一种用于抓取梭形物品的抓手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种用于抓取梭形物品的抓手装置，包括用于固定在机械臂上的安装件、与安装件连接在一起的固定筒、沿上下方向移动装配在固定筒内的活动顶推件、与活动顶推件连接的驱动件以及连接在固定筒底端的底部锥形嘴；活动顶推件内设有与待抓取的梭形物品形状适配的梭形孔，梭形孔用于罩住梭形物品，包括小径孔段、变径孔段和大径孔段；底部锥形嘴包括多个沿固定筒的圆周方向分布的锥形支撑瓣，各个锥形支撑瓣均与固定筒铰接连接并且在铰接位置均设有扭转复位弹簧，各锥形支撑瓣用于在梭形物品被抓取转运的过程中箍紧梭形物品以防止梭形物品在转运过程中发生掉落。本实用新型专利技术能实现梭形物品的稳定抓取和转运，提高梭形物品的包装效率。形物品的包装效率。形物品的包装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取梭形物品的抓手装置


[0001]本技术涉及一种用于抓取梭形物品的抓手装置。

技术介绍

[0002]我国正大力推进工业转型升级，面对劳动力成本上升的压力和产业升级的需求，我国制造业智能装置系统和服务的需求逐年上升，这对工业自动化行业是个长期利好。但在物品自动化包装过程中，由于物品的特殊形状，很难实现抓取、装箱等工序，影响工程进度。比如图1所示的梭形物品，该梭形物品包括两端的小径段101、中间的大径段103以及处于小径段101与大径段103之间的两个变径段102，整体上呈现出两端小中间大的形状，在生产线中，由于无适配的机械抓手，常常面临着梭形物品不能实现稳定的抓取、易掉落的情况，进而影响整条生产线的正常运行。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种用于抓取梭形物品的抓手装置，用于生产线中，实现对梭形物品的稳定抓取和转运。
[0004]为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：
[0005]用于抓取梭形物品的抓手装置，包括：
[0006]安装件，用于固定在机械臂上，以由机械臂驱动转运；
[0007]固定筒，沿上下方向穿过所述安装件并与安装件连接在一起；
[0008]活动顶推件，沿上下方向移动装配在固定筒内，活动顶推件内设有与待抓取的梭形物品尺寸和形状适配的梭形孔，梭形孔用于卡住梭形物品，梭形孔至少包括与待抓取梭形物品的小径段适配的小径孔段和与待抓取梭形物品的变径段适配的变径孔段；
[0009]驱动件，与所述安装件相对固定，驱动件的驱动端与所述活动顶推件的顶部连接，以驱动活动顶推件在上下方向上移动；
[0010]底部锥形嘴，设置在固定筒的底端，包括多个沿固定筒的圆周方向分布的锥形支撑瓣，各个锥形支撑瓣均与所述固定筒铰接连接并且在铰接位置均设有扭转复位弹簧，所述小径孔段的内径小于各锥形支撑瓣未展开时底部锥形嘴的最小内径，各个锥形支撑瓣用于在梭形物品被抓取转运的过程中箍紧梭形物品下方的变径段以防止梭形物品在转运过程中发生掉落；
[0011]所述活动顶推件向下移动至设定位置时能够顶推各个锥形支撑瓣以使底部锥形嘴张开，所述活动顶推件的底端位于固定筒内时，底部锥形嘴在扭转复位弹簧的作用下保持收合。
[0012]上述技术方案的有益效果是：本技术在抓取梭形物品时，先通过机械臂移动至梭形物品的上方，然后通过驱动件驱动活动顶推件向下移动并顶推各个锥形支撑瓣以将底部锥形嘴张开，使梭形物品能够进入到固定筒内并进入到活动顶推件内的梭形孔内，此时活动顶推件能够罩设在待抓取的梭形物品上，通过梭形孔对梭形物品限位，通过调节机
械臂即可实现对梭形物品的转运，转运时，各个锥形支撑瓣在扭转复位弹簧的弹力作用下箍紧梭形物品以防止梭形物品在自身重力作用下掉落在生产线上；待梭形物品转运至包装位置时，开启驱动件，带动活动顶推件向下移动，再次顶推各锥形支撑瓣而使底部锥形嘴张开，此时梭形物品在自身重力作用下落至对应的包装箱中，即可进行后续的封装作业。本技术能够实现梭形物品的稳定抓取和转运，提高梭形物品的包装效率。
[0013]进一步的，所述驱动件为气缸，气缸的活塞杆与活动顶推件的顶部连接。
[0014]有益效果：气缸的使用操作非常简单方便，且气缸的输出力较大，能够保证活动顶推件的正常动作，能够适用多种工作环境。
[0015]进一步的，各个锥形支撑瓣沿固定筒的圆周方向均匀等间隔分布。
[0016]有益效果：各锥形支撑瓣被顶推时，受力均匀，且能均匀的对梭形物品进行箍紧。
[0017]进一步的，所述安装件为板状结构，安装件的其中一端开设有与固定筒形状适配的圆弧形孔，固定筒安装在圆弧形孔位置处，安装件的位于圆弧形孔外的部分上设有用于与机械臂连接的安装孔。
[0018]有益效果：将固定筒安装在安装件的边缘位置处，为安装件与机械臂的连接腾出较大的空间，避免机械臂在连接时与固定筒之间发生干涉。
附图说明
[0019]图1是本技术的用于抓取梭形物品的抓手装置所抓取的梭形物品的结构示意图；
[0020]图2是本技术的用于抓取梭形物品的抓手装置的整体结构示意图；
[0021]图3是本技术的用于抓取梭形物品的抓手装置中安装件的俯视图。
[0022]附图标记说明：1
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驱动件，2
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活动顶推件，3
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固定筒，4
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安装件，5
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底部锥形嘴，6
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锥形支撑瓣，7
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活塞杆，8
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圆弧形孔，9
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安装孔，10
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梭形孔，11
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铰链，101
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小径段，102
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变径段，103
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大径段。
具体实施方式
[0023]下面结合附图及具体实施方式对本技术作进一步详细描述。
[0024]本技术的用于抓取梭形物品的抓手装置的具体实施例：
[0025]如图2所示，用于抓取梭形物品的抓手装置包括安装件4、固定筒3、活动顶推件2、驱动件1和底部锥形嘴5。
[0026]其中，如图3所示，安装件4为板状结构，安装件4的其中一端开设有与固定筒3形状适配的圆弧形孔8，圆弧形孔8为半圆形孔，固定筒3卡在圆弧形孔8位置处，并且固定筒3的外筒壁与安装件4之间接触的位置采用焊接的方式连接在一起。安装件4的位于圆弧形孔8外的部分上有足够的空间与机械臂连接，该部分设有用于与机械臂连接的四个安装孔9。
[0027]活动顶推件2为筒状结构，位于固定筒3内，并与固定筒3同轴，活动顶推件2与固定筒3间隙配合。本实施例中，驱动件1采用气缸，气缸的活塞杆7与活动顶推件2的顶端连接，并且气缸的缸体相对固定在安装件4上。气缸开启时，通过活塞杆7的伸缩，能够实现活动顶推件2在固定筒3内的上下移动。本实施例中，活动顶推件2内设有与待抓取的梭形物品形状适配的梭形孔10，如图2所示，梭形孔10用于罩住梭形物品。结合图1，梭形孔10包括与待抓
取梭形物品的小径段101适配的小径孔段、与待抓取梭形物品的变径段102适配的变径孔段和与待抓取梭形物品的大径段103适配的大径孔段。需要说明的是，此处中适配的意思仅指在形状上梭形孔10与梭形物品的对应段相同，在尺寸上梭形孔10的对应孔段要比梭形物品上的对应段尺寸要大，使梭形孔能正常罩设在梭形物品上，而不会卡紧梭形物品，同时梭形孔在罩设在梭形物品上时，也能对梭形物品进行限位。
[0028]底部锥形嘴5设置在固定筒3的底端，包括多个沿固定筒3的圆周方向均匀等间隔分布的锥形支撑瓣6。各个锥形支撑瓣6均与固定筒3通过铰链11铰接连接，并且在铰接位置均设有扭转复位弹簧（图中未示出），从而形成弹簧铰链式结构，该结构为现有技术中常见的合页式弹簧铰链，在此不再详细赘述其结构。活动顶推件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于抓取梭形物品的抓手装置，其特征在于，包括：安装件，用于固定在机械臂上，以由机械臂驱动转运；固定筒，沿上下方向穿过所述安装件并与安装件连接在一起；活动顶推件，沿上下方向移动装配在固定筒内，活动顶推件内设有与待抓取的梭形物品形状适配的梭形孔，梭形孔用于罩住梭形物品，梭形孔包括与待抓取梭形物品的小径段适配的小径孔段、与待抓取梭形物品的变径段适配的变径孔段和与待抓取梭形物品的大径段适配的大径孔段；驱动件，与所述安装件相对固定，驱动件的驱动端与所述活动顶推件的顶部连接，以驱动活动顶推件在上下方向上移动；底部锥形嘴，设置在固定筒的底端，包括多个沿固定筒的圆周方向分布的锥形支撑瓣，各个锥形支撑瓣均与所述固定筒铰接连接并且在铰接位置均设有扭转复位弹簧，所述小径孔段的内径小于各锥形支撑瓣未展开时底部锥形嘴的最小内径，各个锥形支撑瓣用于在梭形物...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书珍，李朝阳，
申请(专利权)人：大连理工大学重大装备设计与制造郑州研究院，
类型：新型
国别省市：