车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质，该系统包括：测量装置，用于测量目标车辆中各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度；控制装置，用于根据各车轮的实际轮心高度，将已存储的理论坐标系变换为目标车辆的实际坐标系；理论坐标系基于目标车辆中目标车轮的理论轮心高度和预设位置建立；根据各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度，确定目标车辆中传感器在实际坐标系下的第一坐标；根据已存储的标靶特征点和预设位置的空间位置关系，确定标靶特征点在实际坐标系下的第二坐标；标定装置，用于根据第一坐标和第二坐标标定传感器。能够消除硬件条件的差异，保证标定过程的一致性，可提高标定结果的可信度和准确性。可信度和准确性。可信度和准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆传感器的硬件参数和软件算法趋同的情况下，其标定的准确性对于车辆可靠、安全、智能地驾驶有着极为重要的影响。
[0003]现有技术中，车辆传感器的标定主要聚焦于单传感器的标定算法和后期融合等软件算法。现有技术的不足之处至少包括：由于各车辆的硬件条件存在差异，容易导致不同车辆的传感器标定过程一致性差，从而标定结果的可信度低、准确性差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质，能够消除硬件条件的差异，保证标定过程的一致性，可提高标定结果的可信度和准确性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆传感器的标定系统，包括：
[0006]测量装置，用于测量目标车辆中各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度，并将所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度发送至控制装置；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器的标定系统，其特征在于，包括：测量装置，用于测量目标车辆中各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度，并将所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度发送至控制装置；所述控制装置，用于根据接收的所述各车轮的实际轮心高度，将已存储的理论坐标系变换为所述目标车辆的实际坐标系；其中，所述理论坐标系基于所述目标车辆中目标车轮的理论轮心高度和预设位置建立；根据所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度，确定所述目标车辆中传感器在所述实际坐标系下的第一坐标；根据已存储的标靶特征点和所述预设位置的空间位置关系，确定标靶特征点在所述实际坐标系下的第二坐标；标定装置，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，对所述传感器进行标定。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置，用于：根据所述目标车轮的实际轮心高度和理论轮心高度的偏移量，确定所述理论坐标系的位移量；根据前轴车轮的实际轮心高度和后轴车轮的实际轮心高度的偏移量，确定所述理论坐标系的旋转量；根据所述位移量和旋转量，将已存储的理论坐标系变换为所述目标车辆的实际坐标系。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置，用于：根据所述各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度的高度差，以及已存储的所述传感器相对于轮眉的理论安装位置，确定所述传感器在所述实际坐标系下的第一坐标。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：空间位置确定装置，用于扫描标定环境的三维图像，根据所述三维图像确定所述标靶特征点和所述预设位置的空间位置关系，并将所述空间位置关系发送至所述控制装置，以使所述控制装置对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汲彦军，于波，翟来涛，田春磊，吴志兴，张广贺，王键，蒋大顺，朱恩岐，马铭强，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：