一种适应多维度作业的复合机器人制造技术

本发明专利技术提供一种适应多维度作业的复合机器人，包括AGV移动底盘及设于AGV移动底盘上的机械臂，机械臂的一侧设有固定架，固定架上活动式设有夹爪，复合机器人还包括设于机械臂靠近夹爪的一侧的视觉相机，视觉相机垂直夹爪设置，机械臂与AGV移动底盘之间设有多维移动组件。通过将视觉相机设于机械臂靠近夹爪的一侧，同时视觉相机垂直于上述夹爪设置，可防止因夹具过大，挡住视觉相机的视野形成盲区，为精确抓取提供了基础，通过在机械臂与AGV移动底盘之间设有多维移动组件，相对于现有技术中，机械臂安装位置固定且不能移动，通过设置上述多维移动组件，可带动整个机械臂在三维空间内作业，扩大了整个复合机器人的作业可达区域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
一种适应多维度作业的复合机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种适应多维度作业的复合机器人。

技术介绍

[0002]复合机器人由AGV移动机器人和协作机器人集成，采用激光导航技术，配备内置传感器、相机和成熟的软件，AGV移动机器人可识别周围环境，采取到达目的地最有效的路线，安全避开障碍物和人员。
[0003]现有技术中，一般是机械臂直接安装在AGV底盘上，由底盘带动机械臂到工厂里面各个工位执行货物转运任务，但是在由于机械臂的作业空间收到AGV安装底板的限制，折损了机械的工作空间，特别是在狭窄的仓库区域，复合机器人的操作空间受到限制。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种适应多维度作业的复合机器人，旨在解决现有技术中复合机器人的操作存在限制的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下技术方案来实现的：一种适应多维度作业的复合机器人，包括AGV移动底盘及设于所述AGV移动底盘上的抓取组件，所述抓取组件包括设于所述AGV移动底盘上的机械臂，所述机械臂的一侧设有抓取机构，所述抓取机构包括设于所述机械臂一端的固定架，所述固定架远离所述AGV移动底盘的一侧设置，所述固定架上活动式设有若干个夹爪，所述适应多维度作业的复合机器人还包括视觉组件，所述视觉组件包括设于所述机械臂一侧的视觉相机，所述视觉相机设于所述机械臂靠近所述夹爪的一侧，所述视觉相机垂直所述夹爪设置，所述机械臂与所述AGV移动底盘之间设有用于使所述机械臂相对所述AGV移动底盘移动的多维移动组件。
[0006]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：通过在机械臂的一侧设有固定架，固定架上活动式设有若干个夹爪，适应多维度作业的复合机器人还包括视觉组件，视觉组件包括设于机械臂一侧的视觉相机，通过将视觉相机设于机械臂靠近夹爪的一侧，同时视觉相机垂直上述夹爪设置，可防止因夹具过大，挡住视觉相机的视野形成盲区，为精确抓取提供了基础，通过在机械臂与AGV移动底盘之间设有多维移动组件，相对于现有技术中，机械臂安装位置固定且不能移动，通过设置上述多维移动组件，可带动整个机械臂在三维空间内作业，扩大了整个复合机器人的作业可达区域，尤其在较狭小的仓库区域，复合机器人移动受限，但机械臂的作业范围远大于机械臂安装位置，优势更为明显。
[0007]根据上述技术方案的一方面，所述多维移动组件包括相互连接的平面移动机构及高度移动机构。
[0008]根据上述技术方案的一方面，所述平面移动机构包括相互连接的横向移动机构及纵向移动机构。
[0009]根据上述技术方案的一方面，所述横向移动机构包括设于所述AGV移动底盘上的第一导轨及设于所述第一导轨上的第一滑块，所述纵向移动机构包括设于所述第一滑块上
的第二导轨及设于所述第二导轨上的第二滑块，所述高度移动机构包括设于所述第二滑块上的第三导轨及设于所述第三导轨上的第三滑块，所述机械臂固定于所述第三滑块上。
[0010]根据上述技术方案的一方面，所述横向移动机构、所述纵向移动机构及所述高度移动机构均包括驱动单元，所述驱动单元包括分别设于所述第一导轨、所述第二导轨及所述第三导轨一侧的三个驱动电机，所述驱动电机的一侧设有驱动螺杆，所述驱动螺杆上螺接有滑套，三个所述滑套分别连接所述第一滑块、第二滑块及第三滑块。
[0011]根据上述技术方案的一方面，所述适应多维度作业的复合机器人还包括供电组件，所述供电组件包括设于所述AGV移动底盘上的电控柜，所述多维移动组件设于所述电控柜上。
[0012]根据上述技术方案的一方面，所述固定架的两侧分别设有两个间隔设置的移动导轨，所述移动导轨上滑动式设有调节滑块，所述调节滑块上设有滑槽，所述滑槽与所述移动导轨垂直设置，所述夹爪通过所述滑槽滑动式设于所述调节滑块上。
[0013]根据上述技术方案的一方面，所述机械臂为六轴机械臂。
[0014]根据上述技术方案的一方面，所述机械臂包括固定设于所述第三滑块一侧的底座，及依次与所述底座串联设置的第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴、第四旋转轴、第五旋转轴及第六旋转轴，所述固定架通过法兰盘固定于所述第六旋转轴的一侧。
[0015]根据上述技术方案的一方面，所述视觉组件还包括设于所述第六旋转轴一侧的安装架，所述安装架内转动式设有所述视觉相机。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一实施例中适应多维度作业的复合机器人的结构示意图；
[0017]图2为图1中A部放大图；
[0018]图3为图1中B部放大图；
[0019]图4为图1中C部放大图；
[0020]主要元件符号说明：
[0021][0022][0023]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
具体实施方式
[0024]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的若干实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。
[0025]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0026]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0027]请参阅图1至图4，所示为本专利技术第一实施例中的适应多维度作业的复合机器人，
包括AGV移动底盘10及设于所述AGV移动底盘10上的抓取组件，所述抓取组件包括设于所述AGV移动底盘10上的机械臂，所述机械臂的一侧设有抓取机构40，所述抓取机构40包括设于所述机械臂一端的固定架41，所述固定架41远离所述AGV移动底盘10的一侧设置，所述固定架41上活动式设有若干个夹爪44，所述适应多维度作业的复合机器人还包括视觉组件，所述视觉组件包括设于所述机械臂一侧的视觉相机62，所述视觉相机62设于所述机械臂靠近所述夹爪44的一侧，所述视觉相机62垂直所述夹爪44设置，所述机械臂与所述AGV移动底盘10之间设有用于使所述机械臂相对所述AGV移动底盘10移动的多维移动组件。
[0028]具体来说，本实施例中的适应多维度作业的复合机器人，通过在机械臂的一侧设有固定架41，固定架41上活动式设有若干个夹爪44，适应多维度作业的复合机器人还包括视觉组件，视觉组件包括设于机械臂一侧的视觉相机62，通过将视觉相机62设于机械臂靠近夹爪44的一侧，同时视觉相机62垂直上述夹爪44设置，可防止因夹具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适应多维度作业的复合机器人，其特征在于，包括AGV移动底盘及设于所述AGV移动底盘上的抓取组件，所述抓取组件包括设于所述AGV移动底盘上的机械臂，所述机械臂的一侧设有抓取机构，所述抓取机构包括设于所述机械臂一端的固定架，所述固定架远离所述AGV移动底盘的一侧设置，所述固定架上活动式设有若干个夹爪，所述适应多维度作业的复合机器人还包括视觉组件，所述视觉组件包括设于所述机械臂一侧的视觉相机，所述视觉相机设于所述机械臂靠近所述夹爪的一侧，所述视觉相机垂直所述夹爪设置，所述机械臂与所述AGV移动底盘之间设有用于使所述机械臂相对所述AGV移动底盘移动的多维移动组件。2.根据权利要求1所述的适应多维度作业的复合机器人，其特征在于，所述多维移动组件包括相互连接的平面移动机构及高度移动机构。3.根据权利要求2所述的适应多维度作业的复合机器人，其特征在于，所述平面移动机构包括相互连接的横向移动机构及纵向移动机构。4.根据权利要求3所述的适应多维度作业的复合机器人，其特征在于，所述横向移动机构包括设于所述AGV移动底盘上的第一导轨及设于所述第一导轨上的第一滑块，所述纵向移动机构包括设于所述第一滑块上的第二导轨及设于所述第二导轨上的第二滑块，所述高度移动机构包括设于所述第二滑块上的第三导轨及设于所述第三导轨上的第三滑块，所述机械臂固定于所述第三滑块上。5.根据权利要求4所述的适应多维度作业的复合机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹燕杰，黄路，何晶，聂志华，郑友胜，
申请(专利权)人：江西省智能产业技术创新研究院，
类型：发明
国别省市：