本申请涉及车辆安全技术领域，公开了一种获取牵引车和挂车夹角的装置和方法，包括：第一获取单元，用于获取第一标识点、第二标识点的位置信息，第一标识点、第二标识点的位置信息由安装于牵引车后端的摄像头监测两个色块得到，两个色块分别安装于挂车前端且位于左右两侧的位置；第二获取单元，用于获取第三标识点、第四标识点和第五标识点的位置信息，第三标识点为摄像头的位置，第四标识点为挂车前端中点，第五标识点为挂车的牵引销位置；计算单元，用于计算牵引车与挂车之间的第三夹角。本申请具有简便、精准地获取牵引车与挂车的夹角的效果。的效果。的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种获取牵引车和挂车夹角的装置和方法
[0001]本申请涉及车辆安全
，尤其涉及一种获取牵引车和挂车夹角的装置和方法。
技术介绍
[0002]在牵引车与挂车转向、倒车等情况下，挂车的行驶轨迹对行车安全具有重要影响。如果牵引车和拖挂车之间的夹角已知，为车辆360全景影像的图像拼接服务，消除驾驶员视觉盲区，减轻驾驶员负担，提高驾驶安全性。现有技术提供了一些类型的夹角测量装置，包括固定式霍尔传感器、浮动磁铁及磁铁限位器等等，这些技术中涉及的角度检测组件包括旋转编码器、激光器、光电检测阵列等多种电子元器件。
[0003]针对上述相关技术，本申请专利技术人在实现本申请实施例中专利技术技术方案的过程中，发现至少存在以下技术问题：采用上述夹角测量装置来获取牵引车与挂车夹角的方式，成本较高，且各元器件间相互作用及检测关系复杂，对零部件精度及安装要求高，工作过程中稳定性较差。
技术实现思路
[0004]本申请实施例通过提供一种获取牵引车和挂车夹角的装置和方法，解决了现有技术中夹角测量装置来获取牵引车与挂车夹角的方式，导致工作稳定性较差，测量不精准的问题，实现了简便、精准地获取牵引车与挂车的夹角。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种获取牵引车和挂车夹角的装置，包括：第一获取单元，用于获取第一标识点、第二标识点的位置信息，所述第一标识点、第二标识点的位置信息由安装于牵引车后端的摄像头监测两个色块得到，两个所述色块分别安装于挂车前端且位于左右两侧的位置；第二获取单元，用于获取第三标识点、第四标识点和第五标识点的位置信息，所述第三标识点为摄像头的位置，所述第四标识点为挂车前端中点，所述第五标识点为挂车的牵引销位置；计算单元，包括第一计算单元、第二计算单元、第三计算单元和第四计算单元；所述第一计算单元用于计算第一标识点和第二标识点的物理坐标，所述第一标识点和第二标识点的物理坐标由摄像头获取的第一标识点和第二标识点的像素坐标计算得到，所述第二计算单元用于计算第一标识点和第五标识点的连线、牵引车的中轴线之间的第一夹角，或用于计算第二标识点和第五标识点的连线、牵引车的中轴线之间的第一夹角，所述第三计算单元用于计算第一标识点和第五标识点的连线、第四标识点与第五标识点的连线之间的第二夹角，或用于计算第二标识点和第五标识点的连线、第四标识点与第五标识点的连线之间的第二夹角，所述第四计算单元用于计算牵引车与挂车之间的第三夹角，当车辆左转时，采用第一标识点计算，所述第三夹角为第二夹角和第一夹角的和值，当车辆右转时，采用第二标识点计算，所述第三夹角为第二夹角和第一夹角的差值。
[0006]进一步的，所述摄像头的安装高度高于色块的安装高度。
[0007]进一步的，所述色块为球形状。
[0008]进一步的，位于所述挂车两侧的色块颜色不同。
[0009]进一步的，所述牵引车的后端设置有支杆，所述摄像头设置于支杆的端部。
[0010]进一步的，所述摄像头位于牵引车顶端的中部位置，所述色块位于挂车前端且靠近底部的位置。
[0011]另一方面，本申请实施例公开了一种获取牵引车和挂车夹角的方法，采用上述的获取牵引车与挂车夹角的装置并安装于牵引车与挂车之间，所述方法包括：获取第一标识点、第二标识点的位置信息，所述第一标识点、第二标识点的位置信息由安装于牵引车后端的摄像头监测两个色块得到，两个所述色块分别安装于挂车前端且位于左右两侧的位置；获取第三标识点、第四标识点和第五标识点的位置信息，所述第三标识点为摄像头的位置，所述第四标识点为挂车前端中点，所述第五标识点为挂车的牵引销位置；计算第一标识点和第二标识点的物理坐标，所述第一标识点和第二标识点的物理坐标由摄像头获取的第一标识点和第二标识点的像素坐标计算得到；计算第一标识点和第五标识点的连线、牵引车的中轴线之间的第一夹角，或计算第二标识点和第五标识点的连线、牵引车的中轴线之间的第一夹角；计算第一标识点和第五标识点的连线、第四标识点与第五标识点的连线之间的第二夹角，或计算第二标识点和第五标识点的连线、第四标识点与第五标识点的连线之间的第二夹角；计算牵引车与挂车之间的第三夹角，当车辆左转时，采用第一标识点计算，所述第三夹角为第二夹角和第一夹角的和值，当车辆右转时，采用第二标识点计算，所述第三夹角为第二夹角和第一夹角的差值。
[0012]本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0013]由于采用了获取单元以及计算单元，通过摄像头获取位于挂车前端且靠近两侧的位置点，以挂车的牵引销为坐标系原点、牵引车的中轴线方向为Y轴以及垂直于牵引车的中轴线方向为X轴，建立坐标系，利用摄像头捕捉的色块位置信息转换成物理坐标，直接计算得到牵引车和挂车之间的夹角，有效解决了牵引车与挂车夹角获取问题，夹角获取装置整体结构成本低，维护保养方便，工作稳定，不受环境因素干扰。
附图说明
[0014]图1为本申请实施例中的牵引车与挂车连接的侧视图；
[0015]图2为本申请实施例中的牵引车与挂车连接的俯视面；
[0016]图3为本申请实施例中的牵引车转向后的俯视图；
[0017]图4为本申请实施例中车辆侧面状态下的获取夹角装置的各安装连接点的状态示意图；
[0018]图5为本申请实施例中牵引车未发生转向时的获取夹角装置的各安装连接点的状态示意图；
[0019]图6为本申请实施例中牵引车发生转向时的获取夹角装置的各安装连接点的状态示意图；
[0020]图中：1、牵引车；2、挂车；21、牵引销；3、摄像头；4、色块；5、支杆。
具体实施方式
[0021]本申请实施例公开提供了一种获取牵引车和挂车夹角的装置和方法，通过摄像头
3获取位于挂车2前端且靠近两侧的位置点，以挂车2的牵引销21为坐标系原点、牵引车1的中轴线方向为Y轴以及垂直于牵引车1的中轴线方向为X轴，建立坐标系，利用摄像头3捕捉的色块4位置信息转换成物理坐标，直接计算得到牵引车1和挂车2之间的夹角，有效解决了牵引车1与挂车2夹角获取问题，夹角获取装置整体结构成本低，维护保养方便，工作稳定，不受环境因素干扰。
[0022]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0023]参照图1～3，一方面，本申请实施例公开了一种获取牵引车和挂车夹角的装置，牵引车1和挂车2通过牵引车1鞍座与挂车2的牵引销21连接，包括第一获取单元、第二获取单元和计算单元，通过第一获取单元和第二获取单元获取综合的数据，再根据获取的数据通过计算得出牵引车1与挂车2之间的夹角。
[0024]第一获取单元，用于获取第一标识点、第二标识点的位置信息，第一标识点、第二标识点的位置信息由安装于牵引车1后端的摄像头3监测两个色块4得到，两个色块4分别安装于挂车2前端且位于左右两侧的位置，具体地，摄像头3的安装高度高于色块4的安装高度，保证摄像头3能够在挂车2转动范围内拍摄到色块4。在牵引车1的后端固定安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种获取牵引车和挂车夹角的装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取第一标识点、第二标识点的位置信息，所述第一标识点、第二标识点的位置信息由安装于牵引车(1)后端的摄像头(3)监测两个色块(4)得到，两个所述色块(4)分别安装于挂车(2)前端且位于左右两侧的位置；第二获取单元，用于获取第三标识点、第四标识点和第五标识点的位置信息，所述第三标识点为摄像头(3)的位置，所述第四标识点为挂车(2)前端中点，所述第五标识点为挂车(2)的牵引销(21)位置；计算单元，包括第一计算单元、第二计算单元、第三计算单元和第四计算单元；所述第一计算单元用于计算第一标识点和第二标识点的物理坐标，所述第一标识点和第二标识点的物理坐标由摄像头(3)获取的第一标识点和第二标识点的像素坐标计算得到，所述第二计算单元用于计算第一标识点和第五标识点的连线、牵引车(1)的中轴线之间的第一夹角，或用于计算第二标识点和第五标识点的连线、牵引车(1)的中轴线之间的第一夹角，所述第三计算单元用于计算第一标识点和第五标识点的连线、第四标识点与第五标识点的连线之间的第二夹角，或用于计算第二标识点和第五标识点的连线、第四标识点与第五标识点的连线之间的第二夹角，所述第四计算单元用于计算牵引车(1)与挂车(2)之间的第三夹角，当车辆左转时，采用第一标识点计算，所述第三夹角为第二夹角和第一夹角的和值，当车辆右转时，采用第二标识点计算，所述第三夹角为第二夹角和第一夹角的差值。2.如权利要求1所述的一种获取牵引车和挂车夹角的装置，其特征在于，所述摄像头(3)的安装高度高于色块(4)的安装高度。3.如权利要求1所述的一种获取牵引车和挂车夹角的装置，其特征在于，所述色块(4)为球形状。4.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：瞿磊，王春元，
申请(专利权)人：王春元，
类型：发明
国别省市：
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