本发明专利技术适用于设备越障技术领域，提供了一种越障辅助装置以及清洁机器人。清洁机器人包括主动轮组件、驱动件以及第一传动组，越障辅助装置包括：面壳；第二传动件；备用轮组件，包括备用轮、第二传动组以及第一转动盘，备用轮可伸出主动轮外或者收于主动轮内，第二传动组并可带动备用轮转动，第一转动盘与备用轮连接，当备用轮伸出主动轮外时，第二传动组与第二传动件啮合传动；离合组件，包括设于第一传动组的第二转动盘，第二转动盘可向第一转动盘移动并与第一转动盘配合；离合驱动件，设于面壳上并驱动第二转动盘向第一转动盘移动。提高清洁机器人越障能力，能够同时控制备用轮的伸缩以及主动轮和备用轮的同步运转，结构设计巧妙，成本低。成本低。成本低。
【技术实现步骤摘要】
一种越障辅助装置以及清洁机器人
[0001]本专利技术属于设备越障
，尤其涉及一种越障辅助装置以及清洁机器人。
技术介绍
[0002]现有的清洁机器人的越障能力受限于行走轮的直径，即行走轮直径大则越障能力强，直径小，则越障能力弱，而清洁机器人在执行清洁任务时，机体不能离地面过远，否则将影响清洁机器人对地面垃圾清理的能力，因此行走轮的直径不能无限增大，因此，清洁机器人只能通过一些低矮障碍物，例如地毯等，而不能跨域门槛等较高的障碍物，导致清洁机器人在执行清洁任务时在空间上受到限制而产生一系列的衍生问题，例如由于室内的一些特殊空间(厨房、卫生间等)需要设置较高的门槛，而现有清洁机器人无法跨越这些空间，使得清洁机器人的基站只能设置在卧室或者客厅，而基站的设置需要在当前位置接入水源，导致施工困难以及增加用户的空间占用，客户使用体验差。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供的越障辅助装置，旨在解决现有清洁机器人越障能力低导致在执行清洁任务时在空间上受到限制从而使得客户使用体验不佳的问题。
[0004]本专利技术是这样实现的，一种越障辅助装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括主动轮组件，所述主动轮组件包括主动轮、驱动所述主动轮运转的驱动件以及连接所述主动轮、所述驱动件的第一传动组，所述第一传动组包括可转动设置的第一传动件，所述越障辅助装置包括：
[0005]面壳，用于与所述主动轮组件固定，设于所述主动轮的内侧；
[0006]第二传动件，用于套设于所述主动轮的中心轴上；
[0007]备用轮组件，包括备用轮、第二传动组以及第一转动盘，所述备用轮可竖直上下移动地穿设所述面壳上，所述备用轮可伸出所述主动轮外或者收于所述主动轮内，所述第二传动组设于所述备用轮可带动所述备用轮转动，所述第一转动盘可转动地设于所述面壳并与所述备用轮连接，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第二传动组与所述第二传动件啮合传动；
[0008]离合组件，包括可移动地设于所述第一传动组并由所述第一传动组带动转动的第二转动盘，所述第二转动盘位于所述第一转动盘背离所述面壳的一侧，所述第二转动盘可向所述第一转动盘移动并与所述第一转动盘配合，当所述第二转动盘与所述第一转动盘配合时，所述第二转动盘带动所述第一转动盘转动；
[0009]离合驱动件，设于面壳上并驱动所述第二转动盘向所述第一转动盘移动。
[0010]进一步地，所述第一转动盘设于所述所述备用轮的一侧，所述备用轮组件还包括：
[0011]升降杆，可上下移动地设于所述面壳上并且位于所述主动轮的一侧，所述备用轮设于所述升降杆的下端，
[0012]摇杆，第一端连接所述升降杆，第二端偏心连接于所述第一转动盘背离所述第二
转动盘的一侧；
[0013]当所述第一转动盘转动时，所述摇杆带动所述升降杆上下移动。
[0014]进一步地，所述面壳上设有可供所述升降杆伸缩的通槽，所述通槽沿竖直方向延伸，所述通槽内设有滑块，所述升降杆穿入所述通槽内与所述滑块配合。
[0015]进一步地，所述备用轮的转动轴与所述主动轮的转动轴上下相对应设置，所述第二传动组包括：
[0016]传动轴，可转动地设于所述升降杆的一侧并且与所述升降杆平行设置；
[0017]第三传动件和第四传动件，沿所述传动轴的轴线间隔分布设置，所述备用轮上设有第五传动件，所述第五传动件与所述第二传动件啮合，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第五传动件与所述第二传动件啮合传动。
[0018]进一步地，所述第一转动盘为棘轮盘，所述备用轮组件还包括：
[0019]棘爪，设于所述面壳上并与所述棘轮盘的圆周相抵接；
[0020]弹性件，设于所述面壳上并对所述棘爪提供与所述棘轮盘抵接的预紧力。
[0021]进一步地，所述离合组件还包括：
[0022]连杆，至少两件，至少两件所述连杆可移动地穿设所述第一传动件，至少两件所述连杆圆周布设于所述第一传动件上，所述第二转动盘位于所述第一传动件的一侧并与所述连杆连接固定；
[0023]固定盘，设于所述第一传动件背离所述第二转动盘的一侧并与所述连杆连接固定；
[0024]复位件，设于所述固定盘和所述第一传动件之间并且向所述第二转动盘提供远离所述第一转动盘的预紧力。
[0025]进一步地，所述第一转动盘与所述第二转动盘同轴设置，所述第一转动盘朝向所述第二转动盘的一侧圆周设有第一齿，所述第二转动盘朝向所述第一转动盘的一侧圆周上设有可与第一齿啮合的第二齿。
[0026]进一步地，设所述备用轮缩回所述主动轮内为初始姿态，所述备用轮伸出所述主动轮外为越障姿态；
[0027]所述备用轮组件还包括限位开关，所述第一转动盘的背离所述第二转动盘的一侧圆周均布设有第一限位柱和第二限位柱，所述第一限位柱和所述第二限位于所述摇杆的相对两侧；
[0028]当所述备用轮处于初始姿态时，所述限位开关与所述第一限位柱或者所述第二限位柱抵接，所述第二转动盘与所述第一转动盘分离；
[0029]当所述备用轮处于越障姿态时，所述限位开关与所述第二限位柱或者所述第一限位柱抵接，所述第二转动盘与所述第一转动盘分离。
[0030]进一步地，所述离合驱动件为电磁铁，所述电磁铁设于所述面壳上并且位于所述第一转动盘背离所述第二转动盘的一侧，所述电磁铁与所述第二转动盘相对应，所述第二转动盘具有可被磁吸附性。
[0031]本专利技术还提供了一种清洁机器人，包括机体、主动轮组件以及前述的越障辅助装置，所述主动轮组件设于所述机体上，所述越障辅助装置设于所述主动轮组件上。
[0032]本专利技术所达到的有益效果，通过将备用轮组件安装在主动轮组件上，在主动轮的
一侧设置可上下移动的备用轮以使得备用轮可伸出主动轮外或者收回主动轮内，在需要越障时，使备用轮伸出主动轮外，增加机体距离地面的高度，以提高越障能力，例如门槛，以使机体能跨越不同空间，在第一传动组上设置离合组件，并在离合组件上设置可与备用轮组件上的第一转动盘配合或者分离的第二转动盘以控制备用轮的伸缩，同时在备用轮伸出主动轮外时利用第二传动组和第二传动件啮合以带动备用轮转动，此时，主动轮也与备用轮一起转动，在机体越过较高障碍物时，主动轮和备用轮的相同一侧与障碍物同时抵接，两者同时转动的协同作用使机体沿着障碍物爬坡从而越过较高障碍，即在跨越障碍物时，备用轮在主动轮的基础上增加了主动轮的高度，从而能大大提高越障能力。
附图说明
[0033]图1是本专利技术提供的一种越障辅助装置的初始状态的外部结构示意图；
[0034]图2是本专利技术提供的一种越障辅助装置的初始状态的分解示意图；
[0035]图3是本专利技术提供的一种越障辅助装置的备用轮组件与面壳在初始状态时的安装示意图；
[0036]图4是本专利技术提供的一种越障辅助装置的初始状态另一视向的分解示意图；
[0037]图5是本专利技术提供的一种越障辅助装置的越障状态的部分结构本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种越障辅助装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括主动轮组件，所述主动轮组件包括主动轮、驱动所述主动轮运转的驱动件以及连接所述主动轮、所述驱动件的第一传动组，所述第一传动组包括可转动设置的第一传动件，其特征在于，所述越障辅助装置包括：面壳，用于与所述主动轮组件固定，设于所述主动轮的内侧；第二传动件，用于套设于所述主动轮的中心轴上；备用轮组件，包括备用轮、第二传动组以及第一转动盘，所述备用轮可竖直上下移动地穿设所述面壳上，所述备用轮可伸出所述主动轮外或者收于所述主动轮内，所述第二传动组设于所述备用轮并可带动所述备用轮转动，所述第一转动盘可转动地设于所述面壳并与所述备用轮连接，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第二传动组与所述第二传动件啮合传动；离合组件，包括可移动地设于所述第一传动组并由所述第一传动组带动转动的第二转动盘，所述第二转动盘位于所述第一转动盘背离所述面壳的一侧，所述第二转动盘可向所述第一转动盘移动并与所述第一转动盘配合，当所述第二转动盘与所述第一转动盘配合时，所述第二转动盘带动所述第一转动盘转动；离合驱动件，设于面壳上并驱动所述第二转动盘向所述第一转动盘移动。2.如权利要求1所述的越障辅助装置，其特征在于，所述第一转动盘设于所述所述备用轮的一侧，所述备用轮组件还包括：升降杆，可上下移动地设于所述面壳上并且位于所述主动轮的一侧，所述备用轮设于所述升降杆的下端，摇杆，第一端连接所述升降杆，第二端偏心连接于所述第一转动盘背离所述第二转动盘的一侧；当所述第一转动盘转动时，所述摇杆带动所述升降杆上下移动。3.如权利要求2所述的越障辅助装置，其特征在于，所述面壳上设有可供所述升降杆伸缩的通槽，所述通槽沿竖直方向延伸，所述通槽内设有滑块，所述升降杆穿入所述通槽内与所述滑块配合。4.如权利要求2所述的越障辅助装置，其特征在于，所述备用轮的转动轴与所述主动轮的转动轴上下相对应设置，所述第二传动组包括：传动轴，可转动地设于所述升降杆的一侧并且与所述升降杆平行设置；第三传动件和第四传动件，沿所述传动轴的轴线间隔分布设置，所述备用轮上设有第五传动件，所述第五传动件与所述第二传动件啮合，当所述备用轮伸出...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏建雄，李冰，谷树森，杨彦兵，杨孜麒，邱国良，王俊，王铭，张越，王晓宁，
申请(专利权)人：广东乐生智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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