机器人负载位置检测方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人负载位置检测方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流；当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，确定机器人的负载平面存在由外力产生的相应的负载位置；腿部结构通过驱动电机连接机器人的机体，机体设置有负载平面；获取发生预置变化时驱动电机的电流值；基于获取的电流值，确定由外力作用于机器人的负载平面所产生的相应的负载位置。采用本方法能够自动检测负载位置，适用于多种机器人应用场景。景。景。

【技术实现步骤摘要】
机器人负载位置检测方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人负载位置检测方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够通过编程和控制来执行各种任务的机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。随着经济社会的发展，机器人的应用场景越来越广泛。在一些场景中，机器人可对物品进行搬运，以减少人类搬运的人力消耗，在机器人搬运物品过程中，可能由于各种因素导致物品发生移动而离开机器人的负载区域，使得机器人无法完成搬运。现有技术中，通过人工观察机器人搬运物体，当观察到物品发生移动时，通过指令控制机器人使得物品回归原位，以使机器人继续搬运物品；再或者，通过在负载平面下设置许多的压力传感器，来感测负载平面上物体的位置或者重量，压力传感器精度要求较高，损坏其中一个就难以修复，这使得机器人成本大大增加。
[0003]然而，通过人工观察机器人搬运的物品是否发生移动的方式，由于人类可能产生疲劳、倦怠等因素，可能存在观察不及时的情况，无法及时地获知机器人负载物品的负载位置，依然会导致物品离开机器人的负载区域。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够自动检测负载位置的机器人负载位置检测方法、装置、机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人负载位置检测方法。所述方法包括：
[0006]检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流；
[0007]当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，确定所述机器人的负载平面存在由外力产生的相应的负载位置；所述腿部结构通过所述驱动电机连接所述机器人的机体，所述机体设置有所述负载平面；
[0008]获取发生所述预置变化时所述驱动电机的电流值；
[0009]基于获取的所述电流值，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。
[0010]第二方面，本申请还提供了一种负载位置检测装置。所述装置包括：
[0011]电流检测模块，用于当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，确定所述负载平面存在由外力产生的相应的负载位置；所述腿部结构通过所述驱动电机连接所述机器人的机体，所述机体设置有所述负载平面；获取发生所述预置变化时所述驱动电机的电流值；
[0012]负载位置确定模块，用于基于获取的所述电流值，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。
[0013]第三方面，本申请还提供了一种机器人。所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0014]检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流；
[0015]当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，确定所述机器人的负载平面存在由外力产生的相应的负载位置；所述腿部结构通过所述驱动电机连接所述机器人的机体，所述机体设置有所述负载平面；
[0016]获取发生所述预置变化时所述驱动电机的电流值；
[0017]基于获取的所述电流值，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。
[0018]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0019]检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流；
[0020]当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，确定所述机器人的负载平面存在由外力产生的相应的负载位置；所述腿部结构通过所述驱动电机连接所述机器人的机体，所述机体设置有所述负载平面；
[0021]获取发生所述预置变化时所述驱动电机的电流值；
[0022]基于获取的所述电流值，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。
[0023]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0024]检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流；
[0025]当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，确定所述机器人的负载平面存在由外力产生的相应的负载位置；所述腿部结构通过所述驱动电机连接所述机器人的机体，所述机体设置有所述负载平面；
[0026]获取发生所述预置变化时所述驱动电机的电流值；
[0027]基于获取的所述电流值，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。
[0028]上述机器人负载位置检测方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，通过检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流是否发生预置变化，可便捷地确定负载平面是否需存在由外力产生的相应的负载位置，进而根据发生预设预置时驱动电机的电流值，可确定负载位置，无需在机器人上设置专门用于检测负载位置的部件即可实现负载位置的检测，可节约硬件资源，而且通过机器人检测自身电流实现自动检测负载位置，便于确定负载位置是否发生变化，适用于多种机器人应用场景。
附图说明
[0029]图1为一个实施例中机器人负载位置检测方法的应用环境图；
[0030]图2为一个实施例中机器人负载位置检测方法的流程示意图；
[0031]图3为一个实施例中机器人的结构逻辑示意图；
[0032]图4为一个实施例中机器人的负载平面示意图；
[0033]图5为一个实施例中当机器人置于地面上时机器人一个形态的结构主视图；
[0034]图6为一个实施例中机器人的外观示意图；
[0035]图7为一个实施例中机器人支撑腿连杆连接示意图；
[0036]图8为一个实施例中机器人的受力示意图；
[0037]图9为一个实施例中负载平面的坐标系示意图；
[0038]图10为一个实施例中机器人在机体倾斜时的俯仰角的示意图；
[0039]图11为一个实施例中外力相应的负载位置检测流程示意图；
[0040]图12为一个实施例中机器人负载位置检测装置的结构框图；
[0041]图13为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
[0042]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0043]本申请实施例提供的机器人负载位置检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，机器人设置有负载平面104和处理器106，负载平面104可受到外界施力对象102施加的外力。处理器106可检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流，当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，处理器106可确定机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人负载位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：检测机器人的腿部结构的驱动电机的电流；当检测到机器人的腿部结构的驱动电机的电流发生预置变化，确定所述机器人的负载平面存在由外力产生的相应的负载位置；所述腿部结构通过所述驱动电机连接所述机器人的机体，所述机体设置有所述负载平面；获取发生所述预置变化时所述驱动电机的电流值；基于获取的所述电流值，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动电机包括髋驱动电机和膝驱动电机；所述髋驱动电机用于驱动所述机体活动；所述膝驱动电机用于驱动所述腿部结构的支撑腿相对于所述髋驱动电机活动，以使所述腿部结构将所述机体支撑于地面；所述基于获取的所述电流值，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置，包括：分别根据所述髋驱动电机以及所述膝驱动电机各自的电流值，确定各自的电机扭矩；基于所述膝驱动电机的电机扭矩确定所述支撑腿支撑所述机体的支撑力；根据所述支撑力，确定所述外力；基于所述负载平面的尺寸、所述髋驱动电机的电机扭矩、所述支撑力和所述外力，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述负载平面是包括第一边长与第二边长的矩形；所述第一边长是所述机体连接所述腿部结构的一侧对应的所述负载平面的第一边的边长，所述第二边长是所述负载平面相异于所述第一边的第二边的边长；所述负载位置通过所述第一边和所述第二边构成的坐标系表示，所述负载位置包括与所述第一边相对应的第一维度坐标以及与所述第二边相对应的第二维度坐标；所述基于所述负载平面的尺寸、所述髋驱动电机的电机扭矩、所述支撑力和所述外力，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置，包括：根据所述髋驱动电机的电机扭矩以及所述外力，确定所述第一维度坐标；根据所述支撑力以及所述第二边长，确定所述第二维度坐标；基于所述第一维度坐标与所述第二维度坐标，确定由所述外力作用于所述机器人的所述负载平面所产生的相应的负载位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述腿部结构包括设置在所述机体相对侧的第一行走部和第二行走部；所述第一行走部的驱动电机分别连接所述机体和所述第一行走部的第一支撑腿的远地端，所述第二行走部的驱动电机分别连接所述机体和所述第二行走部的第二支撑腿的远地端；所述第一行走部的驱动电机包括第一髋驱动电机和第一膝驱动电机，所述第一髋驱动电机分别连接所述机体和所述第一膝驱动电机，所述第一膝驱动电机分别连接所述第一髋驱动电机和所述第一支撑腿的远地端；所述第二行走部的驱动电机包括第二髋驱动电机和第二膝驱动电机，所述第二髋驱动电机分别连接所述机体和所述第二膝驱动电机，所述第二膝驱动电机分别连接所述第二髋
驱动电机和所述第二支撑腿的远地端。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一髋驱动电机分别连接所述机体和所述第一膝驱动电机，所述第一膝驱动电机分别连接所述第一髋驱动电机和所述第一支撑腿的远地端，包括：所述第一髋驱动电机的转子连接所述机体，所述第一膝驱动电机的转子连接所述第一髋驱动电机的定子以及所述第一支撑腿的第一连杆的远地端，所述第一膝驱动电机的定子连接所述第一支撑腿的第三连杆的远地端；所述第一支撑腿的第一连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张笛，郁亚南，廖铉泓，
申请(专利权)人：东莞市本末科技有限公司，
类型：发明
国别省市：