位置调整方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种位置调整方法、装置、设备及介质。该方法包括：控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料移动，以调整待铺装饰材料的各边缘与预设信号网格的直线信号平行。解决了铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，导致装饰材料铺贴不美观的问题，实现提高装饰材料抓取装置铺贴待铺装饰材料的整体质量的效果。量的效果。量的效果。

【技术实现步骤摘要】
位置调整方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及铺砖
，尤其涉及一种位置调整方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前的建筑行业中，地砖铺贴是重要的一环，在瓷砖铺设的验收标准中，全局砖缝是一项重要参数。
[0003]目前地砖铺贴中。人工模式可以利用弹线等辅助方法来保证全局铺砖的精度，而传统机器人铺贴的作业中使用的是视觉对位的方案，视觉对位是参考上一块已铺砖进行铺贴，这造成的单一误差会在铺贴多行或多列后逐渐形成累计误差。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种位置调整方法、装置、设备及介质，以实现消消除抓取装置铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，提高了机器人铺贴待铺装饰材料的整体质量。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种位置调整方法，该方法包括：
[0006]控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；
[0007]根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种位置调整装置，该装置包括：
[0009]直线信号获取模块，用于控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；
[0010]位置偏差确定模块，用于根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。
[0011]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种位置调整设备，其中，所述位置调整设备包括：
[0012]一个或多个处理器；
[0013]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0014]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的位置调整方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的位置调整方法。
[0016]本专利技术实施例的技术方案，通过控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，分别获取至少两个信号接收装置接收的直线信号与对应的标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，根据位置偏差计算两个信号接收装置之间的距离，根据距离和位置偏差计算待铺贴装饰材料需要旋转的角度，待铺贴装饰材料旋转该角度后可与预铺位置重合。控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，解决铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，导致装饰材料铺贴不美观的问题，实现提高装饰材料抓取装置铺贴待铺装饰材料的整体质量的效果。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例一中的一种位置调整方法的流程图；
[0018]图2是本专利技术实施例一中的预设信号网格示意图；
[0019]图3是本专利技术实施例一中的信号接收装置接收直线信号的示意图；
[0020]图4是本专利技术实施例二中的一种位置调整方法的流程图；
[0021]图5是本专利技术实施例二中的标准位置关系与当前位置关系示意图；
[0022]图6是本专利技术实施例四中的一种位置调整装置的结构示意图；
[0023]图7是本专利技术实施例四中的一种位置调整设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0025]实施例一
[0026]图1为本专利技术实施例一提供的一种位置调整方法的流程图，本实施例可适用于控制抓取装置铺贴装饰材料的情况，该方法可以由位置调整装置来执行，具体包括如下步骤：
[0027]S110、控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成。
[0028]控制装饰材料抓取装置抓取待铺贴装饰材料，进而对待铺贴装饰进行铺贴，在铺贴时，由于铺贴时待铺贴装饰材料没有与对应的预铺位置完全重合，导致待铺贴装饰材料与已铺贴装饰材料不能对齐，会出现装饰材料铺贴的累计误差，装饰材料铺贴越多，累计误差越大，进而影响装饰材料的铺贴质量。
[0029]可选的，在所述控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料之后，包括：控制所述装
饰材料抓取装置将所述待铺装饰材料调整至与预铺位置所在平面平行。可选的，当装饰材料为地砖时，预铺位置所在平面为地面，在装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料后，装饰材料有可能与地面不平行，当装饰材料与地面不平行时，装饰材料抓取装置上的信号接收装置无法接收到与预铺位置对应的所有直线信号，故在装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料之后，需要将装饰材料调整至与地面平行，便于信号接收装置接收直线信号，也便于装饰材料的铺贴。可选的，可通过已标定水平位置的倾角仪将抓取的装饰材料调整至与地面平行。可选的，预铺位置所在平面还可以是墙面，装饰材料还可以是墙砖。装饰材料抓取待铺装饰材料后，将装饰材料调整至与墙面平行。
[0030]可选的，信号发射装置发射的直线信号可以是激光信号或红外线信号等。信号接收装置可以是接收激光信号或红外线信号等信号的传感器或接收头，接收头中有处理接收信号的芯片。
[0031]可选的，预设数量的信号发射装置在预设分布状态下，发射直线信号，各所述信号发射装置发射的直线信号形成所述预设信号网格，所述预设信号网格中的各网格为各装饰材料的预铺位置。在铺贴装饰材料前，需根据装饰材料的预铺位置预先设置信号发射装置的分布状态，根据预设分布状态安装直线信号发射装置，使直线信号发射装置发射的直线信号形成预设信号网格，每个网格代表各装饰材料的预铺位置。根据预设信号网格铺贴装饰材料，使装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置调整方法，其特征在于，包括：控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料之后，包括：控制所述装饰材料抓取装置将所述待铺装饰材料调整至与所述预铺位置所在平面平行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数量的信号发射装置在预设分布状态下，发射直线信号，各所述信号发射装置发射的直线信号形成所述预设信号网格，所述预设信号网格中的各网格为各装饰材料的预铺位置；与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号包括相互垂直的第一直线信号或第二直线信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，包括：根据所述位置偏差计算直线信号与对应的标准直线信号之间的夹角；当所述夹角大于或小于零度时，根据所述夹角控制所述装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料转动，以调整所述待铺装饰材料与对应的预铺位置的相对位置，直至所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置偏差计算直线信号与对应的标准直线信号之间的夹角，包括：获取第一信号接收装置计算的第一位置偏差；获取第二信号接收装置计算的第二位置偏差；基于所述第一位置偏差与所述第二位置偏差确定位置偏差和；根据所述第一信号接收装置与所述第二信号接收装置之间的距离，与位置偏差和确定所述夹角。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述信号接收装置的标准直线信号位置的标定方法包括：控制所述装饰材料抓取装置抓取所述待铺装饰材料后移动至任一预铺位置，使装饰材料抓取装置抓取的待铺装饰材料的边缘分别与该预铺位置对应的直线信号对齐；通过所述装饰材料抓取装置上的至少三个待标定的信号接收装置接收该预铺位置对应的第三直线信号和第四直线信号，所述第三直线信号与所述第四直线信号相互垂直；将所述第三直线信号与所述第四直线信号的接收位置标定为对应信号接收装置的标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳龙，杜立，林俊武，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：