碰撞识别装置、方法及移动机器人制造方法及图纸

本申请涉及一种碰撞识别装置、方法及移动机器人，所述装置通过碰撞感应机构设置在机器人本体的前侧，信号调理电路和处理单元设置在机器人本体的内部；碰撞感应机构感应机器人本体的前方障碍物，得到碰撞电信号；信号调理电路获取碰撞电信号，并对碰撞电信号进行调理处理，得到调理后信号；处理单元获取调理后信号，并对调理后信号和预设的初始电信号进行处理，得到处理结果，且在处理结果满足预设条件时，判定机器人本体的前方存在障碍物。本方案无需采用传统可活动式的前档结构，即实现了障碍物的准确识别，提高了整机结构的密封性，简化了装配和拆卸过程，避免了传统前档活动时发生的异响。异响。异响。

【技术实现步骤摘要】
碰撞识别装置、方法及移动机器人


[0001]本申请涉及碰撞识别
，特别是涉及碰撞识别装置、方法及移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人的感知功能是其智能化实现的基础，在移动机器人中应用的感知器件(传感器)主要有光电开关、微动开关、陀螺仪、视觉传感器、激光雷达传感器等。其中，用于移动机器人前挡碰撞识别的感知器件一般为光电开关或微动开关两种。
[0003]无论是使用光电开关，还是使用微动开关，都需要在移动机器人的机身前部设置一个具有活动行程的前挡结构。当前挡碰到障碍物时，前挡会发生位移，从而触发微动开关或者光电开关以识别碰撞。
[0004]但是现有机器人的前挡存在诸多弊端：在加工过程中易变形；前档与机身之间存在缝隙，密封性差；前档活动时会发生异响；前档结构的装配和拆卸较繁琐。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对现有移动机器人的前挡加工易变形，前档与机身密封性差，装配和拆卸繁琐及前档活动异响等问题，提供一种能够解决上述问题的碰撞识别装置、方法及移动机器人。
[0006]为了实现上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞识别装置，其特征在于，包括：碰撞感应机构，所述碰撞感应机构设置在机器人本体的前侧，所述碰撞感应机构被配置为感应所述机器人本体的前方障碍物，得到碰撞电信号；信号调理电路，所述信号调理电路设置在所述机器人本体的内部，所述信号调理电路被配置为获取所述碰撞电信号，并对所述碰撞电信号进行调理处理，得到调理后信号；处理单元，所述处理单元设置在所述机器人本体的内部，所述处理单元被配置为获取所述调理后信号，并对所述调理后信号和预设的初始电信号进行处理，得到处理结果，且在所述处理结果满足预设条件时，判定所述机器人本体的前方存在障碍物。2.根据权利要求1所述的碰撞识别装置，其特征在于，所述碰撞感应机构包括碰撞感应件和信号感应电路；所述碰撞感应件设置在所述机器人本体的前侧，所述信号感应电路设置在所述机器人本体的内部；所述碰撞感应件在与所述机器人本体的前方障碍物碰撞产生形变时，碰撞感应件的当前阻值更新为对应形变的阻值；所述信号感应电路与所述碰撞感应件电性连接，所述信号感应电路根据所述碰撞感应件的当前阻值，输出对应所述当前阻值的所述碰撞电信号。3.根据权利要求2所述的碰撞识别装置，其特征在于，所述信号感应电路包括第一电阻、第二电阻和第三电阻；所述信号感应电路还包括第一信号输出端和第二信号输出端；所述碰撞电信号包括第一电信号和第二电信号；所述第一电阻的第一端连接直流供电电源，所述第一电阻的第二端连接所述第二电阻的第一端，所述第二电阻的第二端连接地线；所述碰撞感应件的第一端连接所述直流供电电源，所述碰撞感应件的第二端连接所述第三电阻的第一端，所述第三电阻的第二端连接地线；所述第一信号输出端连接在所述第一电阻的第二端与所述第二电阻的第一端之间，用于输出所述第一电信号；所述第二信号输出端连接在所述碰撞感应件的第二端与所述第三电阻的第一端之间，用于输出所述第二电信号。4.根据权利要求3所述的碰撞识别装置，其特征在于，所述信号调理电路为差分放大电路；所述差分放大电路的第一输入端连接所述信号感应电路的第一信号输出端，所述差分放大电路的第二输入端连接所述信号感应电路的第二信号输出端，所述差分放大电路的输出端连接所述处理单元。5.根据权利要求4所述的碰撞识别装置，其特征在于，所述差分放大电路包括第一放大器、第二放大器、第三放大器、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻、第八电阻、第九电阻、第十电阻；所述第一放大器的同相输入端连接所述信号感应电路的第一信号输出端，所述第一放大器的反相输...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈江，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：