自动驾驶车辆的定位报警方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位报警方法、装置和电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的组合导航设备采集的第一定位数据和真值设备采集的第二定位数据；基于第二定位数据，对第一定位数据进行处理得到组合导航设备的处理后数据，处理后数据包括定位状态和对应的定位误差，定位状态包括差分状态和非差分状态；根据处理后数据和预设定位误差阈值，确定预设定位误差阈值对应的报警条件；基于预设定位误差阈值对应的报警条件，进行自动驾驶车辆的定位报警。本申请基于真值设备确定了组合导航设备的定位误差，并结合定位状态以及不同场景的定位精度要求，确定了相应的报警条件，提高了定位报警的正确率，降低了误报警率，保证了定位稳定性。证了定位稳定性。证了定位稳定性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的定位报警方法、装置和电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的定位报警方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术的逐步发展，使得对组合导航如GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)/RTK(Real Time Kinematic，实时差分定位)+IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)设备的需求也越来越大，这些设备的内置硬件和算法可以将IMU的高频相对定位结果与GNSS/RTK的低频绝对定位结果进行融合，从而输出高频的高精度定位结果。同时，根据设备的内置算法，可以同时输出当前定位结果的定位状态和置信度，以供后续模块做决策。常用的定位状态主要有固定解、浮点解、单点解以及航迹推演解(不考虑初始化状态)等。
[0003]然而，由于以下原因导致组合导航设备输出的置信度并不总是可信的，或者，组合导航设备输出的定位状态在一定程度上无法给后续模块提供充分的信息：
[0004]1)由于量产成本的要求，很多自动驾驶车辆的组合导航模组成本低，因此硬件设备的噪音大；
[0005]2)由于算法本身的局限性，比如卡尔曼滤波在长时间无法得到有效观测的情况下，仅依靠航迹推演，累计误差会越来越大。
[0006]当由于上述等原因导致组合导航设备输出的定位结果不再满足定位精度的要求时，需要及时进行定位报警，以保证定位稳定性，但现有技术中并未给出一个合适的报警条件来控制定位报警的触发。比如，组合导航设备输出当前结果是浮点解，但是长时间的浮点解误差会不稳定，而现有技术并未给出一个合适的时间阈值来触发报警。

技术实现思路

[0007]本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位报警方法、装置和电子设备，以提高自动驾驶车辆定位报警的正确率，降低误报警率，从而提高定位稳定性。
[0008]本申请实施例采用下述技术方案：
[0009]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的定位报警方法，其中，所述方法包括：
[0010]获取自动驾驶车辆的组合导航设备采集的第一定位数据和真值设备采集的第二定位数据；
[0011]基于所述真值设备采集的第二定位数据，对所述组合导航设备采集的第一定位数据进行处理，得到所述组合导航设备的处理后数据，所述组合导航设备的处理后数据包括定位状态和对应的定位误差，所述定位状态包括差分状态和非差分状态；
[0012]根据所述组合导航设备的处理后数据和预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件；
[0013]基于所述预设定位误差阈值对应的报警条件，进行所述自动驾驶车辆的定位报警。
[0014]可选地，所述组合导航设备的处理后数据还包括所述定位状态对应的定位时间戳，所述根据所述组合导航设备的处理后数据和预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件包括：
[0015]根据所述定位状态和所述定位状态对应的定位时间戳，确定所述非差分状态对应的时间序列集合；
[0016]根据所述非差分状态对应的时间序列集合、所述非差分状态的状态类型以及所述预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件。
[0017]可选地，所述根据所述定位状态和所述定位状态对应的定位时间戳，确定所述非差分状态对应的时间序列集合包括：
[0018]确定任意两个相邻的差分状态的定位时间戳之间的时间间隔是否大于预设时间间隔；
[0019]若是，则确定所述两个相邻的差分状态之间存在非差分状态的处理后数据，并将所述两个相邻的差分状态之间的非差分状态对应的处理后数据记入一个时间序列中，得到所述非差分状态对应的时间序列集合。
[0020]可选地，所述非差分状态的状态类型包括航迹推演状态，所述根据所述非差分状态对应的时间序列集合、所述非差分状态的状态类型以及所述预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件包括：
[0021]基于所述非差分状态对应的时间序列集合，确定不存在所述航迹推演状态的第一时间序列子集合；
[0022]根据所述第一时间序列子集合和所述预设定位误差阈值，确定第一报警条件。
[0023]可选地，所述根据所述第一时间序列子集合和所述预设定位误差阈值，确定第一报警条件包括：
[0024]基于所述第一时间序列子集合中的各个时间序列的定位误差，确定各个时间序列中的定位误差未超过所述预设定位误差阈值的多个最大时间序列点；
[0025]根据多个最大时间序列点确定时间报警阈值，作为所述第一报警条件。
[0026]可选地，所述非差分状态的状态类型包括航迹推演状态，所述根据所述非差分状态对应的时间序列集合、所述非差分状态的状态类型以及所述预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件包括：
[0027]基于所述非差分状态对应的时间序列集合，确定存在所述航迹推演状态的第二时间序列子集合；
[0028]根据所述第二时间序列子集合和所述预设定位误差阈值，确定第二报警条件。
[0029]可选地，所述组合导航设备的处理后数据还包括所述定位状态对应的卫星数量，所述根据所述第二时间序列子集合和所述预设定位误差阈值，确定第二报警条件包括：
[0030]根据所述第二时间序列子集合和所述预设定位误差阈值，确定卫星数量阈值、满足所述卫星数量阈值的次数阈值以及航迹推演状态数量阈值之间的最优参数组合；
[0031]根据所述最优参数组合确定所述第二报警条件。
[0032]可选地，所述基于所述预设定位误差阈值对应的报警条件，进行所述自动驾驶车
辆的定位报警包括：
[0033]确定所述自动驾驶车辆的当前行驶场景；
[0034]根据所述获取对应的报警条件；
[0035]根据所述当前行驶场景对应的报警条件，进行所述自动驾驶车辆的定位报警。
[0036]第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆的定位报警装置，其中，所述装置包括：
[0037]获取单元，用于获取自动驾驶车辆的组合导航设备采集的第一定位数据和真值设备采集的第二定位数据；
[0038]处理单元，用于基于所述真值设备采集的第二定位数据，对所述组合导航设备采集的第一定位数据进行处理，得到所述组合导航设备的处理后数据，所述组合导航设备的处理后数据包括定位状态和对应的定位误差，所述定位状态包括差分状态和非差分状态；
[0039]确定单元，用于根据所述组合导航设备的处理后数据和预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件；
[0040]报警单元，用于基于所述预设定位误差阈值对应的报警条件，进行所述自动驾驶车辆的定位报警。
[0041]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0042]处理器；以及
[0043]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定位报警方法，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的组合导航设备采集的第一定位数据和真值设备采集的第二定位数据；基于所述真值设备采集的第二定位数据，对所述组合导航设备采集的第一定位数据进行处理，得到所述组合导航设备的处理后数据，所述组合导航设备的处理后数据包括定位状态和对应的定位误差，所述定位状态包括差分状态和非差分状态；根据所述组合导航设备的处理后数据和预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件；基于所述预设定位误差阈值对应的报警条件，进行所述自动驾驶车辆的定位报警。2.如权利要求1所述方法，其中，所述组合导航设备的处理后数据还包括所述定位状态对应的定位时间戳，所述根据所述组合导航设备的处理后数据和预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件包括：根据所述定位状态和所述定位状态对应的定位时间戳，确定所述非差分状态对应的时间序列集合；根据所述非差分状态对应的时间序列集合、所述非差分状态的状态类型以及所述预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述定位状态和所述定位状态对应的定位时间戳，确定所述非差分状态对应的时间序列集合包括：确定任意两个相邻的差分状态的定位时间戳之间的时间间隔是否大于预设时间间隔；若是，则确定所述两个相邻的差分状态之间存在非差分状态的处理后数据，并将所述两个相邻的差分状态之间的非差分状态对应的处理后数据记入一个时间序列中，得到所述非差分状态对应的时间序列集合。4.如权利要求2所述方法，其中，所述非差分状态的状态类型包括航迹推演状态，所述根据所述非差分状态对应的时间序列集合、所述非差分状态的状态类型以及所述预设定位误差阈值，确定所述预设定位误差阈值对应的报警条件包括：基于所述非差分状态对应的时间序列集合，确定不存在所述航迹推演状态的第一时间序列子集合；根据所述第一时间序列子集合和所述预设定位误差阈值，确定第一报警条件。5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述第一时间序列子集合和所述预设定位误差阈值，确定第一报警条件包括：基于所述第一时间序列子集合中的各个时间序列的定位误差，确定各个时间序列中的定位误差未超过所述预设定位误差阈值的多个最大时间序列点；根据多个最大时间序列点确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：