一种机械臂的末端视觉模组、机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机械臂的末端视觉模组、机械臂及机器人，该机械臂的末端视觉模组包括视觉模组；安装支架，所述安装支架包括用于与机械臂末端连接的连接部和用于供视觉模组安装的安装部；所述连接部远离机械臂的一侧设置有可供其他机械模组安装的拼接部；所述连接部内嵌有卡线槽，所述卡线槽一端与安装部连通，另一端与机械臂末端连通。本实用新型专利技术将视觉模组与安装板集成为安装支架，将视觉模组直接作为安装支架的一部分，同时在安装支架内设置卡线槽，利用卡线槽来给视觉模组走线，避免因线路外露而产生的安全隐患；同时拼接部可用来安装其他机械模组，进一步提升整体的灵活性。进一步提升整体的灵活性。进一步提升整体的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的末端视觉模组、机械臂及机器人


[0001]本技术涉及机器人的
，尤其涉及一种机械臂的末端视觉模组、机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着科学技术的快速发展，各类机器人衍生而出，机械臂作为机器人的一个细分品类，其产品结构不断更新迭代，并被应用至医疗、教育、工业等众多领域。
[0003]现如今，为满足机械臂采集视觉信息的需求，机械臂末端除执行器以外通常还会安装视觉模组，其安装方式是将视觉模组直接固定在机械臂末端，并使其视觉方向朝向执行器的工作端，从而可以观察、监控和定位机械臂更前端的工作端。
[0004]由于相关技术中的视觉模组一般为单独的模块，并通过安装板直接固定在机械臂的末端，故其视觉模组需要在机械臂的外面额外接线，但随着机械臂的精度和环境要求越来越高，这种外接线的方式不仅累赘，且维护不便。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是：现有视觉模组采用外接线，累赘且维护不便，本技术提出将视觉模组与安装板集成为安装支架，将视觉模组直接作为安装支架的一部分，同时在安装支架内设置卡线槽，利用卡线槽来给视觉模组走线，避免因线路外露而产生的安全隐患。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械臂的末端视觉模组，包括视觉模组；安装支架，所述安装支架包括用于与机械臂末端连接的连接部和用于供视觉模组安装的安装部；所述连接部远离机械臂的一侧设置有可供其他机械模组安装的拼接部；所述连接部内嵌有卡线槽，所述卡线槽一端与安装部连通，另一端与机械臂末端连通。本技术将视觉模组与安装板集成为安装支架，将视觉模组直接作为安装支架的一部分，同时在安装支架内设置卡线槽，利用卡线槽来给视觉模组走线，避免因线路外露而产生的安全隐患；同时拼接部可用来安装其他机械模组，进一步提升整体的灵活性。
[0007]进一步，具体地，所所述安装部设置有供视觉模组放置的安装腔，所述安装部前后分别设置有将所述安装腔罩设的第一安装盖和第二安装盖。
[0008]进一步，所述安装腔上设有贴合槽，所述贴合槽与视觉模组相适配。
[0009]进一步，所述第二安装盖覆盖所述卡线槽。
[0010]进一步，所述连接部前后阵列设置有若干连接孔，所述连接孔用于与机械臂末端及其他机械模组连接。
[0011]进一步，所述连接部朝向机械臂的一侧设置有走线腔以及与所述走线腔可拆卸连接的第三安装盖，所述走线腔与所述卡线槽连通，所述第三安装盖罩设所述走线腔，所述第三安装盖设置有用于与机械臂末端连接的连接孔。
[0012]进一步，所述安装机架的材质采用铝或铝合金。
[0013]进一步，所述安装支架采用7075型号铝材。
[0014]一种机械臂，所述机械臂的末端连接有如上述权利要求任一项所述的机械臂的末端视觉模组。
[0015]一种机器人，包括上述一种机械臂的权利要求所述的机械臂。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1、将视觉模组与安装板集成为安装支架，将视觉模组直接作为安装支架的一部分，同时在安装支架内设置卡线槽，利用卡线槽来给视觉模组走线，避免因线路外露而产生的安全隐患；同时拼接部可用来安装其他机械模组，进一步提升整体的灵活性。
[0018]2、通过设置安装支架，将安装视觉模组的安装部和与机械臂连接的连接部集成在一起，同时设置供视觉模组安装的安装腔，从而通过接触传热的方式将视觉模组散发的热量通过容纳槽传导至安装支架上，通过安装支架整体更大空气接触面积进行散热；
[0019]3、通过在连接部设置卡线槽和第二安装盖，从而将与视觉模组连接的USB、HDMI线等隐藏在卡线槽中，相比现有的外接线方式，有利于保护线缆不易损坏以及更美观精练；
[0020]4、通过设置与卡线槽连通的走线腔，有利于供更多或更粗的线缆布线。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0022]图1是实施例1的整体结构示意图；
[0023]图2是实施例1的结构爆炸图；
[0024]图3是实施例1的另一角度的结构爆炸图；
[0025]图4是实施例2的整体结构示意图；
[0026]图5是实施例2的结构爆炸图；
[0027]图6是实施例2的另一角度的结构爆炸图。
[0028]图中:1、视觉模组；2、安装支架；3、连接部；31、卡线槽；32、走线腔；33、第三安装盖；4、安装部；41、贴合槽；42、安装腔；43、第一安装盖；44、第二安装盖；5、拼接部；6、连接孔。
具体实施方式
[0029]现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0030]实施例1：
[0031]一种机械臂的末端视觉模组，如图1至图3，包括视觉模组1，视觉模组1可以为集成式也可以为拼接式的；还包括安装支架2，安装支架2包括用于与机械臂末端连接的连接部3和用于供视觉模组1安装的安装部4。
[0032]安装部4上设置有供视觉模组1放置的安装腔42，安装部4前后分别设置有将安装腔42罩设的第一安装盖43和第二安装盖44。视觉模组1的元器件安装于安装腔42内，可将视觉模组1的PCB板直接螺栓固定或粘接至与安装腔42的侧壁紧贴的状态。安装腔42的侧壁上开设有贴合槽41，贴合槽41用于与视觉模组1中PCB板上凸起的部分贴合，贴合槽41槽的具体形状根据不同的视觉模组1中的PCB板形状及元器件设置。安装支架2均可采用铝或铝合
金制成，可以是航空系列的铝材，型号如7075等。通过安装支架2的热传导，利用接触传热的方式将视觉模组1散发的热传导至安装支架2上，通过安装支架2整体具备的更大的空气接触面积进行散热。
[0033]连接部3内嵌有卡线槽31，卡线槽31延伸至安装部4且与安装腔42连通，通过卡线槽31将机械臂延伸出的线缆沿卡线槽31延伸至与视觉模组1连接，其中第二安装盖44覆盖卡线槽31，对卡线槽31内的线缆进行保护。连接部3前后阵列设置有若干连接孔6，连接孔6用于与机械臂末端及其他机械模组连接。连接部3远离机械臂的一侧设置有可供其他机械模组安装的拼接部5，拼接部5开设的连接孔6可卡接或螺纹连接后续机械模组。
[0034]工作原理：机械臂的末端通过螺栓与该机械臂的末端视觉模组的连接部3连接，与视觉模组1连接的线缆则从连接部3的卡线槽31进行布线，减少了外接线容易导致线缆受损的情况。容纳槽41与视觉模组1内的PCB板相贴合，有利于通过接触传热的作用将视觉模组1产生的热量传递至整个安装支架2一起散热，提高散热效率。
[0035]实施例2：
[0036]如图4至图6，本实施例与实施例1的区别在于：连接部3朝向机械臂的一侧设置有走线腔32以及与走线腔32可拆卸连接的第三安装盖33，走线腔32与卡线槽31连通，走线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的末端视觉模组，其特征在于：包括视觉模组(1)；安装支架(2)，所述安装支架(2)包括用于与机械臂末端连接的连接部(3)和用于供视觉模组(1)安装的安装部(4)；所述连接部(3)远离机械臂的一侧设置有可供其他机械模组安装的拼接部(5)；所述连接部(3)内嵌有卡线槽(31)，所述卡线槽(31)一端与安装部(4)连通，另一端与机械臂末端连通。2.一种如权利要求1所述的机械臂的末端视觉模组，其特征在于：所述安装部(4)设置有供视觉模组(1)放置的安装腔(42)，所述安装部(4)前后分别设置有将所述安装腔(42)罩设的第一安装盖(43)和第二安装盖(44)。3.一种如权利要求1所述的机械臂的末端视觉模组，其特征在于：所述安装腔上设有贴合槽(41)，所述贴合槽(41)与视觉模组(1)相适配。4.一种如权利要求3所述的机械臂的末端视觉模组，其特征在于：所述第二安装盖(44)覆盖所述卡线槽(31)。5.一种如权利要求1所述的机械臂的末...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴波，陈琦，郑随兵，董芹鹏，
申请(专利权)人：睿尔曼智能科技江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：