本申请提供割草机的建图方法，获取工作区域的初步地图，其中两个相邻目标点为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点为第二目标点，第二目标点与第一目标点的连线为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则第三目标点与待处理连线两端目标点的连线为新的待处理连线，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点为建图目标点；根据建图目标点、第一目标点和第二目标点构建工作区域边界地图。避免了埋线式建图的繁琐，减少了最终建图的数据计算量。建图的数据计算量。建图的数据计算量。
【技术实现步骤摘要】
割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机
[0001]本申请涉及图形处理
，尤其涉及一种割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机。
技术介绍
[0002]割草机在工作过程中，需要先对工作区域进行建图，完成建图后，根据地图进行割草工作。
[0003]现有的割草机在进行建图时，通过在工作区域的边界进行埋线，利用割草机与边界的埋线进行工作区域的边界定位，或是利用割草机在工作区域边界的大量位置信息实现建图。但是，埋线式建图的方法工作量大，建图过程繁琐；通过大量位置信息建图，则需要较好的硬件设施以处理大量数据，从而导致割草机的制造成本高。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本申请实施例，其提供一种割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机，以至少解决上述问题。
[0005]本申请的一个或者多个实施例提供一种割草机的建图方法，包括：获取割草机的工作区域的初步地图，初步地图包括割草机采集的若干目标点；选择初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点作为第二目标点，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线，返回选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离；根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
[0006]可选地，获取割草机的工作区域的初步地图，包括：控制割草机沿工作区域边界进行移动；根据预设频率，采集割草机的当前位置信息生成初步地图。
[0007]可选地，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值第三目标点作为建图目标点，还包括：若第三目标点距离待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，则剔除建图目标点、第一目标点和第二目标点以外的目标点。
[0008]可选地，采集割草机的当前位置信息生成初步地图，包括：根据割草机的初始位置，确定初步地图的首个目标点；若割草机的当前位置信息至目标点的距离小于第二预设阈值，则不保留当前位置信息；若割草机的当前位置信息至目标点的距离大于等于第二预
设阈值，则保留当前位置信息作为目标点；直至当前位置信息符合预设结束条件，则根据目标点生成初步地图。
[0009]可选地，直至当前位置信息符合预设结束条件，则根据目标点生成初步地图，包括：若当前位置信息与初始位置的距离小于第二预设阈值，则确定当前位置信息符合预设结束条件。
[0010]可选地，控制割草机沿工作区域边界进行移动，包括：根据割草机的车身传感器，确定工作区域边界；根据工作区域边界，控制割草机移动。
[0011]根据本申请的另一方面，提供一种割草机的建图装置，包括：采集模块，用于获取割草机的工作区域的初步地图，初步地图包括割草机采集的若干目标点；处理模块，用于选择初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点作为第二目标点，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线，返回选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离；地图生成模块，根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
[0012]根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
[0013]根据本申请的另一方面，提供一种割草机，包括：机身、刀盘和驱动轮；一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
[0014]根据本申请的另一方面，提供一种移动设备，包括：一个或多个处理器，以及存储程序的存储器；移动设备接收割草机的工作区域的初步地图，通过程序在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法，以构建割草机的工作区域边界地图；发送工作区域边界地图至割草机。
[0015]根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
[0016]本申请所提供的一种割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机，通过获取割草机的工作区域的初步地图，初步地图包括割草机采集的若干目标点；选择初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点作为第二目标点，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线返回选择
待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离；根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。本申请的建图方法避免了埋线式建图的繁琐，更加方便快捷；并且，通过对初步地图的处理，减少了最终建图的数据计算量，从而降低了割草机的制造成本。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请示例性实施例的割草机的建图方法的流程示意图；
[0019]图2为本申请另一实施例的割草机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种割草机的建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取割草机的工作区域的初步地图，所述初步地图包括所述割草机采集的若干目标点；选择所述初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离所述初始连线最远的所述目标点作为第二目标点，所述目标点与所述初始连线的距离指所述初始连线上的各点与所述目标点的距离中的最小距离，将所述第二目标点与所述第一目标点的连线作为待处理连线；选择所述待处理连线两端之间，且距离所述待处理连线最远的所述目标点作为第三目标点，若所述第三目标点到所述待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将所述第三目标点与所述待处理连线两端的所述目标点的连线作为新的所述待处理连线，返回选择所述待处理连线两端之间，且距离所述待处理连线最远的所述目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的所述第三目标点到所述待处理连线的距离小于等于所述第一预设阈值，并保留到任一个所述待处理连线的距离大于所述第一预设阈值的所述第三目标点作为建图目标点，所述第三目标点到所述待处理连线的距离指所述待处理连线上的各点与所述第三目标点的距离中的最小距离；根据所述建图目标点、所述第一目标点和所述第二目标点，构建所述割草机的工作区域边界地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取割草机的工作区域的初步地图，包括：控制所述割草机沿工作区域边界进行移动；根据预设频率，采集所述割草机的当前位置信息生成所述初步地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直至选择的所述第三目标点到所述待处理连线的距离小于等于所述第一预设阈值，并保留到任一个所述待处理连线的距离大于所述第一预设阈值所述第三目标点作为建图目标点，还包括：若所述第三目标点到所述待处理连线的距离小于等于所述第一预设阈值，则剔除所述建图目标点、所述第一目标点和所述第二目标点以外的所述目标点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述割草机的当前位置信息生成所述初步地图，包括：根据所述割草机的初始位置，确定所述初步地图的首个所述目标点；若所述割草机的所述当前位置信息至所述目标点的距离小于第二预设阈值，则不保留所述当前位置信息；若所述割草机的所述当前位置信息至所述目标点的距离大于等于所述第二预设阈值，则保留所述当前位置信息作为所述目标点；直至所述当前位置信息符合预设结束条件，则根据所述目标点生成所述初步地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述直至所述当前位置信息符合预设结束条件，则根据所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：张少光，林德淦，姚卓，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。