本申请涉及一种夹爪及移栽装置。该夹爪包括支架，所述支架上安装有多个夹持组件，每个所述夹持组件包括驱动件和多个夹持件，所述驱动件安装于所述支架，所述驱动件驱动多个所述夹持件相互靠近以夹持物料，所述驱动件驱动多个所述夹持件相互远离以松开物料。本申请的有益效果为：该夹爪能够实现多个物料的夹持。该夹爪能够实现多个物料的夹持。该夹爪能够实现多个物料的夹持。
【技术实现步骤摘要】
夹爪及移栽装置
[0001]本申请涉及自动化领域，特别是涉及一种夹爪及移栽装置。
技术介绍
[0002]在自动化生产过程中，物料需要依靠移栽装置进行移送。移栽装置包括相连接的夹爪和机械臂。机械臂驱动夹爪移动，夹爪夹持和松开物料，即可实现物料的移送。但是，现有的夹爪往往只能同时夹持单个物料，导致移送效率较低，有待改进。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要提供一种夹爪及移栽装置。该夹爪能够实现多个物料的夹持。采用该夹爪的移栽装置的移送效率较高。
[0004]本申请首先提供一种夹爪，包括支架，所述支架上安装有多个夹持组件，每个所述夹持组件包括驱动件和多个夹持件，所述驱动件安装于所述支架，所述驱动件驱动多个所述夹持件相互靠近以夹持物料，所述驱动件驱动多个所述夹持件相互远离以松开物料。
[0005]通过采用上述技术方案，每个夹持组件都通过驱动件驱动多个夹持件移动实现对物料的夹持和松开。而夹持组件的数量设置有多个，因此多个夹持组件可以夹持多个物料。同时，多个夹持组件均安装在支架上，从而使得支架能够同时带动多个夹持组件移动。因此，该夹爪能够同时夹持多个物料。此外，在夹持物料时，每个夹持组件可以依靠各自的驱动件驱动各自的多个夹持件移动，因此多个夹持组件可以独立运行，从而多个夹持组件可以同时夹持不同种类的物料。
[0006]在本申请的一个实施方式中，每个所述夹持组件还包括多个移动件，所述驱动件和所述移动件连接并驱动所述移动件移动，所述移动件和所述夹持件一一对应连接以带动对应的所述夹持件移动，多个所述移动件抵接于物料的同一侧，多个所述夹持件沿着周向夹持物料。
[0007]通过采用上述技术方案，一方面，移动件在驱动件的驱动下带动夹持件移动，另一方面多个移动件抵接于物料的同一侧，从而起到定位物料的作用。
[0008]在本申请的一个实施方式中，每个所述夹持组件还包括多个移动件，所述驱动件和所述移动件连接并驱动所述移动件移动，所述移动件和所述夹持件一一对应连接以带动对应的所述夹持件移动，所述移动件设置有多个安装槽，多个所述安装槽沿着所述移动件移动方向分布，所述夹持件可拆卸连接于对应所述移动件的所述安装槽中。
[0009]通过采用上述技术方案，当多个夹持件可拆卸连接于对应移动件不同的安装槽中时，多个夹持件夹持的物料大小也并不相同。因此夹爪所能够夹持的物料种类得以增加，适应性能增强。
[0010]在本申请的一个实施方式中，所述夹持件的数量设置有至少三个，多个所述夹持件沿着圆周方向依次分布，多个所述夹持件依次连线所形成的圆弧的弧度不小于π。
[0011]通过采用上述技术方案，当物料的外形为圆形时，若只设置两个夹持件，则两个夹
持件在夹持圆形物料时，并不能充分定位物料。而当夹持件的数量设置有至少三个。同时，多个夹持件依次连线所形成的圆弧的弧度不小于π，从而使得多个夹持件能够充分夹持圆形物料，实现物料的定位。
[0012]在本申请的一个实施方式中，所述夹持件包括相连接的夹持部和引导部，所述引导部的外径从远离所述夹持部的一端往靠近所述夹持部的一端逐渐变大。
[0013]通过采用上述技术方案，在夹持件夹持物料时，先是引导部与物料接触，然后才是夹持部与物料接触。而引导部也是远离夹持部的一端先与物料接触。因此，引导部的外径越小，意味着多个引导部之间的空间越大，物料越容易进入多个引导部之间。因此引导部的外径从远离夹持部的一端往靠近夹持部的一端逐渐变大，使得物料更容易进入多个引导部之间，然后再在引导部的引导下逐渐进入多个夹持部之间，实现夹持部队物料的夹持定位。
[0014]在本申请的一个实施方式中，所述夹爪还包括检测件，所述检测件用于检测所述夹持件移动后的位置。
[0015]在本申请的一个实施方式中，所述支架设置有检测孔，所述检测件固定于所述检测孔中。
[0016]本申请另外提供一种移栽装置，包括上述的夹爪。
[0017]通过采用上述技术方案，采用该夹爪的移栽装置的移送效率较高。
[0018]在本申请的一个实施方式中，所述移栽装置还包括机械臂，所述机械臂连接于所述支架背离所述夹持组件的一侧。
[0019]在本申请的一个实施方式中，所述移栽装置还包括与所述支架连接的机械臂，多个所述夹持组件在所述支架所在平面内的投影环绕所述机械臂与所述支架连接处在所述支架所在平面内的投影。
[0020]通过采用上述技术方案，机械臂与支架连接处和多个夹持组件的分布更加紧凑，从而提高支架的空间利用率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本申请实施例中夹爪的结构示意图；
[0023]图2为本申请实施例中夹持组件的结构示意图；
[0024]图3为本申请实施例中驱动件的结构示意图；
[0025]图4为本申请实施例中移栽装置的结构示意图；
[0026]图5为图4中A区域的放大图。
[0027]附图标记：100、支架；110、检测孔；200、夹持组件；210、驱动件；220、移动件；221、安装槽；230、夹持件；231、夹持部；232、引导部；300、检测件；400、机械臂。
具体实施方式
[0028]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请
的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0029]需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0030]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0031]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹爪，其特征在于：包括支架(100)，所述支架(100)上安装有多个夹持组件(200)，每个所述夹持组件(200)包括驱动件(210)和多个夹持件(230)，所述驱动件(210)安装于所述支架(100)，所述驱动件(210)驱动多个所述夹持件(230)相互靠近以夹持物料，所述驱动件(210)驱动多个所述夹持件(230)相互远离以松开物料。2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：每个所述夹持组件(200)还包括多个移动件(220)，所述驱动件(210)和所述移动件(220)连接并驱动所述移动件(220)移动，所述移动件(220)和所述夹持件(230)一一对应连接以带动对应的所述夹持件(230)移动，多个所述移动件(220)抵接于物料的同一侧，多个所述夹持件(230)沿着周向夹持物料。3.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：每个所述夹持组件(200)还包括多个移动件(220)，所述驱动件(210)和所述移动件(220)连接并驱动所述移动件(220)移动，所述移动件(220)和所述夹持件(230)一一对应连接以带动对应的所述夹持件(230)移动，所述移动件(220)设置有多个安装槽(221)，多个所述安装槽(221)沿着所述移动件(220)移动方向分布，所述夹持件(230)可拆卸连接于对应所述移动件(220)的所述安装槽(221)中。4.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙磊，王新华，杜东，周尔康，金艳平，王志兴，汪玲，夏泽浚，吴利乐，王国东，吴祥子，
申请(专利权)人：浙江大华智联有限公司，
类型：新型
国别省市：
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