【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械抓手支架定位工装
[0001]本专利技术属于定位工装制造
，具体涉及一种柔性机械抓手支架定位工装。
技术介绍
[0002]机械手是近年来高速发展的机器人技术，利用其多输入多输出、高精度及控制轨迹多样化的特点，可代替人工完成各类灵活性的作业，在工业自动化、汽车装配、安全防爆及航空航天等领域被广泛使用。
[0003]在机械手应用于汽车装配生产作业时，常使用中型或大型的自动机械抓手，由于机械抓手所抓取、承载车身部件载荷较大、精度要求较高，因此需要经常对机械抓手进行拆装检修，但由于机械抓手处于停止工作状态时，其臂身各关节臂之间存在夹角，拆装后姿态前倾、难以借助底盘支撑，如果直接平放于普通的工作平面上，由于机械抓手质量较大，会令其各轴力臂受到刚性偏移力，导致力臂尺寸错位、角度偏差甚至损坏旋转电机的精度，而各型号机械抓手的静止姿态复杂、弯曲角度不一，难以制造出对应的定位工装，因而每次检修只能搭设临时支架，且因刚性支撑而易破坏机械抓手精度，令检修作业费时费力，且副作用大。因此，需要一种新的技术方案加以解决。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性机械抓手支架定位工装，包括工作架、多个承载组、多个夹装组，其特征在于：所述工作架为顶板、底板及中部的多个立柱组成的框架结构件，所述工作架上设有多个并列布置的所述承载组，所述承载组底部的固定座固定于所述底板上，所述固定座上固定设有圆筒状的固定套，所述固定套上套合设有活动杆，所述活动杆杆身上固定设有活动座，所述活动座与所述固定座之间设有压缩弹簧，所述活动杆杆身贯穿所述顶板，并以其端头延伸布置于所述顶板上方，所述活动杆端头通过铰座铰接装有一个承载座；每个所述承载组两侧都对称设有一个所述夹装组，所述夹装组端部设有第一关节座，所述第一关节座安装于所述活动杆布置于顶板上方的杆身上，所述第一关节座所套合的旋转轴连接于第一臂杆，所述第一臂杆的杆端端头设有第二关节座，所述第二关节座上以轮毂装配方式设有滚轮，所述滚轮表面贴合于所述顶板上；所述第二关节座所套合的旋转轴连接于第二臂杆，所述第二关节座所套合的旋转轴通过紧定螺钉固定；所述第二臂杆的杆端端头通过第三关节座与夹装座形成铰接连接，所述第二臂杆杆身固定设有弧形滑轨，所述夹装座上设有弧形滑杆，所述弧形滑轨与所述弧形滑杆形成套合装配，所述弧形滑轨与所述夹装座之间设有弧形弹簧，所述弧形弹簧套合于所述弧形滑轨上...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾祥宗，黄志，涂中炜，吴涛，欧阳磊，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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