搬运机器人、搬运箱和搬运货物的方法技术

本申请是关于搬运机器人、搬运箱和搬运货物的方法，属于物流技术领域。所述搬运机器人包括移动底盘、升降机构和吸附式平台；所述升降机构固定在所述移动底盘上；所述吸附式平台与所述升降机构的升降件固定连接，且所述吸附式平台相对于所述移动底盘伸出；所述吸附式平台被配置为，确定货物的位置，并将货物吸附在底侧。本申请提供的搬运机器人包括吸附式平台，吸附式平台能够将货物吸附在底侧，从而在搬运货物过程中，货物不易发生变形，不会损坏货物。货物。货物。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人、搬运箱和搬运货物的方法


[0001]本申请涉及物流
，具体涉及一种搬运机器人、搬运箱和搬运货物的方法。

技术介绍

[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，能够将货物从初始位置搬运到目标位置，可以大大减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]相关技术中存在一种夹爪式搬运机器人，夹爪式搬运机器人包括移动底盘和机械手，机械手安装在移动底盘上。机械手能够夹取货物，并通过移动底盘将货物搬运到目标位置。
[0004]然而，夹爪机器人在夹取非刚性的货物时，很容易将货物夹变形，甚至损坏货物。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种搬运机器人、搬运箱和搬运货物的方法，能够解决相关技术中存在的技术问题，所述搬运机器人、搬运箱和搬运货物的方法的技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、升降机构和吸附式平台；
[0007]所述升降机构固定在所述移动底盘上；
[0008]所述吸附式平台与所述升降机构的升降件固定连接，且所述吸附式平台相对于所述移动底盘伸出；
[0009]所述吸附式平台被配置为，确定货物的位置，并将货物吸附在底侧。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述吸附式平台包括连接板、伸出板、至少一个接触开关组件和至少一个吸附件；
[0011]所述连接板与所述升降件固定连接，所述连接板与所述升降件的升降方向平行；
[0012]所述伸出板与所述连接板固定连接，所述伸出板与所述连接板垂直，且相对于所述移动底盘伸出；
[0013]所述接触开关组件固定在所述连接板上，且和所述伸出板位于所述连接板的同一侧，所述接触开关组件低于所述伸出板，所述接触开关组件被配置为确定货物的位置；
[0014]所述吸附件固定在所述伸出板的底侧，所述吸附件被配置为吸附货物。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述接触开关组件包括支架、支撑轴、滑轮和应变片；
[0016]所述支架与所述连接板固定连接；
[0017]所述支撑轴固定在所述支架上，且所述支撑轴的轴线方向与所述连接板平行；
[0018]所述滑轮环套在所述支撑轴上，且能够相对于所述支撑轴转动；
[0019]所述应变片固定在所述支撑轴上，且位于所述支撑轴和所述滑轮之间。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述接触开关组件为多个；
[0021]多个所述接触开关组件被配置为，当检测到均与所述货物接触时，确定所述货物的姿态与所述搬运机器人的姿态匹配。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述吸附件为电磁铁，所述吸附件被配置为在通电状态下吸附货物。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述吸附件呈柱状，且所述吸附件的轴线方向与所述伸出板垂直；
[0024]所述吸附件被配置为与所述货物的顶壁的凹槽对接，并在通电状态下吸附所述凹槽底部的磁性件。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述吸附件为真空吸盘，所述吸附件被配置为在真空状态下吸附货物。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述移动底盘具有全向移动能力。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述移动底盘包括底盘主体和多个麦克纳姆轮；
[0028]所述多个麦克纳姆轮与所述底盘主体转动连接。
[0029]第二方面，提供了一种搬运箱，所述搬运箱包括箱体和至少一个磁性件；
[0030]所述箱体的顶壁具有至少一个凹槽，所述凹槽被配置为对接搬运机器人的吸附式平台的电磁铁；
[0031]所述至少一个磁性件与所述箱体固定连接，且分别位于所述至少一个凹槽的底部，所述磁性件被配置为供所述电磁铁吸附。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述顶壁具有正方形板状结构，所述凹槽和所述磁性件均为多个；
[0033]多个所述凹槽在所述顶壁呈旋转对称式分布，且旋转角为90
°
，使得所述搬运机器人位于所述箱体任意一侧，所述搬运机器人的电磁铁均能与对应的凹槽对接。
[0034]第三方面，提供了一种搬运货物的方法，所述方法应用在如第一方面任一项所述的搬运机器人中，所述方法包括：
[0035]通过吸附式平台检测货物的位置，并通过移动底盘将所述吸附式平台移动至所述货物对应的吸附位置；
[0036]通过所述吸附式平台的底侧吸附所述货物；
[0037]通过所述升降机构将所述吸附式平台升起，并通过所述移动底盘将所述货物移动至目标位置；
[0038]通过所述吸附式平台释放所述货物。
[0039]在一种可能的实现方式，在所述吸附式平台包括多个接触开关组件时，所述通过吸附式平台检测货物的位置，并通过移动底盘将所述吸附式平台移动至所述货物对应的吸附位置，包括：
[0040]通过所述移动底盘带动所述吸附式平台移动，直至所述多个接触开关组件均检测到与所述货物接触。
[0041]在一种可能的实现方式中，在所述吸附式平台包括的吸附件为磁性件时，所述多个接触开关组件均检测到与所述货物接触之后，所述方法还包括：
[0042]在保持所述多个接触开关组件均与所述货物接触的状态下，通过所述移动底盘带动所述吸附式平台继续移动，直至所述吸附件与所述货物的顶壁的凹槽相对，使得所述吸附件吸附所述凹槽中的磁性件。
[0043]在一种可能的实现方式中，在所述货物为搬运箱时，所述在保持所述多个接触开
关组件均与所述货物接触的状态下，控制所述移动底盘带动所述吸附式平台继续移动，包括：
[0044]通过所述移动底盘带动所述吸附式平台沿着平行与所述搬运箱的第一侧壁的方向继续移动，所述第一侧壁为与所述多个接触开关组件均接触的侧壁。
[0045]本申请的实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：
[0046]本申请实施例提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括吸附式平台，从而当搬运机器人需要获取货物时，可以将货物吸附在吸附式平台的底侧。由于获取货物时不必夹取货物，所以货物不易变形，也不易发生损坏。
[0047]另外，本申请实施例提供的吸附式平台还能够确定货物的位置，从而便于搬运机器人准确吸附货物。
[0048]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0049]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。在附图中：
[0050]图1是本申请实施例示出的一种搬运机器人的示意图；
[0051]图2是本申请实施例示出的一种吸附式平台的示意图；
[0052]图3是本申请实施例示出的一种接触开关组件的示意图；
[0053]图4是本申请实施例示出的一种接触开关组件的示意图；
[0054]图5是本申请实施例示出的一种吸附式平台吸附货物的示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括移动底盘(11)、升降机构(12)和吸附式平台(13)；所述升降机构(12)固定在所述移动底盘(11)上；所述吸附式平台(13)与所述升降机构(12)的升降件(120)固定连接，且所述吸附式平台(13)相对于所述移动底盘(11)伸出；所述吸附式平台(13)被配置为，确定货物的位置，并将货物吸附在底侧。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述吸附式平台(13)包括连接板(131)、伸出板(132)、至少一个接触开关组件(133)和至少一个吸附件(134)；所述连接板(131)与所述升降件(120)固定连接，所述连接板(131)与所述升降件(120)的升降方向平行；所述伸出板(132)与所述连接板(131)固定连接，所述伸出板(132)与所述连接板(131)垂直，且相对于所述移动底盘(11)伸出；所述接触开关组件(133)固定在所述连接板(131)上，且和所述伸出板(132)位于所述连接板(131)的同一侧，所述接触开关组件(133)低于所述伸出板(132)，所述接触开关组件(133)被配置为确定货物的位置；所述吸附件(134)固定在所述伸出板(132)的底侧，所述吸附件(134)被配置为吸附货物。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述接触开关组件(133)包括支架(1331)、支撑轴(1332)、滑轮(1333)和应变片(1334)；所述支架(1331)与所述连接板(131)固定连接；所述支撑轴(1332)固定在所述支架(1331)上，且所述支撑轴(1332)的轴线方向与所述连接板(131)平行；所述滑轮(1333)环套在所述支撑轴(1332)上，且能够相对于所述支撑轴(1332)转动；所述应变片(1334)固定在所述支撑轴(1332)上，且位于所述支撑轴(1332)和所述滑轮(1333)之间。4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述接触开关组件(133)为多个；多个所述接触开关组件(133)被配置为，当检测到均与所述货物接触时，确定所述货物的姿态与所述搬运机器人的姿态匹配。5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述吸附件(134)为电磁铁，所述吸附件(134)被配置为在通电状态下吸附货物。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述吸附件(134)呈柱状，且所述吸附件(134)的轴线方向与所述伸出板(132)垂直；所述吸附件(134)被配置为与所述货物的顶壁(210)的凹槽(211)对接，并在通电状态下吸附所述凹槽(211)底部的磁性件(22)。7.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述吸附件(134)为真空吸盘，所述吸附件(134)被配置为在真空状态下吸附货物。8.根据权利要求2
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7任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘(11)具有全向移动能力。9.根据权利要求8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊坤，王海同，吴卓兴，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：