一种风电叶片打磨错层机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种风电叶片打磨错层机器人，属于打磨装置技术领域。该风电叶片打磨错层机器人包括全向运动底盘、旋转平台、第一升降装置、多重伸缩装置、打磨错层机构和液压泵站及控制系统，通过设置的打磨错层机构，以多自由度运动针对风电叶片缺陷区域的修复进行打磨错层，具有错层打磨位置精准，粗糙度和打磨余量易于保证，错层高度合格等优势，从而解决了现有技术中人工进行错层打磨作业导致错层表面不标准、错层打磨效率低等技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种风电叶片打磨错层机器人


[0001]本技术涉及打磨装置
，尤其涉及一种风电叶打磨错层机器人。

技术介绍

[0002]风电作为重要的可再生能源，社会对其的总体需求愈发增长，伴随着智能制造业的不断发展，为机器人技术应用于风电叶片修复领域提供了有利条件，当今我国虽作为风力发电大国，但其在风电叶片的智能制造方面仍缺少较多的智能化高端装备，其风电叶片的自动维修设备更是未得到普及。在叶片生产中出现了干纤维等重大质量缺陷，其具体修补作业会涉及到针对缺陷区域的错层打磨，现有的人工打磨错层方式具有错层打磨位置不标准，粗糙度和打磨余量难以保证，错层高度不稳定等不足，另外，打磨产生的有害粉尘对近距离进行作业的工人身体健康产生威胁。
[0003]因此，研发一种作业效果好、降低工人劳动强度、具有较高灵活性的打磨错层装置，用于风电叶片的缺陷维修有着极其重要的现实应用意义。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为解决现有的人工打磨错层方式具有错层打磨位置不标准，粗糙度和打磨余量难以保证，错层高度不稳定，效率低下等技术问题，本技术提供了一种风电叶片打磨错层机器人，能够高效的进行多类型风电叶片打磨错层工艺，用于风电叶片智能维修过程。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下的技术方案：
[0006]一种风电叶片打磨错层机器人，包括：
[0007]全向运动底盘；
[0008]旋转平台，所述旋转平台设置于所述全向运动底盘上；
[0009]第一升降装置，所述第一升降装置设置在所述旋转平台上；
[0010]多重伸缩装置，所述多重伸缩装置设置在所述第一升降装置上，并能够沿着横向进行移动和沿着所述第一升降装置进行高度方向的滑动；
[0011]打磨错层机构，所述打磨错层机构与位于所述多重伸缩装置末端的打磨错层衔接板相连接；
[0012]液压泵站及控制系统，所述液压泵站及控制系统设置于所述旋转平台上，并用于为所述第一升降装置和所述多重伸缩装置提供动力和流量伺服控制；
[0013]所述打磨错层机构包括与所述打磨错层衔接板连接的打磨错层安装U板，电机一设置于所述打磨错层安装U板的一侧，T型翻转杆设置于所述打磨错层安装U板之间，角度调节连接件固定于所述T型翻转杆的输出端，打磨底架设置于所述角度调节连接件正下方，四只摇摆型真空吸盘均匀地设置于所述打磨底架的四角下方，第二直线导轨滑块对称设置于所述打磨底架左右两侧，第一直线滑台及电机对称设置于所述打磨底架左右最外侧，第一滑板固定于所述第二直线导轨滑块上，并由所述第一直线滑台及电机驱动，第三直线导轨
与滑块设置于所述第一滑板的正端面上，第二直线滑台及电机设置于所述第一滑板的后端面，第二滑板设置于所述第三直线导轨与滑块上，滑块连接块设置于所述第二直线滑台及电机与所述第二滑板之间，第四直线导轨与滑块设置于所述第二滑板前端面中央，第三滑板设置于所述第四直线导轨与滑块上，第三直线滑台及电机设置于所述第二滑板两侧，并驱动所述第三滑板，电主轴抱座固定于所述第三滑板上，气动换刀电主轴套设于所述电主轴抱座中，打磨头及刀柄安装于所述气动换刀电主轴的输出端，扫描测距传感器设置于所述电主轴抱座的右侧，集尘管道设置于所述电主轴抱座左侧。
[0014]为解决打磨产生的有害粉尘对近距离进行作业的工人身体健康产生威胁的技术问题，优选地，还包括设置于所述旋转平台上的定向集尘装置；
[0015]所述定向集尘装置与所述集尘管道相连通。
[0016]优选地，所述第一升降装置包括对称分布设置的双立柱，井型滑鞍套设于所述双立柱的中间，四只横梁俯辊横向固定于所述井型滑鞍的主板，四只横梁侧辊竖直固定于所述井型滑鞍的主板，所述横梁俯辊与所述横梁侧辊共同构成“口”型通道并用于约束所述多重伸缩装置，两只纵梁正辊横向对称固定于所述井型滑鞍的两侧板中间，八只纵梁侧辊横向对称固定于所述井型滑鞍的侧板，所述纵梁正辊与所述纵梁侧辊共同构成“[]”型通道用于约束所述双立柱，卷扬装置固定于所述井型滑鞍的顶板，软轴卡头接板设置于所述双立柱顶端，钢丝软轴卡头固定于所述软轴卡头接板的底端，升降测距传感器固定于所述软轴卡头接板的底端，钢丝软轴则安装于所述钢丝软轴卡头与卷扬装置之间。
[0017]优选地，所述多重伸缩装置包括套设于所述井型滑鞍中的伸缩外管，伸缩内管嵌套于所述伸缩外管之中，直线滑块与外管滑动尼龙块固定于所述伸缩外管的内壁，直线导轨与内管滑动尼龙块固定于所述伸缩内管的外侧，第一伸缩装置设置于所述井型滑鞍的底板上，主推块固定于所述伸缩外管的后下侧，并连接于所述第一伸缩装置，固定销置于所述伸缩外管的后端，U型固定块设置于所述伸缩内管的前端，第二伸缩装置固定于所述固定销与所述U型固定块之间，所述打磨错层衔接板固定于所述伸缩内管的末端。
[0018]优选地，所述旋转平台包括设置于所述全向运动底盘上的回转搭载板和设置于所述回转搭载板底端的液压回转支撑单元；
[0019]所述双立柱和所述液压泵站及控制系统均设置于所述回转搭载板顶端。
[0020]优选地，所述全向运动底盘包括车架、固定于所述车架顶端的搭载板、安装于所述搭载板四角的全向舵轮总成、固定于所述车架两侧的防护罩、安装于所述车架前后的抽屉；
[0021]所述搭载板设置有用于安装所述旋转平台的安装孔，所述舵轮总成包含转向与驱动电机模块。
[0022]本技术相对于现有技术，具有如下的有益效果：
[0023]1.本技术提供的风电叶片打磨错层机器人，通过设置的打磨错层机构，搭配以遥控操控，以多自由度运动针对风电叶片缺陷区域的修复进行打磨错层，具有错层打磨位置精准，粗糙度和打磨余量易于保证，错层高度合格等优势，从而解决了现有技术中人工进行错层打磨作业导致错层表面不标准、错层打磨效率低等技术问题；
[0024]2.本技术提供的风电叶片打磨错层机器人，通过设置与集尘管道相连通的定向集尘装置，能够有效的消除打磨产生的有害粉尘，避免对近距离进行作业的工人身体健康产生威胁，同样有效的减轻了作业中粉尘扩散的情况，进一步的保障了良好的作业环境
等。
附图说明
[0025]图1是本技术的立体图；
[0026]图2是本技术的全向运动底盘及旋转平台的结构图；
[0027]图3是本技术的第一升降装置的结构图；
[0028]图4是本技术的多重伸缩装置的结构图；
[0029]图5是本技术的打磨错层机构结构图一；
[0030]图6是本技术的打磨错层机构结构图二；
[0031]图中，1.全向运动盘，11.车架，12.全向舵轮总成，13.抽屉，14.搭载板，15. 防护罩，2.旋转平台，21.回转搭载板，22.液压回转支撑单元，3.定向集尘装置，4.液压泵站及控制系统，5.第一升降装置，51.双立柱，52.井型滑鞍，53. 纵梁正辊，54.横梁侧辊，55.纵梁侧辊，56.软轴卡头接板，57.钢丝软本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风电叶片打磨错层机器人，其特征在于，包括：全向运动底盘；旋转平台，所述旋转平台设置于所述全向运动底盘上；第一升降装置，所述第一升降装置设置在所述旋转平台上；多重伸缩装置，所述多重伸缩装置设置在所述第一升降装置上，并能够沿着横向进行移动和沿着所述第一升降装置进行高度方向的滑动；打磨错层机构，所述打磨错层机构与位于所述多重伸缩装置末端的打磨错层衔接板相连接；液压泵站及控制系统，所述液压泵站及控制系统设置于所述旋转平台上，并用于为所述第一升降装置和所述多重伸缩装置提供动力和流量伺服控制；所述打磨错层机构包括与所述打磨错层衔接板连接的打磨错层安装U板，电机一设置于所述打磨错层安装U板的一侧，T型翻转杆设置于所述打磨错层安装U板之间，角度调节连接件固定于所述T型翻转杆的输出端，打磨底架设置于所述角度调节连接件正下方，四只摇摆型真空吸盘均匀地设置于所述打磨底架的四角下方，第二直线导轨滑块对称设置于所述打磨底架左右两侧，第一直线滑台及电机对称设置于所述打磨底架左右最外侧，第一滑板固定于所述第二直线导轨滑块上，并由所述第一直线滑台及电机驱动，第三直线导轨与滑块设置于所述第一滑板的正端面上，第二直线滑台及电机设置于所述第一滑板的后端面，第二滑板设置于所述第三直线导轨与滑块上，滑块连接块设置于所述第二直线滑台及电机与所述第二滑板之间，第四直线导轨与滑块设置于所述第二滑板前端面中央，第三滑板设置于所述第四直线导轨与滑块上，第三直线滑台及电机设置于所述第二滑板两侧，并驱动所述第三滑板，电主轴抱座固定于所述第三滑板上，气动换刀电主轴套设于所述电主轴抱座中，打磨头及刀柄安装于所述气动换刀电主轴的输出端，扫描测距传感器设置于所述电主轴抱座的右侧，集尘管道设置于所述电主轴抱座左侧。2.根据权利要求1所述的一种风电叶片打磨错层机器人，其特征在于，还包括设置于所述旋转平台上的定向集尘装置；所述定向集尘装置与所述集尘管道相连通。3.根据权利要求1所述的一种风电叶片打磨错层机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明阳，史小华，孙卓，董跃虎，邹博识，梁星，唐华辉，常春峰，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：