一种机械臂的直线驱动模组制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械臂的直线驱动模组，属于机器人运动控制领域。本发明专利技术的直线驱动模组，将丝杆上下两端通过轴承和轴承座固定在壳体内，使得丝杆只能在壳体内转动，丝杆上通过丝杆螺母安装滑动块和滑块；滑动块伸出壳体的部分固定有固定板，固定板上安装机械臂；在壳体内固定导轨与滑块配合；当电机带动丝杆运动时，带动滑块沿导轨上下运动，带动机械臂上下运动。无框力矩电机安装在壳体顶部，仅需要低压供电。本发明专利技术的直线驱动模组可以使机械臂在高度上有更大的活动空间，较现有技术具有行程长、体积小重量轻的优点，并且可以搭配大多数AGV小车使用。配大多数AGV小车使用。配大多数AGV小车使用。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的直线驱动模组


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂的直线驱动模组。

技术介绍

[0002]机械臂是高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。但是，现有的机械臂在使用时，只能够模拟人手进行一些机械操作，无法根据实际需求调整机械臂的高度，从而使得夹爪装置在拿取一些过高或者过低的物品时，操作难度大甚至无法操作。因机械臂自身长度有限，在较远的位置机械臂无法触碰到，所以有时候会搭配AGV小车来使机械臂实现功能。现在升降装置大多都需要高电压来驱动，大部分AGV小车无法提供高电压。而且，目前升降装置大多体积大，重量也比较大，在搭配AGV小车时，AGV小车的负载大，容易使AGV小车侧翻。因此，目前的升降装置体积大重量大的问题限制了升降装置搭配AGV小车的使用，也无法满足机械臂搭配AGV小车的应用需求。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术提供了一种机械臂的直线驱动模组，实现可根据需求调整机械臂的高度，具有低压供电、体积小且重量轻的优点，可搭配大多数AGV小车使用。
[0004]本技术提供的一种机械臂的直线驱动模组，包括拖链，底板，下轴承座，直流电源，丝杆，壳体，丝杆螺母，滑块，滑动块，上轴承座，联轴器，顶板，电机，电机罩，固定板，以及导轨。
[0005]在壳体的上下两端分别固定顶板和底板；上轴承座和下轴承座分别安装于壳体内部的上端和下端；丝杆的上下两端分别与上轴承座、下轴承座的内轴承的内圈固定连接。
[0006]滑动块的中心开孔，孔内固定有丝杆螺母；丝杆穿过滑动块的中心孔，并与丝杆螺母配合；当丝杆转动时，丝杆螺母与丝杆产生相对直线运动。
[0007]滑动块的一侧的左右两端都固定有两个滑块，壳体内侧相对滑块的位置设置有两条导轨，当丝杆转动时，滑块将沿导轨上下运动。滑动块的另一侧设计有伸出壳体的部分，在伸出壳体的部分上面固定安装有固定板；固定板用于固定机械臂。
[0008]在顶板的上方安装有电机，并罩有电机罩。电机的出轴通过联轴器与丝杆固定连接。电机选用无框力矩电机，电机的驱动器集成在电机内部。
[0009]在壳体的后侧下方固定一个直流电源，为电机供电。
[0010]与AGV小车搭配使用时，可直接由AGV小车直接给电机供电。
[0011]本技术的优点与积极效果在于：
[0012](1)本技术的一种机械臂的直线驱动模组，可以使机械臂在高度上有更大的活动空间，与现有升降平台使用的伸缩柱相比，具有行程长和体积小的优点，伸缩柱的行程相对于本身来说大致是从中间到末端，而本技术的行程可以从装置的顶端到底端。
[0013](2)本技术的一种机械臂的直线驱动模组，其电机体积小扭矩大，整个驱动模
组具有体积小、重量轻、使用更加灵活、低压供电的特点，可搭配大多数AGV小车使用，扩大了AGV小车的应用场景，扩大了机械臂应用场景。
附图说明
[0014]图1是本技术的机械臂的直线驱动模组的立体结构示意图；
[0015]图2是本技术的机械臂的直线驱动模组在图1所示A处的剖视图；
[0016]图3是本技术的机械臂的直线驱动模组在图1所示B处的剖视图。
[0017]图中：
[0018]1‑
拖链，2
‑
底板，3
‑
下轴承座，4
‑
直流电源，5
‑
丝杆，6
‑
壳体，7
‑
丝杆螺母，8
‑
滑块，9
‑
滑动块，
[0019]10
‑
上轴承座，11
‑
联轴器，12
‑
顶板，13
‑
电机，14
‑
电机罩，15
‑
固定板，16
‑
导轨。
具体实施方式
[0020]下面将结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。
[0021]如图1～3所示，本技术提供的一种机械臂的直线驱动模组，主要包括：拖链1，底板2，下轴承座3，直流电源4，丝杆5，壳体6，丝杆螺母7，滑块8，滑动块9，上轴承座10，联轴器11，顶板12，电机13，电机罩14，固定板15，以及导轨16。其中，直流电源4、电机13和电机罩14属于驱动结构部分，下轴承座3，丝杆5，丝杆螺母7，滑块8，滑动块9，上轴承座10，联轴器11，固定板15以及导轨16属于运动结构部分，底板2，壳体6和顶板12属于外壳部分。
[0022]如图2所示，在壳体6的上下两端分别上轴承座10和下轴承座3。丝杆5的上下两端分别与上轴承座10、下轴承座3的内轴承的内圈固定连接，两个轴承座10,3的作用是固定丝杆5的空间位置使丝杆5只能转动，同时减小丝杆5转动时的摩擦。
[0023]如图3所示，滑动块9的中心开孔，孔内固定有丝杆螺母7。丝杆5穿过滑动块9的中心孔，并与丝杆螺母7配合。当丝杆5转动时，因为丝杆螺母7固定在滑动块9上不产生转动，所以丝杆螺母7与丝杆5产生相对直线运动。
[0024]如图3所示，滑动块9主要位于壳体6内部，部分伸出壳体6。滑动块9的一侧的左右两端都固定有两个滑块8，壳体6内侧相对滑块8的位置设置有两条导轨16。导轨16通过螺丝固定在外壳6上，滑块8与导轨16配合，当丝杆转动时，滑块8沿导轨16上下运动。滑动块9的另一侧设计有伸出壳体的部分，在伸出壳体6的部分上面固定安装有固定板15，固定板15用于固定机械臂，以及一些其他组件。
[0025]如图1和2所示，在顶板12的上方安装有电机13，并罩有电机罩14，电机13的出轴通过联轴器11与丝杆5固定连接。本技术装置的电机13选用无框力矩电机，无框力矩电机具有较大的扭转输出能满足本装置的扭矩需求。电机13本身只需要低压供电，绝大多数AGV小车都可以提供，方便搭配使用。本技术的低压是指36V以下电压，本实施例电机13需要24V电压。
[0026]本技术的电机13的驱动器集成在电机内部，相较一般外置驱动器，采用体积小集成度高的驱动器，如本技术采用高集成度高功率密度的智能交流伺服驱动器，驱动器的具体实现参见公开日为2018.11.23，公开号为CN108880122A的中国专利，专利技术名称为“一种高集成度高功率密度的智能交流伺服驱动器”，该驱动器集成在一块电路板上。相
较于现有电机，本技术的电机13减少了重量和体积，具有体积小和重量轻的优点，使得直线驱动模组的重量和体积大幅降低，解决了AGV小车负载大容易侧翻的问题。
[0027]如图2所示，在壳体6的后侧下方固定一个直流电源4，为电机供电。直流电源4将高压，如220V，转化为电机所需要的低压，如24V。若与AGV小车搭配使用时也可直接由AGV小车直接给电机供电。
[0028]如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的直线驱动模组，其特征在于，包括：拖链，底板，下轴承座，直流电源，丝杆，壳体，丝杆螺母，滑块，滑动块，上轴承座，联轴器，顶板，电机，电机罩，固定板，以及导轨；在壳体的上下两端分别固定顶板和底板；在顶板上固定安装有上轴承座，在底板上固定安装有下轴承座；丝杆的上下两端分别与上轴承座、下轴承座的内轴承的内圈固定连接；滑动块的中心开孔，孔内固定有丝杆螺母；丝杆穿过滑动块的中心孔，并与丝杆螺母配合；当丝杆转动时，丝杆螺母与丝杆产生相对直线运动；滑动块的一侧的左右两端都固定有两个滑块，壳体内侧相对滑块的位置设置有两条导轨，导轨的轮廓与滑块匹配，当丝杆转动时，滑块将沿导轨上下运动；...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑随兵，张旭龙，
申请(专利权)人：睿尔曼智能科技江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：