机器人的校准装置制造方法及图纸

一种机器人的校准装置(1)，机器人具备：直动轴(101)，其使滑块(104)相对于基座(103)沿一条直线移动；以及前端轴(102)，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式支撑于直动轴(101)的滑块(104)，机器人的校准装置(1)具备：第一校正夹具(2)，其固定于前端轴(102)；以及第二校正夹具(3)，其固定于基座(103)，第一校正夹具(2)具备：第一校正面(4)，其由包含旋转轴线的平面或者与该平面平行的平面构成；以及第二校正面(5)，其即使仅第一校正夹具(2)围绕旋转轴线旋转也不变动，第二校正夹具(3)检测使第一校正夹具(2)围绕旋转轴线旋转时的第一校正面(4)的位置、以及使第一校正夹具(2)沿直线移动时的第二校正面(5)的位置。的第二校正面(5)的位置。的第二校正面(5)的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的校准装置


[0001]本专利技术涉及机器人的校准装置。

技术介绍

[0002]已知一种垂直六轴多关节型机器人的校准装置(例如，参照专利文献1。)。
[0003]该校准装置具备：夹具，其具备相互正交的三个平面；以及检测单元，其检测夹具的三个平面与设定于机器人的固定基座的正交空间坐标系中的基准面之间所形成的姿态。根据该校准装置，能够一次校正垂直六轴多关节型机器人的所有轴。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特公平4－46714号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]专利文献1的校准装置无法校正轴数少于六轴的机器人的各轴。因此，希望一种能够校正轴数少于六轴的机器人的各轴的校准装置。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本专利技术的一个方案是一种机器人的校准装置，所述机器人具备：直动轴，其使滑块相对于基座沿一条直线移动；以及前端轴，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式支撑于该直动轴的滑块，所述机器人的校本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人的校准装置，所述机器人具备：直动轴，其使滑块相对于基座沿一条直线移动；以及前端轴，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式支撑于该直动轴的滑块，其特征在于，所述机器人的校准装置具备：第一校正夹具，其固定于所述前端轴；以及第二校正夹具，其固定于所述基座，所述第一校正夹具具备：第一校正面，其由包含所述旋转轴线的平面或者与该平面平行的平面构成；以及第二校正面，其即使仅所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转也不变动，该第二校正夹具检测使所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转时的所述第一校正面的位置、以及使所述第一校正夹具沿所述直线移动时的所述第二校正面的位置。2.根据权利要求1所述的机器人的校准装置，其特征在于，所述第二校正夹具具备检测所述第一校正面的位置的第一检测器，在利用该第一检测器检测到所述第一校正面以与所述直线平行的方式配置时，判定所述前端轴被校正。3.根据权利要求1或2所述的机器人的校准装置，其特征在于，所述第二校正夹具具备检测所述第二校正面的位置的第二检测器，在利用该第二检测器检测到所述第二校正面配置于预定位置时，判定所述直动轴被校正。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的校准装置，其特征在于，所述旋转轴线配置于与所述直线正交的平面内，所述第二校正面由围绕所述旋转轴线的圆筒面构成。5.根据权利要求3所述的机器人的校准装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：莲尾健，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：