一种工业机器视觉控制装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器视觉控制装置及控制方法，包括底架、移动台和横臂，移动台顶部的两端均固定安装有支撑板，且支撑板相邻的中心处均开设有限位槽，两个限位槽的内部分别固定安装有导向杆和活动连接有第二丝杠，横臂的两端均固定安装有限位块，两个限位块分别套接在导向杆和螺纹连接在第二丝杠的外部，其中一个支撑板的顶部固定安装有与第二丝杠之间呈传动连接的第二马达，且横臂的外部滑动连接有滑套。本发明专利技术工业机器视觉控制装置能够实现对环境的自适应，同时能够达到实时性要求，工业机器视觉控制装置具有配置简单、适应性强、可靠性高等特点，能够应用于多种作业环境。能够应用于多种作业环境。能够应用于多种作业环境。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器视觉控制装置及控制方法


[0001]本专利技术涉及工业机器视觉控制
，具体涉及一种工业机器视觉控制装置及控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，计算机领域、通信领域以及消费类电子产品领域的视觉检测技术发展迅速，涉及产品生产、质量检测、产品运输等多个方面。机器视觉技术作为视觉检测技术的核心，直接关系到视觉检测技术的精度、可靠性和稳定性。
[0003]如授权公告号为CN114705691B，授权公告日为2022
‑
09
‑
06，公开了一种工业机器视觉控制方法及装置，包括：获取流水线运行速度和流水线上的产品到达质检起点的触发信号；根据触发信号，启动质检机械臂，使质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动；获取产品在流水线上的产品位置和摆放角度，以此调整质检机械臂与产品的相对位置，启动质检机械臂上的质检仪器对产品进行非接触式质检；对产品完成质检之后，将质检机械臂复位到质检起点准备对下一个产品进行质检。
[0004]如授权公告号为CN114589688A，授权公告日为2022
‑
06
‑
07，公开了一种应用于工业机器人的多功能视觉控制方法及装置。该方法及装置通过实时获取监测到的加工环境的加工监测数据；对加工监测数据进行三维距离计算，得到加工监测数据中的每个监测目标之间的目标距离，以及每个监测目标的三维坐标；判断目标距离以及三维坐标是否符合预设的防撞条件；若目标距离或三维坐标符合防撞条件，则输出当前为安全状态的提示；若目标距离以及三维坐标符合防撞条件，则生成防撞控制指令，以辅助控制工业机器人的制动。
[0005]如授权公告号为CN105643624B，授权公告日为2018
‑
03
‑
27，公开了一种机器视觉控制方法及机器人控制器与机器人控制系统。该机器视觉控制方法通过网络摄像头进行图像采集，通过嵌入式双核微处理器进行控制处理；其中，嵌入式双核微处理器包括运动核和应用核；运动核处理PLC命令及运动命令；应用核进行图像处理，并发送至运动核。
[0006]在我国，很多企业由于技术实力和经济实力的限制，无法承担机器视觉开发过程中的昂贵费用，目前，视觉工业机器在运动控制过程中存在视觉信息采集的摄像头的拍摄范围有限，影响影像的完整采集；摄像头的高度不方便调整，调整过程中波动较大，影响正常使用。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是提供一种工业机器视觉控制装置及控制方法，以解决现有技术中的上述不足之处。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0009]一种工业机器视觉控制装置，包括底架、移动台和横臂，所述移动台顶部的两端均固定安装有支撑板，且支撑板相邻的中心处均开设有限位槽，两个所述限位槽的内部分别固定安装有导向杆和活动连接有第二丝杠，所述横臂的两端均固定安装有限位块，两个所
述限位块分别套接在导向杆和螺纹连接在第二丝杠的外部，其中一个所述支撑板的顶部固定安装有与第二丝杠之间呈传动连接的第二马达，且横臂的外部滑动连接有滑套，所述滑套的一侧依次分别固定安装有红外线发射器、彩色摄像头和红外线摄像头。
[0010]进一步地，所述横臂一端的内壁上固定安装有第一马达，且第一马达的输出端平键连接有第一丝杠，所述第一丝杠远离第一马达的另一端通过轴承与横臂的内壁之间呈活动连接。
[0011]进一步地，所述第一丝杠的外部螺纹连接有螺套，且横臂顶部的中心处开设有滑槽，所述螺套的顶部焊接有贯穿滑槽的连接臂，且连接臂与滑套之间呈固定连接。
[0012]进一步地，所述底架顶部外壁的中心处开设有纵向槽，且纵向槽的轴心处通过轴承活动连接有螺杆，所述螺杆的外部螺纹连接有移动块，且移动块与移动台底部外壁的中心处之间呈固定连接。
[0013]进一步地，所述底架一端的中心处固定安装有第三马达，且第三马达与螺杆之间呈传动连接。
[0014]进一步地，所述底架顶部外壁的两侧均开设有定位槽，且定位槽的轴心处固定安装有光杆，所述光杆的外部套接有滑动连接在定位槽内部的定位块，且定位块与移动台底部外壁的两端之间呈固定连接。
[0015]一种工业机器视觉控制装置的控制方法，包括以下步骤：
[0016]S1.工业机器视觉控制装置中的红外线发射器、红外线摄像头和彩色摄像头对工业机器的静态图像和动态图像进行采集；
[0017]S2.工业机器视觉控制装置将上述工业机器的静态图像和动态图像转化为图像信号并进行图像处理；
[0018]S3.工业机器视觉控制装置利用上述处理后的静态图像和动态图像进行目标识别与跟踪；
[0019]S4.工业机器视觉控制装置根据识别情况利用预设控制程序，自动调整参数对工业机器的运动进行控制。
[0020]进一步地，所述静态图像包括：灰度图像、二值图像、彩色图像和多光谱段图像。
[0021]进一步地，所述动态图像包括：动态灰度图像和动态彩色图像。
[0022]进一步地，所述静态图像和动态图像采用直方图均衡化算法进行图像处理。
[0023]在上述技术方案中，本专利技术提供的一种工业机器视觉控制装置及控制方法，(1)通过设置的第二马达，第二马达带动第二丝杠进行转动，其中一个横臂一端的限位块在螺纹连接第二丝杠的作用下沿限位槽进行滑动，而另一个横臂一端的限位块沿导向杆滑动连接在限位槽的内部，使得横臂可通过滑套带动红外线发射器、红外线摄像头和彩色摄像头根据采集需要进行升降调节；
[0024](2)通过设置的第一马达，第一马达带动第一丝杠进行转动，螺套在螺纹连接第一丝杠的作用下带动连接臂沿滑槽进行滑动，使得连接臂可带动滑套沿横臂进行滑动，方便滑套带动红外线发射器、红外线摄像头和彩色摄像头根据采集需要进行横向调节；
[0025](3)通过设置的第三马达，第三马达带动螺杆进行转动，移动块在螺纹连接螺杆的作用下带动移动台沿底架进行纵向移动，使得移动台通过支撑板经横臂带动红外线发射器、红外线摄像头和彩色摄像头根据采集需要进行纵向调节；
[0026](4)通过设置的定位块，移动台沿底架进行移动的过程中，移动台带动定位块沿光杆滑动连接在定位槽的内部，使得移动台进行纵向调节的过程中可以更加的稳定牢靠；
[0027](5)本专利技术工业机器视觉控制装置能够实现对环境的自适应，同时能够达到实时性要求，工业机器视觉控制装置具有配置简单、适应性强、可靠性高等特点，能够应用于多种作业环境。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本专利技术一种工业机器视觉控制装置实施例提供的立体结构示意图。
[0030]图2为本专利技术一种工业机器视觉控制装置实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器视觉控制装置，包括底架(1)、移动台(2)和横臂(3)，其特征在于，所述移动台(2)顶部的两端均固定安装有支撑板(8)，且支撑板(8)相邻的中心处均开设有限位槽(9)，两个所述限位槽(9)的内部分别固定安装有导向杆(10)和活动连接有第二丝杠(19)，所述横臂(3)的两端均固定安装有限位块(20)，两个所述限位块(20)分别套接在导向杆(10)和螺纹连接在第二丝杠(19)的外部，其中一个所述支撑板(8)的顶部固定安装有与第二丝杠(19)之间呈传动连接的第二马达(21)，且横臂(3)的外部滑动连接有滑套(4)，所述滑套(4)的一侧依次分别固定安装有红外线发射器(5)、彩色摄像头(7)和红外线摄像头(6)。2.根据权利要求1所述的一种工业机器视觉控制装置，其特征在于，所述横臂(3)一端的内壁上固定安装有第一马达(15)，且第一马达(15)的输出端平键连接有第一丝杠(16)，所述第一丝杠(16)远离第一马达(15)的另一端通过轴承与横臂(3)的内壁之间呈活动连接。3.根据权利要求2所述的一种工业机器视觉控制装置，其特征在于，所述第一丝杠(16)的外部螺纹连接有螺套(17)，且横臂(3)顶部的中心处开设有滑槽(14)，所述螺套(17)的顶部焊接有贯穿滑槽(14)的连接臂(18)，且连接臂(18)与滑套(4)之间呈固定连接。4.根据权利要求1所述的一种工业机器视觉控制装置，其特征在于，所述底架(1)顶部外壁的中心处开设有纵向槽(23)，且纵向槽(23)的轴心处通过轴承活动连接有螺杆(24)，所述螺杆(24)的外部螺纹连接有移动块(25)，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄华栋，吴楠，孙昌盛，薛心愿，陈梦琦，
申请(专利权)人：苏州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：