本申请的一种介入机器人的定速巡航方法，包括：获取操作杆的第一操作信息；根据所述第一操作信息判断所述操作杆是否满足定速巡航的触发条件；当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端，通过操作杆做出特定的操作信息来生成定速巡航指令，从而使从端可以根据定速巡航指令自动驱动导管递送行介入治疗，操作者可以根据场景自行决定是否开启定速巡航指令，解放操作者的双手，可以解决现有技术中因为操作杆本身带有限速功能，因此操作者只能在操作杆限定的速度下移动操作杆，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累的问题。产生疲累的问题。产生疲累的问题。
【技术实现步骤摘要】
介入机器人的定速巡航方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及介入机器人智能控制领域，具体涉及一种介入机器人的定速巡航方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]传统的介入治疗手术中，操作者需要长期暴露在X射线的电离辐射环境下进行手术，因此，操作者需要穿戴沉重的铅衣来减少X射线对操作者辐射，长期穿着沉重的铅衣导致操作者的骨骼系统受到损伤，并且铅衣不能防护操作者手臂和大脑，严重危害手术操作者的身体健康，同时沉重的铅衣也容易加速操作者疲劳，不利于保证介入手术的质量；
[0003]介入机器人是一种集高科技手段为一体，且拥有手术影像导引以及微创手术等综合性能的用于进行介入治疗手术的医疗设备，将机器人技术和介入手术有机结合，能够快速、精确配合操作者完成血管介入手术的设备，操作者可在操作腔内操作介入机器人，通过人机交互的方式将介入手术中特制的导管、导丝等精密器械送入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗，能摆脱铅衣带来的负担，减少辐射吸收；
[0004]然而，虽然介入机器人的出现可以使操作者摆脱铅衣带来的负担，但是现有的介入机器人介入手术中，操作者还是需要通过操控介入机器人主端上的操作杆来控制导管、导丝的递送，但是在一些可以快速移动器械的血管位置，因为操作杆本身带有限速功能，因此操作者只能在操作杆限定的速度下移动操作杆，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种介入机器人的定速巡航方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术中在可以快速移动器械的血管位置，因为操作杆会有限速，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，第一方面，本申请提供了一种介入机器人的定速巡航方法，包括：
[0007]获取操作杆的第一操作信息；
[0008]判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；
[0009]当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；
[0010]将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端。
[0011]优选的，所述判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件的步骤包括：
[0012]根据所述第一操作信息获取所述操作杆的第一位置和所述操作杆在所述第一位置的持续时长；
[0013]判断所述操作杆的第一位置是否处于第一预设位置；
[0014]当所述操作杆的第一位置处于所述第一预设位置时，判断所述操作杆在所述第一位置的持续时长是否达到预设时长；
[0015]当所述操作杆在所述第一位置的持续时长达到预设时长时，判定所述第一操作杆满足定速巡航的触发条件。
[0016]优选的，所述将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端的步骤之后，包括：
[0017]获取所述操作杆的第二操作信息；
[0018]判断所述第二操作信息判断是否满足所述定速巡航的关闭条件；
[0019]当所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件时，生成定速巡航关闭指令；
[0020]将所述定速巡航关闭指令发送给所述介入机器人从端。
[0021]优选的，所述判断所述第二操作信息是否满足所述定速巡航的关闭条件的步骤包括：
[0022]根据所述第二操作信息获取所述操作杆的第二位置；
[0023]判断所述操作杆的第二位置是否处于第二预设位置；
[0024]当所述操作杆的第二位置离开所述第二预设位置时，判定所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件。
[0025]优选的，所述获取操作杆的第一操作信息的步骤之前，包括：
[0026]获取定速巡航开关打开指令；
[0027]根据所述定速巡航开关打开指令开启定速巡航模式。
[0028]优选的，所述获取定速巡航开关打开指令的步骤之前，包括执行主端初始化操作，所述主端包括所述操作杆、零位开关和编码器，所述执行主端初始化操作包括：
[0029]驱动所述操作杆以零位开关为起点朝第一方向移动至第一极限工位后，再控制所述操作杆朝与所述第一方向相反的第二方向移动；
[0030]获取零位开关的跳变信息；
[0031]根据所述跳变信息获取所述操作杆朝所述第二方向移动时，所述零位开关第一次跳变时编码器的第一数值；
[0032]控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动，获取所述零位开关第二次跳变时所述编码器的第二数值；
[0033]根据所述第一数值和所述第二数值确定所述操作杆的零点位置；
[0034]控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动至所述第二极限工位后，再控制所述操作杆朝所述第一方向移动至所述零点位置。
[0035]优选的，所述判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件的步骤之后，还包括：
[0036]当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件，获取的速度指令；
[0037]将所述速度指令发送给所述介入机器人从端。
[0038]第二方面，本申请还提供一种介入机器人操作杆的定速巡航装置，包括：
[0039]第一操作信息获取模块，用于获取操作杆的第一操作信息；
[0040]第一判断模块，用于判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；
[0041]定速巡航指令生成模块，用于当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；
[0042]第一发送模块，用于将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端。
[0043]第三方面，本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存
储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的介入机器人从端的定速巡航的步骤。
[0044]第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的介入机器人从端的定速巡航的步骤。
[0045]本申请的一种介入机器人的定速巡航方法，包括：获取操作杆的第一操作信息；判断第一操作信息判断是否满足定速巡航的触发条件；当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端，通过操作杆做出特定的操作信息来生成定速巡航指令，从而使从端可以根据定速巡航指令自动驱动导管递送行介入治疗，操作者可以根据场景自行决定是否开启定速巡航指令，解放操作者的双手，可以解决现有技术中因为操作杆本身带有限速功能，因此操作者只能在操作杆限定的速度下移动操作杆，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累的问题。
附图说明
[0046]图1为一实施例的介入机器人的定速巡航方法的流程示意图；
[0047]图2为一实施例的介入机器人从端的定速巡航装置的结构示意框图；
[0048]图3为一实施例的计算机设备的结构示意框图；
[0049]图4为一实施例的介入机器人主端的结构示意图；
[0050]其中，1、操作杆；2、杆芯；3、零本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入机器人的定速巡航方法，其特征在于，包括：获取操作杆的第一操作信息；判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端。2.如权利要求1所述的介入机器人的定速巡航方法，其特征在于，所述判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件的步骤包括：根据所述第一操作信息获取所述操作杆的第一位置和所述操作杆在所述第一位置的持续时长；判断所述操作杆的第一位置是否处于第一预设位置；当所述操作杆的第一位置处于所述第一预设位置时，判断所述操作杆在所述第一位置的持续时长是否达到预设时长；当所述操作杆在所述第一位置的持续时长达到预设时长时，判定所述第一操作信息满足定速巡航的触发条件。3.如权利要求1所述的介入机器人的定速巡航方法，其特征在于，所述将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端的步骤之后，包括：获取所述操作杆的第二操作信息；判断所述第二操作信息是否满足所述定速巡航的关闭条件；当所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件时，生成定速巡航关闭指令；将所述定速巡航关闭指令发送给所述介入机器人从端。4.如权利要求3所述的介入机器人的定速巡航方法，其特征在于，所述判断所述第二操作信息是否满足所述定速巡航的关闭条件的步骤包括：根据所述第二操作信息获取所述操作杆的第二位置；判断所述操作杆的第二位置是否处于第二预设位置；当所述操作杆的第二位置离开所述第二预设位置时，判定所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件。5.如权利要求1所述的介入机器人的定速巡航方法，其特征在于，所述获取操作杆的第一操作信息的步骤之前，包括：获取定速巡航开关打开指令；根据所述定速巡航开关打开指令开启定速巡航模式。6.如权利要求5所述的介入机器人的定速巡航方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄军，杨伟南，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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