扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能机器人的技术领域，并公开了一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。采用本发明专利技术能够实现提高扫地机初始化IMU的激光建图精度及整体效果。地机初始化IMU的激光建图精度及整体效果。地机初始化IMU的激光建图精度及整体效果。

【技术实现步骤摘要】
扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能机器人的
，尤其涉及一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技技术的不断发展以及人们的生活水平的不断提高，扫地机的应用越来越广泛。同时，用户对扫地机初始化IMU（Inertial measurement unit，惯性测量单元）进行激光建图的精度和效果提出了更高的要求。
[0003]然而，如果扫地机的控制中枢设置的初始化平面为斜面时，将导致扫地机在实际运行平面上的轨迹与激光建图中的轨迹不一致，从而导致激光建图误差较大且整体效果也非常差。
[0004]综上，如何判定扫地机是否处于斜面上初始化IMU参数，是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在实现准确的判定扫地机是否在斜面上进行初始化，进而提高扫地机初始化IMU后进行激光建图的精度及效果。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种扫地机IMU初始化的判定方法，所述扫地机IMU初始化的判定方法的步骤，包括：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
[0007]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种扫地机IMU初始化的判定装置，本专利技术扫地机IMU初始化的判定装置包括：判断模块，用于在扫地机处于运行模式时，则判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；获取模块，用于若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；确定模块，用于判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
[0008]可选地，所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤，包括：在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失
败；若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。
[0009]可选地，所述检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值的步骤之前，所述方法包括：检测所述扫地机是否处于回充座上；在确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机执行下回充座后停机的操作。
[0010]可选地，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法包括：在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
[0011]可选地，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法还包括：在确定所述初始化IMU参数的操作不在斜面上执行时，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作成功。
[0012]可选地，在所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之前，所述方法还包括：确定所述扫地机是否处于运行模式；若所述扫地机不处于运行模式，则确定所述扫地机进入等待模式；在所述扫地机从所述等待模式进入所述运行模式时，重新执行确定所述扫地机是否处于运行模式的步骤。
[0013]可选地，在所述判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之后，所述方法还包括：若否，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机IMU初始化的判定程序，所述扫地机IMU初始化的判定程序被所述处理器执行时实现上述的扫地机IMU初始化的判定方法的步骤。
[0015]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种扫地机IMU初始化的判定计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机IMU初始化的判定程序，所述扫地机IMU初始化的判定程序被处理器执行时实现上述的扫地机IMU初始化的判定方法的步骤。
[0016]本专利技术设置了一个俯仰角和横滚角的阈值范围，扫地机的控制中枢在确定扫地机完成初始化IMU后，进而发出旋转指令来命令扫地机在原地进行360
°
旋转获取扫地机的俯仰角和横滚角，再通过判断俯仰角和横滚角是否处于俯仰角和横滚角的阈值范围确定俯仰角和横滚角的变化，最后根据俯仰角和横滚角的变化来确定在当前状态下的扫地机是否在斜面上初始化IMU。
[0017]区别于传统的扫地机IMU初始化的判定方法，通过预设俯仰角和横滚角的阈值范
围来获取俯仰角和横滚角的变化，进而将扫地机处于的斜面状态调整为水平面状态，有效避免了现有技术中缺乏对扫地机是否处于斜面上初始化IMU判断从而导致在斜面上初始化IMU会出现激光建图倾斜的现象，保证了扫地机的控制中枢构建的激光建图与扫地机实际运行的平面轨迹一致，提高了扫地机初始化IMU的激光建图精度及整体效果。
附图说明
[0018]图1为本专利技术扫地机IMU初始化的判定方法第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术扫地机IMU初始化的判定方法一实施例涉及的初始化IMU参数的工作流程示意图；图3为本专利技术扫地机IMU初始化的判定装置模块的示意图；图4为本专利技术实施例方案涉及的终端设备的结构示意图。
[0019]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0020]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0021]本专利技术实施例提供了一种扫地机IMU初始化的判定方法，参照图1所示，图1是本专利技术扫地机IMU初始化的判定方法第一实施例的流程示意图。
[0022]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。
[0023]本实施例中，本专利技术扫地机IMU初始化的判定方法应用于针对判断扫地机是否处于斜面上初始化IMU的终端设备，并具体可以由该终端设备中的控制中枢来执行，本专利技术扫地机IMU初始化的判定方法包括：步骤S10：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；在本实施例中，控制中枢确定扫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述扫地机IMU初始化的判定方法包括：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。2.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤，包括：在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失败；若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。3.如权利要求2所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值的步骤之前，所述方法包括：检测所述扫地机是否处于回充座上；在确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机执行下回充座后停机的操作。4.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法包括：在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。5.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法还包括：在确定所述初始化IM...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：