一种用于后车门铰链侧的涂胶方法及涂胶系统技术方案

本发明专利技术提供了一种用于后车门铰链侧的涂胶方法及涂胶系统，涉及涂胶领域。该涂胶方法包括：一、当车体处于第一工位时，启动关门机构以关闭后车门；二、车体在第二工位时，检测后车门与距离检测元件之间的距离，以确定后车门是否完全关闭；三、激光发射器对后车门的正面边缘投射激光束，激光束与后车门的边缘相交形成定位点；开启工业相机拍摄定位图像，图像处理器获取定位点的空间坐标参数；四、重复实施上述步骤三，视觉定位装置获取多个定位点的空间坐标参数，并确定后车门的空间位置信息；五、主控制器生成对应后车门铰链侧的涂胶路径；六、涂胶机器人从车体外侧伸入后车门的铰链侧内部，沿预定的涂胶路径实施涂胶作业，完成涂胶后移出。后移出。后移出。

【技术实现步骤摘要】
一种用于后车门铰链侧的涂胶方法及涂胶系统


[0001]本专利技术涉及涂胶
，特别是涉及一种用于后车门铰链侧的涂胶方法及涂胶系统。

技术介绍

[0002]在汽车生产中，对后车门的铰链侧实施涂胶工艺，通常是在开门情况下进行的。由于受到铰链和限位器的限制，涂胶机器人只能采用分段涂胶的方式，密封胶的成型质量差。
[0003]如授权公告号为CN214864783U、授权公告日为2021.11.26的中国技术专利公开了一种自动涂胶系统，具体包括吊具组件、至少一个机器人、涂胶组件、视觉检测装置及控制器；吊具组件包括用于承载车门的吊具；机器人安装于吊具的一侧，且机器人的末端与车门相对应；涂胶组件包括涂胶枪，涂胶枪安装于机器人的末端；视觉检测装置安装于机器人的末端；控制器分别与机器人、涂胶组件、视觉检测装置电连接。通过视觉检测装置获取车门的特征孔，发送相关的信息至控制器，控制器发出控制指令至机器人调整其末端涂胶枪的具体位置，控制器再发送控制指令控制涂胶枪出胶，将胶涂布在车门板上。
[0004]现有技术中的自动涂胶系统集涂胶枪和视觉检测装置于一体，通过吊具两侧的承载部用于承载车门，依托机器人快速执行，实现快速涂胶的目的。但是，在实际生产中，一般先将后车门安装于车体上，再实施涂胶工艺，而现有自动涂胶系统不能按照实际的工艺流程使用，如果先涂胶再安装车门，在安装调试车门时容易损坏密封胶，涂胶成型质量差。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种用于后车门铰链侧的涂胶方法及涂胶系统，以解决现有自动涂胶系统不能按照实际的工艺流程使用，如果先涂胶再安装车门，在安装调试车门时容易损坏密封胶，涂胶成型质量差的问题。
[0006]本专利技术的用于后车门铰链侧的涂胶方法的技术方案为：
[0007]用于后车门铰链侧的涂胶方法包括以下步骤：
[0008]步骤一、先将车体移动至第一工位，当车体处于第一工位时，启动关门机构以关闭后车门；
[0009]步骤二、车体移动至第二工位时，使用距离检测元件检测后车门与距离检测元件之间的距离，以确定后车门是否完全关闭；若后车门未完全关闭，则发出报警信号；
[0010]步骤三、确认后车门完全关闭后，激光发射器对后车门的正面边缘投射激光束，且预先设定好激光束的空间位置，激光束与后车门的边缘相交形成定位点；
[0011]开启工业相机拍摄对应定位点处的定位图像，图像处理器根据定位点在激光束上的分布位置来获取定位点的空间坐标参数；
[0012]步骤四、重复实施上述步骤三，视觉定位装置获取多个定位点的空间坐标参数，并根据多个定位点的空间坐标参数来确定后车门的空间位置信息；
[0013]步骤五、主控制器根据后车门的空间位置信息生成对应后车门铰链侧的涂胶路
径；
[0014]步骤六、涂胶机器人从车体外侧伸入后车门的铰链侧内部，沿预定的涂胶路径实施涂胶作业，完成涂胶后涂胶机器人移出车外。
[0015]进一步的，在步骤三和步骤四中，所述激光发射器对后车门的正面边缘投射两次横向激光束，两次横向激光束呈上下间隔布置且分别与后车门的铰链侧边缘垂直相交；激光发射器对后车门的正面边缘投射两次竖向激光束，两次竖向激光束呈左右间隔分布且分别与后车门的下窗沿垂直相交。
[0016]进一步的，所述激光发射器和所述工业相机分别安装于所述涂胶机器人上，所述激光发射器的投射方向与所述工业相机的拍摄方向呈固定夹角设置，所述固定夹角为小于60
°
的锐角。
[0017]进一步的，所述激光发射器的投射方向与所述工业相机的拍摄方向所形成的固定夹角为15
°
至45
°
的任意角度。
[0018]进一步的，在步骤一中，当所述车体处于第一工位时，第一行程开关检测到车体并向主控制器发出第一信号；当主控制器接收到第一信号时，启动关门机构对后车门实施关闭动作。
[0019]进一步的，在步骤一中，所述关门机构的活动端安装有顶推胶头，所述顶推胶头与所述后车门的外表面顶压配合，且所述关门机构的活动端的运动路径与后车门的关闭运动路径相匹配。
[0020]进一步的，在步骤二和步骤三中，当所述车体处于第二工位时，第二行程开关检测到车体并向主控制器发出第二信号；当主控制器接收到第二信号时，先控制距离检测元件检测后车门是否完全关闭，确认关闭后再启动视觉定位装置开始获取后车门的空间位置信息。
[0021]本专利技术的用于后车门铰链侧的涂胶系统的技术方案为：
[0022]利用上述的用于后车门铰链侧的涂胶方法的涂胶系统，包括关门机构、涂胶机器人、距离检测元件、视觉定位装置和主控制器，所述主控制器分别与所述关门机构、所述涂胶机器人、所述距离检测元件和所述视觉定位装置电连接；
[0023]所述视觉定位装置包括激光发射器、工业相机和图像处理器，所述激光发射器和所述工业相机分别安装于所述涂胶机器人上，且所述工业相机与所述图像处理器电连接。
[0024]进一步的，还包括车体输送机构，所述车体输送机构上移动安装有用于固定车体的定位支架，所述第一工位设于所述车体输送机构的前部，所述第二工位设于所述车体输送机构的后部；
[0025]所述关门机构设置于所述车体输送机构的外侧，且所述关门机构与所述第一工位对应布置；所述涂胶机器人设置于所述车体输送机构的外侧，且所述涂胶机器人与所述第二工位对应布置。
[0026]进一步的，所述涂胶机器人的活动端安装有涂胶枪，所述涂胶枪的轮廓形状为L形，且所述涂胶枪的短边内侧开设有涂胶口，所述涂胶枪上还设有涂胶阀，所述涂胶阀与所述主控制器电连接。
[0027]有益效果：该用于后车门铰链侧的涂胶方法采用了：“一、车体在第一工位启动关门机构关闭后车门；二、在第二工位距离检测元件检测后车门是否完全关闭；三、激光发射
器投射激光束，工业相机拍摄定位图像；四、重复步骤三，确定后车门的空间位置信息；五、生成对应后车门铰链侧的涂胶路径；六、从车体外伸入铰链侧内部，沿涂胶途径作业，完成涂胶后退出”的方案。使用该涂胶方法对已安装在车体上后车门依次实施关门、检测、定位、生成路径、涂胶等步骤，更符合实际的工艺流程设计。
[0028]在关闭后车门的状态下，通过激光发射器投射激光束和工业相机拍摄定位图像，图像处理器获取定位点的空间坐标参数，视觉定位装置根据多个定位点的空间坐标参数来确定后车门的空间位置信息；主控制器根据后车门的空间位置信息生成对应后车门铰链侧的涂胶路径，涂胶路径更加精准可靠，将涂胶枪从车体外侧伸入铰链侧内部，防止因开门时铰链和限位器所产生的限制干涉，涂胶路径更加顺畅，避免了先涂胶再安装调试车门容易损坏密封胶的情况，涂胶成型质量高。
附图说明
[0029]图1为本专利技术的用于后车门铰链侧的涂胶方法的具体实施例中用于后车门铰链侧的涂胶方法的流程示意图；
[0030]图2为本专利技术的用于后车门铰链侧的涂胶方法的具体实施例中关门本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于后车门铰链侧的涂胶方法，其特征是，包括以下步骤：步骤一、先将车体移动至第一工位，当车体处于第一工位时，启动关门机构以关闭后车门；步骤二、车体移动至第二工位时，使用距离检测元件检测后车门与距离检测元件之间的距离，以确定后车门是否完全关闭；若后车门未完全关闭，则发出报警信号；步骤三、确认后车门完全关闭后，激光发射器对后车门的正面边缘投射激光束，且预先设定好激光束的空间位置，激光束与后车门的边缘相交形成定位点；开启工业相机拍摄对应定位点处的定位图像，图像处理器根据定位点在激光束上的分布位置来获取定位点的空间坐标参数；步骤四、重复实施上述步骤三，视觉定位装置获取多个定位点的空间坐标参数，并根据多个定位点的空间坐标参数来确定后车门的空间位置信息；步骤五、主控制器根据后车门的空间位置信息生成对应后车门铰链侧的涂胶路径；步骤六、涂胶机器人从车体外侧伸入后车门的铰链侧内部，沿预定的涂胶路径实施涂胶作业，完成涂胶后涂胶机器人移出车外。2.根据权利要求1所述的用于后车门铰链侧的涂胶方法，其特征是，在步骤三和步骤四中，所述激光发射器对后车门的正面边缘投射两次横向激光束，两次横向激光束呈上下间隔布置且分别与后车门的铰链侧边缘垂直相交；激光发射器对后车门的正面边缘投射两次竖向激光束，两次竖向激光束呈左右间隔分布且分别与后车门的下窗沿垂直相交。3.根据权利要求1所述的用于后车门铰链侧的涂胶方法，其特征是，所述激光发射器和所述工业相机分别安装于所述涂胶机器人上，所述激光发射器的投射方向与所述工业相机的拍摄方向呈固定夹角设置，所述固定夹角为小于60
°
的锐角。4.根据权利要求1所述的用于后车门铰链侧的涂胶方法，其特征是，所述激光发射器的投射方向与所述工业相机的拍摄方向所形成的固定夹角为15
°
至45
°
的任意角度。5.根据权利要求1所述的用于后车门铰链侧的涂胶方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：温志豪，谢琳，谢庆强，林树莹，骆亚辉，黎振汉，胡启湛，杨家迪，黄文轩，简志钊，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：