装卸系统、输送系统、控制装置、存储介质及装卸方法制造方法及图纸

目的是提供一种能够缩短装卸装置的动作时间的装卸系统、输送系统、控制装置、控制程序及装卸方法。技术方案的装卸系统具有可动臂、保持部、传感器和控制部。上述保持部安装在上述可动臂，能够选择多个保持方法中的一个以上来保持物体。上述传感器能够检测多个上述物体。上述控制部控制上述可动臂及上述保持部。上述控制部基于从上述传感器取得的信息，针对每个上述物体及针对每个保持方法，计算以选择的保持方法为基准的得分。上述控制部基于上述得分，选择下个保持的上述物体及保持方法。上述控制部计算保持选择的上述物体的位置及上述可动臂的姿态。述可动臂的姿态。述可动臂的姿态。

【技术实现步骤摘要】
装卸系统、输送系统、控制装置、存储介质及装卸方法


[0001]本专利技术涉及装卸系统、输送系统、控制装置、存储介质及装卸方法。

技术介绍

[0002]以往，已知存在末端执行器保持对象物的装卸装置。对于在物流现场的移载动作的自动化，要求能够保持具有多种多样的形状、大小、重量的对象物。在使用装卸装置保持这些对象物时，在保持位置、保持方法、机械手臂的姿态等的保持策略的决定中需要大量运算。如果对象物的积载状态变得复杂，则保持策略的决定所需要的运算的所需时间变长。
[0003]此外，在有选择地使用多个保持用工具进行作业的情况下，如果保持方法的切换次数过多，则有可能作业整体所需要的时间变长工具的更换动作的量。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第5130509号公报
[0007]专利文献2：日本公开2019－188516号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]本专利技术的目的是提供一种能够将装卸装置的动作时间缩短的装卸系统、输送系统、控制装置、控制程序及装卸方法。
[0010]用来解决课题的手段
[0011]技术方案的装卸系统具有可动臂、保持部、传感器和控制部。上述保持部安装在上述可动臂，能够选择多个保持方法中的一个以上来保持物体。上述传感器能够检测多个上述物体。上述控制部控制上述可动臂及上述保持部。上述控制部基于从上述传感器取得的信息，针对每个上述物体及针对每个保持方法，计算以选择的保持方法为基准的得分。上述控制部基于上述得分，选择下个保持的上述物体及保持方法。上述控制部计算保持选择的上述物体的位置及上述可动臂的姿态。
[0012]其他技术方案的装卸系统具有可动臂、保持部、传感器和控制部。上述保持部安装在上述可动臂，能够选择多个保持机构中的一个以上将保持对象物保持。上述传感器能够检测上述保持对象物。上述控制部控制上述可动臂及上述保持部。上述控制部基于从上述传感器取得的信息，根据保持对象物中的任一个和上述保持机构中的任一个计算以选择的保持机构为基准的得分。上述控制部基于上述得分，选择保持对象物及在上述选择的保持机构之后保持上述保持对象物的保持机构。上述控制部计算在上述选择的保持机构之后保持上述保持对象物的保持机构保持上述保持对象物的位置及上述可动臂的姿态。
附图说明
[0013]图1是示意地表示包括第1实施方式的装卸系统的输送系统的斜视图。
[0014]图2是表示包括第1实施方式的装卸系统的输送系统的系统结构的框图。
[0015]图3是第1实施方式的控制装置的控制流程图。
[0016]图4是表示通过“夹持”保持物体O的情况下的物体的图像数据中的假掩蔽区域的图。
[0017]图5是表示物体的图像数据中的掩蔽区域的图。
[0018]图6是表示物体的深度图像的图。
[0019]图7是说明物体的三维位置及姿态的图。
[0020]图8是表示附加有关于三维位置及姿态的信息的掩蔽区域的图。
[0021]图9是由有关第1实施方式的控制装置进行的保持策略计划工序的控制流程图。
[0022]图10是由有关第2实施方式的控制装置进行的保持策略计划工序的控制流程图。
[0023]标号说明
[0024]1…
输送系统；10
…
装卸装置(装卸系统)；10A
…
第1装卸装置；10B
…
第2装卸装置；11
…
传感器；11A
…
第1传感器；11B
…
第2传感器；11C
…
第3传感器；11D
…
第4传感器；11E
…
第5传感器；12
…
控制装置(控制部)；100
…
臂；101
…
臂部件；102
…
转动部；200
…
保持部；200A
…
第1保持部；200B
…
第2保持部；202
…
夹持手；203
…
吸引装置；205
…
吸附部；300
…
输入部；301
…
识别处理部；302
…
存储部；303
…
动作控制部；304
…
得分生成部；305
…
阈值生成部；306
…
判定部；307
…
保持策略决定部。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图说明实施方式的装卸系统、输送系统、控制装置、控制程序及装卸方法。
[0026]另外，在以下的说明中，对具有相同或类似的功能的结构赋予相同的标号。并且，存在省略这些结构的重复的说明的情况。此外，在本申请中记载的“基于XX”，是指“至少基于XX”，也包括除了XX以外还基于其他要素的情况。此外，“基于XX”，并不限定于直接使用XX的情况，也包括基于运算或加工后的XX的情况。“XX”是任意的要素(例如任意的信息)。
[0027](第1实施方式)
[0028]参照图1～图9，对一个实施方式进行说明。图1是示意地表示包括本实施方式的装卸装置10(“装卸系统”的一例)的输送系统1的斜视图。
[0029]输送系统1例如是物流用的装卸系统(拣选系统)。输送系统1使位于移动起点V1的物体(保持对象物、输送对象物)O移动到移动目标V2。例如，输送系统1对收纳于移动起点V1等的多种物体O进行以指定的数量取出并向移动目标V2积载的作业。
[0030]移动起点V1例如是各种输送机、各种托盘、或提包、折叠箱那样的容器等。“容器”泛指能够收容物体O的部件(例如箱状的部件)。但是，移动起点V1并不限定于上述例子。在以下的说明中，有时将“移动起点V1”称作“取出源容器V1”。
[0031]在移动起点V1，随机地放置有大小、重量不同的多种物体O。例如，作为保持对象的物体O在物体O表面的至少一部分上具有凹凸形状。在本实施方式中，物体O的外形形状从边长5cm那样的小型到边长30cm那样的大型是各种各样的。此外，物体O从几十g那样的轻型到几kg那样的重型是各种各样的。但是，物体O的大小及重量并不限定于上述例子。
[0032]移动目标V2例如是提包、折叠箱那样的容器。但是，移动目标V2并不限定于上述例
子。在以下的说明中，有时将“移动目标V2”称作“输送目标容器V2”、将“移动起点V1”及“移动目标V2”简单统称作“容器”。另外，输送系统1也可以使物体O向容器以外的移动目标V2移动。
[0033]输送系统1并不限定于物流用的装卸系统。输送系统1也能够广泛地应用于工业用机器人系统或其他系统等。在本申请中记载的“输送系统”、“装卸系统”及“装卸装置”，并不限定于以物体的输送为主目的的系统、装置，也包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装卸系统，其具有：可动臂；保持部，安装在所述可动臂，能够选择多个保持方法中的一个以上来保持物体；传感器，能够检测多个所述物体；以及控制部，控制所述可动臂及所述保持部；所述控制部基于从所述传感器取得的信息，针对每个所述物体及针对每个保持方法，计算以选择的保持方法为基准的得分；所述控制部基于所述得分，选择下个保持的所述物体及保持方法；所述控制部计算保持选择的所述物体的位置及所述可动臂的姿态。2.如权利要求1所述的装卸系统，其中，所述多个保持方法包括夹持及吸附。3.如权利要求1或2所述的装卸系统，其中，所述控制部以使保持方法的切换次数变少的方式选择下个保持的所述物体及保持方法。4.如权利要求1～3中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述得分，判定保持方法的切换的需要与否。5.如权利要求4所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述得分与规定的阈值的大小关系，判定保持方法的切换的需要与否。6.如权利要求1～5中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述得分，决定保持所述物体的顺序。7.如权利要求6所述的装卸系统，其中，所述控制部还决定所述物体的保持方法的切换的顺序。8.如权利要求6或7所述的装卸系统，其中，所述控制部制作多个包括保持所述物体的顺序及所述保持方法的切换的顺序中的至少任一个的保持策略，选择多个保持策略中的一个保持策略。9.如权利要求8所述的装卸系统，其中，所述控制部以使保持方法的切换次数变少的方式选择所述多个保持策略中的一个保持策略。10.如权利要求1～9中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于各保持方法的使用频度，选择下个保持的所述物体及保持方法。11.如权利要求10所述的装卸系统，其中，所述控制部基于各保持方法的使用频度，计算所述得分。12.如权利要求10所述的装卸系统，其中，所述控制部基于各保持方法的使用频度决定阈值，基于所述得分与所述阈值的大小关系判定保持方法的切换的需要与否。13.如权利要求1～12中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述保持部的物理信息，选择下个保持的所述物体及保持方法。14.如权利要求1～13中任一项所述的装卸系统，其中，
所述控制部在对于保持方法是吸附的情况计算所述得分时，针对每个所述物体的区域计算所述得分。15.如权利要求1～14中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部针对每个所述物体及针对每个保持方法计算保持容易度作为第1得分；以所述选择的保持方法为基准的所述得分，是针对每个所述物体及针对每个保持方法基于所述第1得分计算的第2得分。16.如权利要求15所述的装卸系统，其中，针对所述物体及保持方法的所述第2得分，是将针对该物体及所述选择的保持方法的所述第1得分除以针对该物体及该保持方法的...

【专利技术属性】
技术研发人员：古茂田和马，十仓征司，卫藤春菜，小川昭人，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：