一种转塔机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种转塔机构，其特征在于：包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转，转塔机构结构紧凑精度高；通过驱动锥齿轮传动，由一个动力同时驱动多个取料头同时旋转，结构紧凑平稳，承载能力较高，可灵活变换多头数量，降低硬件成本。降低硬件成本。降低硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
一种转塔机构


[0001]本技术涉及自动化领域，尤其是涉及一种机器人的取放料机构。

技术介绍

[0002]现有的机器人在手臂端往往设有取放料机构，而取放料机构往往只设置一个夹爪或者吸盘，每次只能取放一个物料，效率低。另外，即使取放料机构设有多个夹爪或者吸盘，但是各夹爪或者吸盘或无法进行独立自转，或结构/控制方案复杂等，有待进一步优化。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是为了克服现有技术的部分不足，提供一种机器人的取放料机构：转塔机构。
[0004]本技术的转塔机构，其特征在于：包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转。
[0005]优选地，所述转塔座包括基板和若干侧板，所述侧板的基板的外边连接，所述取料头设于所述侧板。
[0006]优选地，所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。
[0007]优选地，所述取料头驱动轴一端穿过所述基板到达所述转塔座的内部，所述驱动锥齿轮内置于转塔座内部，所述子锥齿轮和所述驱动锥齿轮于转塔座内部齿合连接。
[0008]优选地，所述取料头为夹爪，所述夹爪包括手指气缸、进气组件和夹头，所述进气组件气动控制所述手指气缸的开合，进而驱动所述夹头的开合以取放料。
[0009]优选地，所述取料头为真空吸头。
[0010]优选地，所述转塔旋转组件包括转塔驱动同步轮、转塔驱动轴和减速器，所述转塔驱动同步轮驱动所述转塔驱动轴旋转，并通过所述减速器以实现减速、或增大扭矩或减小运动惯量。
[0011]优选地，所述取料头旋转组件的所述取料头驱动同步轮和所述转塔旋转组件的所述转塔驱动同步轮同轴设置。
[0012]优选地，所述基板呈八边形，4个相间隔的所述侧板分别设有一个所述取料头。
[0013]优选地，所述基板呈五边形， 5个所述侧板分别设有一个取料头。
[0014]优选地，所述基板呈六边形， 6个所述侧板分别设有一个取料头，或者其中相间隔的3个所述侧板分别设有一个取料头。
[0015]优选地，各所述取料头全部为夹爪，或全部为真空吸头，或部分为真空吸头、部分
为夹爪。
[0016]优选地，所述转塔机构还包括第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机分别通过对应同步带驱动所述取料头驱动同步轮和所述转塔驱动同步轮旋转。
[0017]本技术的有益效果将结合具体实施方式进行描述。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0019]图1为转塔机构的某视角的结构示意图；
[0020]图2为图1的A
‑
A处剖视图；
[0021]图3为图1中转塔机构的立体结构示意图；
[0022]图4为转塔机构为不同形状和取料头设置的示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后等
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0025]另外，在本技术中仅对涉及到技术问题解决的结构、组成方案进行描述时候，对于公知的必要的结构、零件和连接关系，或者结合附图和公知常识可确定的技术特征，下面虽然没有描述，但不等于技术方案里不存在，更不应该成为公开不充分理由。
[0026]参考图1至3，某优选实施例中，转塔机构包括：
[0027]转塔座11，转塔座11具有基板111和若干侧板112。
[0028]转塔旋转组件，用于驱动转塔整体的旋转，以切换不同的取料头14去拾取物料。
[0029]若干取料头14，各取料头14分别设置在转塔座11对应的侧板112。
[0030]取料头旋转组件，用于驱动各取料头14的旋转。
[0031]取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮121、取料头驱动轴122、驱动锥齿轮123、子锥齿轮124、取料头自转轴125等。其中，取料头驱动同步轮121设于取料头驱动轴122的一端，取料头驱动同步轮121通过第一电机和对应同步带驱动旋转。取料头驱动轴122的另一端设有驱动锥齿轮123，即大锥齿轮。每个取料头14对应设有一取料头自转轴125，取料头自转轴125一端和取料头14连接，另一端设有子锥齿轮124，即小锥齿轮。子锥齿轮124和驱动锥齿轮123齿合连接。优选地，取料头驱动轴122一端穿过所述转塔座11的基板111到达转塔座11的内部，所述驱动锥齿轮123内置于转塔座11内部，所述子锥齿轮124和驱动锥齿轮123于转塔座11内部齿合连接。这样，转塔机构结构整体紧凑，取料头驱动同步轮121的旋转使
取料头驱动轴122的驱动锥齿轮123旋转，进而通过驱动锥齿轮123带动若干子锥齿轮124同步旋转。子锥齿轮124的旋转又分别带动对应的取料头自转轴125旋转，进而使取料头14旋转。优选地，取料头自转轴125和取料头驱动轴122互相垂直。
[0032]取料头14可以是真空吸头144，或者夹爪，其中当取料头14为夹爪时，每个夹爪设有手指气缸142、进气组件141和夹头143。进气组件141包括进气嘴、密封圈、进气滑环、气管等构成，最终通过进气组件141气动控制手指气缸142的开合，进而通过手指气缸142驱动夹头143的开合以实现取放料。当取料头14为真空吸头144，则包括吸盘和进气组件141，通过进气组件141实现吸盘的真空吸附控制以实现取放料。
[0033]转塔机构的取料头14可以全部为夹爪，或者真空吸头144，或者部分为夹爪，部分为真空吸头144，以满足多样化的取放料需求。
[0034]转塔旋转组件包括转塔驱动同步轮131、转塔驱动轴132和减速器133等。其中转塔驱动同步轮131通过第二电机和对应同步带驱动旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转塔机构，其特征在于：包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转。2.根据权利要求1所述转塔机构，其特征在于：所述转塔座包括基板和若干侧板，所述侧板与基板的外边连接，所述取料头设于所述侧板。3.根据权利要求2所述转塔机构，其特征在于：所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。4.根据权利要求3所述转塔机构，其特征在于：所述取料头驱动轴一端穿过所述基板到达所述转塔座的内部，所述驱动锥齿轮内置于转塔座内部，所述子锥齿轮和所述驱动锥齿轮于转塔座内部齿合连接。5.根据权利要求4所述转塔机构，其特征在于：所述取料头为夹爪，所述夹爪包括手指气缸、进气组件和夹头，所述进气组件气动控制所述手指气缸的开合，进而驱动所述夹头的开合以取放料。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClB六五G四七九零，
申请(专利权)人：深圳市益恒熙自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：