底座结构及具有该底座机构的移动巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及自动化技术领域，具体地说，涉及一种底座结构及具有该底座结构的移动巡检机器人。该底座结构能够较佳地实现该移动巡检机器人遇到坡度较陡的斜坡时保持正常行走；该移动巡检机器人在该底座结构的作用下随机移动至一工位对工件进行抽检，较为方便；该发明专利技术能够较佳地实现对不同工位不同数量的工件进行夹持、输送至收纳箱中，以备后续人工对抽取的工件进行检测。的工件进行检测。的工件进行检测。

【技术实现步骤摘要】
底座结构及具有该底座机构的移动巡检机器人


[0001]本专利技术涉及自动化
，具体地说，涉及一种底座结构及具有该底座结构的移动巡检机器人。

技术介绍

[0002]一些废旧锂电池在分拣后，在可回收的锂电池中可能有因机器分拣误差导致一些不可回收的锂电池混在里面，故需要对其进行随机抽检，以确定分拣后锂电池中可回收锂电池中的占比，由于需要随机抽检，故巡检机器人不能够保持在一个检测点位进行工件的抽取，而是需要移动至多个点位进行样品的抽取。
[0003]现有的巡检机器人在巡检时，若遇到斜坡，因其底盘一般设置较大，且离地面的距离较近，所以在遇到一些坡度较陡的斜坡，其底盘会抵靠在斜坡的坡面上，致使移动巡检机器人无法沿斜坡正常行走，较为不便。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决。
[0005]底座结构，其包括底座主体，底座主体包括上方开口设置的安装盒，安装盒的下方设有行走机构，行走机构包括两个相向或背向运动的驱动机构及转向机构，驱动机构用于底座主体的行走，转向机构用于底座主体的转向；安装盒下方分别设于行走机构两侧的升降机构，升降机构包括用于抵靠在地面上的支撑块，安装盒内腔内设有第一电动气缸，第一电动气缸的活塞端伸入安装盒的下方且连接在支撑块的上端面；安装盒的开口设有安装盘，安装盘中部向安装盒内腔形成固定腔。
[0006]本专利技术中，通过上述设置，下文所提供的具有该底座结构的移动巡检机器人安装于安装盒处，其通过行走机构实现不同工位的移动，以实现对工件的随机抽检；遇到坡度较陡的斜坡时，其通过控制第一电动气缸，以使第一电动气缸的活塞端延伸，由于与第一电动气缸活塞端连接的支撑块下升至抵靠地面后被地面所抵挡，故该底座主体在第一电动气缸的作用下被抬起一定高度，其次通过控制驱动机构及转向机构的相互背向移动，使得转向机构能够抵靠在斜坡的坡面上，再使第一电动气缸将支撑块缓慢收回，使得该底座主体的下端面平行于该斜坡的坡面，从而便于该具有该底座结构的移动巡检机器人在斜坡处的移动。
[0007]作为优选，安装盒下端面设有条形槽，条形槽内设有正反牙丝杠，正反牙丝杠套设有两个相向或背向运动的第一螺母块及第二螺母块，第一螺母块及第二螺母块分别通过一连接件与驱动机构及转向机构连接；安装盒的侧壁设有驱动正反牙丝杆转动的第一驱动电机。
[0008]本专利技术中，通过条形槽、正反牙丝杠、第一螺母块、第二螺母块及第一驱动电机的设置，使得第一驱动电机驱动正反牙丝杠位于条形槽内转动，继而使得第一螺母块及第二螺母块能够相向或背向运动，从而实现驱动机构及转向机构之间相向或背向运动。
[0009]作为优选，驱动机构包括通过连接件与第一螺母块连接的第一壳体，第一壳体内设有驱动杆，驱动杆的伸出第一壳体的两端连接有车后轮，驱动杆位于第一壳体内同轴连接有第一锥齿轮，第一壳体外侧壁上设有第二驱动电机，第二驱动电机输出轴伸入第一壳体内且设有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮；
[0010]转向机构包括通过连接件与第二螺母块连接的第二壳体，第二壳体内远离连接件的两端均设有固定柱，固定柱上均设有转动架，转动架中部转动设于固定柱处，转动架一端连接有车前轮，另一端设有安装环，转动架一端与另一端形成自中部形成一定的夹角，第二壳体内部设有沿左右方向滑动的移动板，移动板的两端分别与两侧处的安装环间设有连接板，连接板的两端分别铰接于安装环与移动板上，移动板的一侧设有齿条，第二壳体的外侧壁上设有第三驱动电机，第三驱动电机输出轴伸入第二壳体内且设有与齿条相啮合的第一齿轮；位于第二壳体两侧的车前轮在第三驱动电机正转或反转的作用下同向左转或同向右转。
[0011]本专利技术中，通过驱动机构的设置，使得第二驱动电机驱动第二锥齿轮转动，进而使得第一锥齿轮带动驱动杆转动，进而实现带动第一壳体两侧的车后轮的转动，即实现驱动机构带动该底座主体的行走；
[0012]通过转向机构的设置，使得第三驱动电机驱动第一齿轮转动，进而带动移动板向左滑动或向右滑动，使得转动架因连接板跟随移动板转动，进而带动第二壳体两侧的车前轮同向左转或同向右转，即实现转向机构带动该底座主体的转向。
[0013]作为优选，安装盒上端面同轴可转动地设有转动柱，转动柱上端设有垂于转动柱轴向的长条板，长条板设有沿长度方向设有滑轨，长条板上端面设有沿长条板滑动的滑块，长条板下端面设有安装套，安装套上端部伸入滑轨且连接在滑块的下端面。
[0014]本专利技术中，通过转动柱、长条板、滑轨、滑块、长条板、安装套的设置，巡检机器人安装于安装套处，当该具有该底座结构的巡检机器人执行巡检工作时，该底座机构可通过控制转动柱的转向，以及控制滑块在长条板处的滑动，以使巡检机器人对工件的夹持并输送至收纳箱。
[0015]本专利技术还提供了具有该底座结构的移动巡检机器人，其用于配合上述所提供的底座结构，使得该移动巡检机器人在底座结构的作用下随机移动至一工位对工件进行抽检，较为方便。
[0016]移动巡检机器人包括夹爪装置，夹爪装置包括两个平行间隔设置的第一安装板、第二安装板，第二安装板与第二安装板之间设有两个可相向或背向滑动的夹持块，两个夹持块用于配合夹持工件；两个夹持块内均设有输送机构，输送机构包括多个沿夹持块长度方向间隔布置的输送辊，两个夹持块处的输送辊用于配合输送工件；第一安装板与第二安装板相对的板面分别设有第一开口槽、第二开口槽，第一安装板的外侧壁且位于第一开口槽处设有推动机构，推动机构包括可朝向或背向第二开口槽移动的推板；当工件在输送机构的作用下移动至第一开口槽与第二开口槽之间时，推板用于将工件自当前位置推出第二开口槽，第二安装板的外侧壁处设有连通第二开口槽处的收纳箱。
[0017]本专利技术中，通过上述设置，使得上述底座结构带动该移动巡检机器人移动至一检测工位，使得两夹持块对已分拣后的可回收锂电池进行夹持，接着输送机构驱动两夹持块内的输送辊转动，进而能够带动已分拣后的可回收锂电池沿两夹持块的侧壁进行上升至第
一开口槽与第二开口槽之间，继而推动机构驱动推板将已分拣后的可回收锂电池自第一开口槽与第二开口槽之间推出第二开口槽落入收纳箱中，以备后续人工检测；
[0018]其中，在一检测工位，可对一个或数个已分拣后的可回收锂电池进行夹持并输送至收纳箱中，接着移动至下一个检测工位，继续对一个或数个已分拣后的可回收锂电池进行夹持并输送至收纳箱中，直至收纳箱荷载。
[0019]作为优选，第二安装板处设有滑槽，两夹持块的上端部均设有伸入滑槽内的滑动块，滑槽内设有驱动两滑动块相向或背向滑动的转动杆；第二安装板的侧壁设有第一安装槽，第一安装槽内设有用于驱动转动杆转动的第六驱动电机。
[0020]本专利技术中，通过滑槽、滑动块、转动杆的设置，使得转动杆转动带动两滑动块在滑槽内相向或背向滑动，也即带动两夹持块相向或背向滑动，以实现对已分拣后的可回收锂电池的夹持并输送至收纳箱中。
[0021]本专利技术中，通过第六驱动电机的设置，较佳地实现转动杆在滑槽内的转动。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.底座结构，其特征在于：包括底座主体，底座主体包括上方开口设置的安装盒(3110)，安装盒(3110)的下方设有行走机构，行走机构包括两个相向或背向运动的驱动机构(3130)及转向机构(3120)，驱动机构(3130)用于底座主体的行走，转向机构(3120)用于底座主体的转向；安装盒(3110)下方分别设于行走机构两侧的升降机构，升降机构包括用于抵靠在地面上的支撑块(3140)，安装盒(3110)内腔内设有第一电动气缸(3310)，第一电动气缸(3310)的活塞端伸入安装盒(3110)的下方且连接在支撑块(3140)的上端面；安装盒(3110)的开口设有安装盘(3150)，安装盘(3150)中部向安装盒(3110)内腔形成固定腔(3210)。2.根据权利要求1所述的底座结构，其特征在于：安装盒(3110)下端面设有条形槽(3410)，条形槽(3410)内设有正反牙丝杠(3420)，正反牙丝杠(3420)套设有两个相向或背向运动的第一螺母块(3520)及第二螺母块(3530)，第一螺母块(3520)及第二螺母块(3530)分别通过一连接件(3510)与驱动机构(3130)及转向机构(3120)连接；安装盒(3110)的侧壁设有驱动正反牙丝杆转动的第一驱动电机(3630)。3.根据权利要求1所述的底座结构，其特征在于：驱动机构(3130)包括通过连接件(3510)与第一螺母块(3520)连接的第一壳体(3610)，第一壳体(3610)内设有驱动杆(3620)，驱动杆(3620)的伸出第一壳体(3610)的两端连接有车后轮(3640)，驱动杆(3620)位于第一壳体(3610)内同轴连接有第一锥齿轮(3621)，第一壳体(3610)外侧壁上设有第二驱动电机(3740)，第二驱动电机(3740)输出轴伸入第一壳体(3610)内且设有与第一锥齿轮(3621)相啮合的第二锥齿轮(3631)；转向机构(3120)包括通过连接件(3510)与第二螺母块(3530)连接的第二壳体(3710)，第二壳体(3710)内远离连接件(3510)的两端均设有固定柱，固定柱上均设有转动架(3760)，转动架(3760)中部转动设于固定柱处，转动架(3760)一端连接有车前轮(3750)，另一端设有安装环，转动架(3760) 一端与另一端形成自中部形成一定的夹角，第二壳体(3710)内部设有沿左右方向滑动的移动板(3720)，移动板(3720)的两端分别与两侧处的安装环间设有连接板(3730)，连接板(3730)的两端分别铰接于安装环与移动板(3720)上，移动板(3720)的一侧设有齿条(3721)，第二壳体(3710)的外侧壁上设有第三驱动电机(3540)，第三驱动电机(3540)输出轴伸入第二壳体(3710)内且设有与齿条(3721)相啮合的第一齿轮(3741)；位于第二壳体(3710)两侧的车前轮(3750)在第三驱动电机(3540)正转或反转的作用下同向左转或同向右转。4.根据权利要求4所述的底座结构，其特征在于：安装盒(3110)上端面同轴可转动地设有转动柱(3160)，转动柱(3160)上端设有垂于转动柱(3160)轴向的长条板(3170)，长条板(3170)设有沿长度方向设有滑轨(3171)，长条板(3170)上端面设有沿长条板(3170)滑动的滑块，长条板(3170)下端面设有安装套(3190)，安装套(3190)上端部伸入滑轨(3171)且连接在滑块的下端面。5.具有该底座结构的移动巡检机器人，其特征在于，包括权利要求1
‑
4中任一项所述的底座结构，移动巡检机器人包括夹爪装置(1000)，夹爪装置(1000)包括两个平行间隔设置的第一安装板(1110)、第二安装板(1120)，第二安装板(1120)与第二安装板(1120)之间设有两个可相向或背向滑动的夹持块(1140)，两个夹持块(1140)用于配合夹持工...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦强，王长浩，武帅，蒋克荣，谷曼，郭渊，
申请(专利权)人：合肥学院，
类型：发明
国别省市：