位置调整方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种位置调整方法、装置、设备及介质。该方法包括：控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料移动，以调整待铺装饰材料的各边缘与预设信号网格的直线信号平行。解决了铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，导致装饰材料铺贴不美观的问题，实现提高装饰材料抓取装置铺贴待铺装饰材料的整体质量的效果。量的效果。量的效果。

【技术实现步骤摘要】
位置调整方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及铺砖
，尤其涉及一种位置调整方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前的建筑行业中，地砖铺贴是重要的一环，在瓷砖铺设的验收标准中，全局砖缝是一项重要参数。
[0003]目前地砖铺贴中。人工模式可以利用弹线等辅助方法来保证全局铺砖的精度，而传统机器人铺贴的作业中使用的是视觉对位的方案，视觉对位是参考上一块已铺砖进行铺贴，这造成的单一误差会在铺贴多行或多列后逐渐形成累计误差。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种位置调整方法、装置、设备及介质，以实现消消除抓取装置铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，提高了机器人铺贴待铺装饰材料的整体质量。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种位置调整方法，该方法包括：
[0006]控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置调整方法，其特征在于，包括：控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料之后，包括：控制所述装饰材料抓取装置将所述待铺装饰材料调整至与所述预铺位置所在平面平行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数量的信号发射装置在预设分布状态下，发射直线信号，各所述信号发射装置发射的直线信号形成所述预设信号网格，所述预设信号网格中的各网格为各装饰材料的预铺位置；与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号包括相互垂直的第一直线信号或第二直线信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，包括：根据所述位置偏差计算直线信号与对应的标准直线信号之间的夹角；当所述夹角大于或小于零度时，根据所述夹角控制所述装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料转动，以调整所述待铺装饰材料与对应的预铺位置的相对位置，直至所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置偏差计算直线信号与对应的标准直线信号之间的夹角，包括：获取第一信号接收装置计算的第一位置偏差；获取第二信号接收装置计算的第二位置偏差；基于所述第一位置偏差与所述第二位置偏差确定位置偏差和；根据所述第一信号接收装置与所述第二信号接收装置之间的距离，与位置偏差和确定所述夹角。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述信号接收装置的标准直线信号位置的标定方法包括：控制所述装饰材料抓取装置抓取所述待铺装饰材料后移动至任一预铺位置，使装饰材料抓取装置抓取的待铺装饰材料的边缘分别与该预铺位置对应的直线信号对齐；通过所述装饰材料抓取装置上的至少三个待标定的信号接收装置接收该预铺位置对应的第三直线信号和第四直线信号，所述第三直线信号与所述第四直线信号相互垂直；将所述第三直线信号与所述第四直线信号的接收位置标定为对应信号接收装置的标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳龙，杜立，林俊武，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：