掘进机控制方法及装置、掘进机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械控制领域，提供一种掘进机控制方法及装置、掘进机，其中方法包括：采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。解决了现有技术中截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低的问题，基于该至少一个输料设备的目标信息，来自动控制掘进机的截割作业，无需人工控制，提升了自动化率，可以自动适应输料设备的输料情况，从而可以提升掘进机的截割作业的控制的稳定性和准确性。业的控制的稳定性和准确性。业的控制的稳定性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
掘进机控制方法及装置、掘进机


[0001]本专利技术涉及机械控制
，尤其涉及一种掘进机控制方法及装置、掘进机。

技术介绍

[0002]目前，掘进机已经在煤矿、隧道和城市地下工程等场景中得到广泛应用，能够进行截割和装运等作业。但是，现有技术中，掘进机在进行截割作业时，主要通过人工经验控制截割速度，掘进机的截割速度不稳定，由于截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种掘进机控制方法及装置、掘进机，用以解决现有技术中截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低的缺陷，实现截割作业的效率的提升。
[0004]本专利技术提供一种掘进机控制方法，包括：
[0005]采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
[0006]基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
[0007]根据本专利技术提供的一种掘进机控制方法，所述至少一个输料设备的目标信息，包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像；
[0008]所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
[0009]基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量；
[0010]基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度；
[0011]基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。
[0012]根据本专利技术提供的一种掘进机控制方法，所述基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量，包括：
[0013]基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积；
[0014]基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。
[0015]根据本专利技术提供的一种掘进机控制方法，还包括：
[0016]基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
[0017]和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速
度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
[0018]和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；
[0019]和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。
[0020]根据本专利技术提供的一种掘进机控制方法，还包括：
[0021]获取至少一个目标设备的当前参数值及对应的当前变化率；所述至少一个目标设备包括至少一个所述输料设备或者所述掘进机的截割电机；
[0022]基于预设的所述目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系，确定所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值；
[0023]基于所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值，控制所述目标设备。
[0024]根据本专利技术提供的一种掘进机控制方法，所述至少一个输料设备的目标信息包括星轮的当前转速；
[0025]所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
[0026]若所述星轮的当前转速小于或者等于第一阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述星轮正向和反向交替运转。
[0027]根据本专利技术提供的一种掘进机控制方法，所述至少一个输料设备的目标信息包括第一运输机的当前转速；
[0028]所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
[0029]若所述第一运输机的当前转速小于或者等于第二阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述第一运输机正向和反向交替运转。
[0030]本专利技术还提供一种掘进机控制装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
[0032]控制模块，用于基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
[0033]本专利技术还提供一种掘进机，包括掘进机本体和控制器，控制器用于执行如以上任一种所述的掘进机控制方法。
[0034]根据本专利技术提供的一种掘进机，还包括：第一转速传感器，和/或，第二转速传感器，和/或，第三转速传感器，和/或，振动传感器，和/或，电流传感器，和/或，图像采集装置；
[0035]所述第一转速传感器用于采集第二运输机的转速；
[0036]所述第二转速传感器用于采集星轮的转速；
[0037]所述第三转速传感器用于采集第一运输机的转速；
[0038]所述振动传感器用于采集所述掘进机的振动数据；
[0039]所述电流传感器用于采集所述掘进机的截割电机的电流数据；
[0040]所述图像采集装置用于采集用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像。
[0041]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述掘进机控制方法。
[0042]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述掘进机控制方法。
[0043]本专利技术提供的掘进机控制方法，可以采集掘进机的至少一个输料设备的能够表征输料设备的输料情况的目标信息，基于该至少一个输料设备的目标信息，来自动控制掘进机的截割作业，无需人工控制，提升了自动化率，可以自动适应输料设备的输料情况，从而可以提升掘进机的截割作业的控制的稳定性和准确性。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掘进机控制方法，其特征在于，包括：采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。2.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述至少一个输料设备的目标信息，包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像；所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量；基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度；基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。3.根据权利要求2所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量，包括：基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积；基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。4.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，还包括：基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。5.根据权利要求1所述的掘进机控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺晓龙，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：