一种带移动模组的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种带移动模组的机器人，其特征在于：包括直线移动模组、底座、第一旋转关节模组、第一摆臂、第二旋转关节模组和第二摆臂，其中所述底座和所述直线移动模组滑动连接，所述第一摆臂通过所述第一旋转关节模组和所述底座可转动连接，所述第一摆臂远离所述第一旋转关节模组的一端通过所述第二旋转关节模组与所述第二摆臂可转动连接，本实用新型专利技术采用移动大模组加平行折叠机械臂设计，机械手运动灵活，结构紧凑，运动范围广，提高机器人使用效率，减速机器人投入，节省占用空间。节省占用空间。节省占用空间。

【技术实现步骤摘要】
一种带移动模组的机器人


[0001]本技术涉及自动化领域，尤其是涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]现有的机器人在手臂端往往设有取放料机构，而取放料机构往往只设置一个夹爪或者吸盘，每次只能取放一个物料，效率低。另外，即使取放料机构设有多个夹爪或者吸盘，但是各夹爪或者吸盘或无法进行独立自转，或结构/控制方案复杂等，有待进一步优化。
[0003]另外，现有的机器人取放料效率、运动的灵活性和结构紧凑度等有待进一步改进。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是为了克服现有技术的部分不足，提供一种带移动模组的机器人。
[0005]本技术的带移动模组的机器人，其特征在于：包括直线移动模组、底座、第一旋转关节模组、第一摆臂、第二旋转关节模组和第二摆臂，其中所述底座和所述直线移动模组滑动连接，所述第一摆臂通过所述第一旋转关节模组和所述底座可转动连接，所述第一摆臂远离所述第一旋转关节模组的一端通过所述第二旋转关节模组与所述第二摆臂可转动连接。
[0006]优选地，所述带移动模组的机器人还包括转塔机构，所述转塔机构设于所述第二摆臂远离所述第二旋转关节模组的一端。
[0007]优选地，所述转塔机构上设有若干取料头。
[0008]优选地，所述第一摆臂的长度L小于所述底座的高度H。
[0009]优选地，所述第一旋转关节模组的旋转轴和所述直线移动模组的移动方向同向。
[0010]优选地，所述第一旋转关节模组包括带减速器的旋转机构。
[0011]优选地，所述第二旋转关节模组的转轴和所述第一旋转关节模组的转轴平行设置。
[0012]优选地，所述转塔机构包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转。
[0013]优选地，所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。
[0014]优选地，所述第二摆臂还设有第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机分别通过对应同步带驱动所述取料头驱动同步轮和所述转塔驱动同步轮旋转。
[0015]本技术的有益效果将结合具体实施方式进行描述。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为转塔机构的某视角的结构示意图；
[0018]图2为图1的A
‑
A处剖视图；
[0019]图3为图1中转塔机构的立体结构示意图；
[0020]图4为转塔机构为不同形状和取料头设置的示意图；
[0021]图５为带移动模组的机器人的整体结构示意图；
[0022]图６为图５中某视角的平面示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后等
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0025]另外，在本技术中仅对涉及到技术问题解决的结构、组成方案进行描述时候，对于公知的必要的结构、零件和连接关系，或者结合附图和公知常识可确定的技术特征，下面虽然没有描述，但不等于技术方案里不存在，更不应该成为公开不充分理由。
[0026]参考图５和６，某优选实施例中，带移动模组的机器人包括直线移动模组２１和底座２２，其中底座２２通过滑块和直线移动模组２１连接，底座２２可以在直线移动模组２１做直线运动。直线移动模组２１可以是直线电机驱动，或者伺服电机和同步带结合形成的驱动。
[0027]带移动模组的机器人还包括第一旋转关节模组２３、第一摆臂２４、第二旋转关节模组２５、第二摆臂２６和转塔机构１。其中，第一摆臂２４通过第一旋转关节模组２３和底座２２可转动连接。第一摆臂２４在第一旋转关节模组２３驱动控制下相对底座２２转动。优选地，第一旋转关节模组２３的旋转轴和直线移动模组２１的移动方向同向。
[0028]第一旋转关节模组２３包括带减速器的旋转机构，带减速器的旋转机构可以是减速器和电机通过法兰连接形成，也可以是自带减速器的电机或者减速电机等。
[0029]某优选实施例中，所述第一摆臂２４的长度L小于所述底座２２的高度H。这样由于底座２２和第一摆臂２４之间的距离较小，可节省空间，同时第一摆臂２４的长度L小于所述底座２２和回转支架的高度之和H，第一摆臂２４可以左右自由旋转不受直线移动模组２１阻碍，摆臂灵活性和空间活动自由度得以提高。
[0030]在第一摆臂２４远离第一旋转关节模组２３的一端通过第二旋转关节模组２５与第二摆臂２６相连接。第二旋转关节模组２５的转轴和第一旋转关节模组２３的转轴平行设置。通过第二旋转关节模组２５，第二摆臂２６能够在第一摆臂２４进行旋转。
[0031]第二摆臂２６远离第二旋转关节模组２５的一端设有转塔机构１。转塔机构１能够在第二摆臂２６上转动。优选地，所述转塔机构１的旋转轴和第二旋转关节模组２５平行。
[0032]转塔机构１上设有至少两个以上夹爪，或者两个以上真空吸头，或者一个以上真空吸头和一个以上真空夹爪的组合。转塔机构１的旋转，可以切换不同的夹爪或吸头去拾取物料对多组产品快速取放切换，减少机器人运动频率，提高设备取放料周转时间，大大提高设备生产效率。广泛应用于各类组装，检测设备的产品或治具快速取放料切换。
[0033]工作时，机器人首先可以通过直线移动模组２１，第一摆臂２４和第二摆臂２６以及转塔机构１构成的整体做直线运动。另外，由于第一旋转关节模组２３和第二旋转关节模组２５的旋转轴平行，第一旋转关节模组２３可以驱动第一摆臂２４和第二摆臂２６以及转塔机构１构成的整体在对应平面上进行转动以调节在该平面的方位。而通过第二旋转关节模组２５可驱动第二摆臂２６以及转塔机构１构成的整体在该平面上进一步转动，以调节第二摆臂２６和第一摆臂２４的夹角，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带移动模组的机器人，其特征在于：包括直线移动模组、底座、第一旋转关节模组、第一摆臂、第二旋转关节模组和第二摆臂，其中所述底座和所述直线移动模组滑动连接，所述第一摆臂通过所述第一旋转关节模组和所述底座可转动连接，所述第一摆臂远离所述第一旋转关节模组的一端通过所述第二旋转关节模组与所述第二摆臂可转动连接。2.根据权利要求1所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述带移动模组的机器人还包括转塔机构，所述转塔机构设于所述第二摆臂远离所述第二旋转关节模组的一端。3.根据权利要求２所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述转塔机构上设有若干取料头。4.根据权利要求1至３任一所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第一摆臂的长度L小于所述底座的高度H。5.根据权利要求1至３任一所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第一旋转关节模组的旋转轴和所述直线移动模组的移动方向同向。6.根据权利要求1至３任一所述带移动模组的机器人，其特征在于：所述第一旋转关节模组包括带减速器的旋转机构。7.根据权利要求1至３任一所述带移...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClB二五J九一零，
申请(专利权)人：深圳市益恒熙自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：