术属性】
技术研发人员：张玉良，姬帝，卢先育，张磊，
申请(专利权)人：河南牧原智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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