本发明专利技术提供了一种抓取装置、胎圈上料设备及胎圈上料方法，抓取装置包括：机架；多个胎圈抓取机构，多个胎圈抓取机构沿第一预设方向依次设置在机架上，以分别抓取相应地各个胎圈；隔板抓取机构，述隔板抓取机构设置在机架上，以抓取放置胎圈的隔板。本发明专利技术的抓取装置解决了现有技术中的在制造轮胎时胎圈供料效率低的问题。的问题。的问题。
【技术实现步骤摘要】
抓取装置、胎圈上料设备及胎圈上料方法
[0001]本专利技术涉及轮胎制造
，具体而言，涉及一种抓取装置、胎圈上料设备及胎圈上料方法。
技术介绍
[0002]乘用子午胎成型机的胎圈是轮胎结构构成的关键部件之一，是支撑轮胎的骨架，在实际的轮胎生产过程中，胎圈需要通过人工或机械手传递至轮胎成型机设备上与胎体进行组装，随着客户对设备自动化要求的提高，机械手配套专用夹具进行自动上圈实现方式成为了主要的实现方式。
[0003]现有的机械手输送胎圈的方式为：机械手配置专用的抓取工装，运行至存放装置上部，进行抓取动作，在抓取过程中一次性抓取一个胎圈隔板及上部的一个胎圈，在特定位置放置胎圈隔板后将上部的胎圈放置于特定的胎圈放置位，之后重复上述动作来执行胎圈的抓取工作。
[0004]上述工作过程中，每个胎圈的抓取均需要按照顺序到达以下三个位置：存放装置、胎圈隔板放置位及胎圈放置位，一个轮胎需要两个胎圈，则需要重复上述步骤两遍，单个轮胎的供胎圈时间长，效率低，影响了整个轮胎生产线的制造进度。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种抓取装置、胎圈上料设备及胎圈上料方法，以解决现有技术中的在制造轮胎时胎圈供料效率低的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种抓取装置，包括：机架；多个胎圈抓取机构，多个胎圈抓取机构沿第一预设方向依次设置在机架上，以分别抓取相应地各个胎圈；隔板抓取机构，述隔板抓取机构设置在机架上，以抓取放置胎圈的隔板。
[0007]进一步地，多个胎圈抓取机构包括第一胎圈抓取机构和第二胎圈抓取机构，第一胎圈抓取机构包括多个第一卡爪，多个第一卡爪环绕机架设置且沿径向方向可伸缩移动，第二胎圈抓取机构包括多个第二卡爪，多个第二卡爪环绕机架设置且沿径向方向可伸缩移动。
[0008]进一步地，多个第二卡爪与多个第一卡爪一一对应地设置，其中，第二卡爪沿第一预设方向可移动地设置在第一卡爪上。
[0009]进一步地，第二胎圈抓取机构还包括第二驱动机构，第二驱动机构设置在第一卡爪上，第二驱动机构与第二卡爪驱动连接，以驱动第二卡爪相对第一卡爪移动。
[0010]进一步地，抓取装置还包括第一驱动机构，第一驱动机构分别与各个第一卡爪驱动连接，以同时驱动各个第一卡爪移动并带动相应地各个第二卡爪移动。
[0011]进一步地，抓取装置还包括导向机构，导向机构包括多个第一导轨，多个第一导轨环绕机架设置并沿垂直于第一预设方向的方向延伸设置，其中，多个第一卡爪一一对应地设置在各个第一导轨上，以沿第一导轨滑动。
[0012]进一步地，抓取装置还包括多个检测机构，多个检测机构与多个胎圈抓取机构一一对应地设置，以分别检测胎圈抓取机构上是否抓取胎圈。
[0013]进一步地，胎圈抓取机构包括多个卡爪，多个卡爪环绕机架设置以分别与胎圈的不同位置连接，其中，检测机构包括多个检测单元，多个检测单元一一对应地设置在各个卡爪上，以分别检测卡爪上是否有胎圈。
[0014]进一步地，胎圈抓取机构包括多个卡爪，多个卡爪环绕机架设置以分别与胎圈的不同位置连接，其中，卡爪具有沿第一预设方向设置的延伸段和沿垂直于第一预设方向设置的承载段，承载段的一端与延伸段连接，承载段的另一端朝向多个卡爪围成的环形结构的外侧延伸设置。
[0015]进一步地，抓取装置还包括：第三驱动机构，第三驱动机构与隔板抓取机构驱动连接，以驱动隔板抓取机构沿第一预设方向移动，其中，隔板抓取机构沿第一预设方向上具有抓取各个隔板的工作位置，第三驱动机构驱动隔板抓取机构依次移动至相应地工作位置以抓取隔板。
[0016]进一步地，隔板抓取机构包括多个卡勾，多个卡勾环绕机架设置，以分别与隔板的不同位置连接，其中，卡勾具有沿第一预设方向设置的伸长段和沿垂直于第一预设方向设置的支撑段，支撑段的一端与伸长段连接，支撑段的另一端朝向多个卡勾围成的结构的外侧延伸设置。
[0017]根据本专利技术的第二个方面，提供了一种胎圈上料设备，包括抓取装置、存放装置、隔板放置装置和胎圈安装装置，抓取装置可移动地设置在存放装置、隔板放置装置和胎圈安装装置之间，以将存放装置上的胎圈和隔板依次移动至隔板放置装置和胎圈安装装置上，抓取装置为上述的抓取装置。
[0018]根据本专利技术的第三个方面，提供了一种胎圈上料方法，采用上述的胎圈上料设备进行上料，胎圈上料方法包括：
[0019]步骤S1：抓取装置移动至第一位置并抓取存放装置上的多个胎圈和多个隔板；
[0020]步骤S2：抓取装置移动至第二位置将最底部的隔板放置在隔板放置装置上，然后再移动至第三位置将最底部的胎圈放置到胎圈安装装置上；
[0021]步骤S3：抓取装置再次移动至第二位置处并循环步骤S2直至最后一个胎圈放置到胎圈安装装置上。
[0022]应用本专利技术的技术方案的抓取装置包括：机架、多个胎圈抓取机构和隔板抓取机构，多个胎圈抓取机构沿第一预设方向依次设置在机架上，以分别抓取相应地各个胎圈；隔板抓取机构设置在机架上，以抓取放置胎圈的隔板。现有的胎圈在存放时放在隔板上，一个胎圈对应的放在一个隔板上，而一个轮胎需要两个胎圈，本专利技术的抓取装置用于对该种存放形式的胎圈进行抓取上料，在进行抓取动作时，通过多个胎圈抓取机构能够依次抓取多个胎圈，而隔板抓取机构能够同时承载上述多个胎圈相应地隔板，减少了抓取次数，使得本专利技术的抓取装置通过一次抓取就可实现至少一个轮胎所需要的胎圈，提高了胎圈抓取的效率。
附图说明
[0023]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示
意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1示出了根据本专利技术的抓手装置的实施例的结构示意图；
[0025]图2示出了本专利技术的抓手装置的实施例的胎圈抓取机构示意图；
[0026]图3示出了本专利技术的抓手装置的实施例的隔板抓取机构示意图；
[0027]图4示出了本专利技术的抓手装置的实施例在存放装置上进行抓取的示意图；
[0028]图5示出了本专利技术的抓手装置的实施例在存放装置上抓取后的示意图；
[0029]图6示出了本专利技术的抓手装置的实施例的第一次释放隔板后的示意图；
[0030]图7示出了本专利技术的胎圈上料方法的实施例的示意图。
[0031]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0032]1、抓取装置；2、存放装置；3、隔板放置装置；4、胎圈安装装置；5、机械手；6、存放等待位置；7、隔板等待位置；10、机架；11、胎圈；12、隔板；21、第一卡爪；211、延伸段；212、承载段；22、第二卡爪；23、第二驱动机构；24、第一驱动机构；241、滑块；25、第一导轨；26、检测单元；31、第三驱动机构；311、第二导轨；312、铰链组件；32、卡勾；321、伸长段；322、支撑段。
具体实施方式
[0033]需要说明的是，在不本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：机架(10)；多个胎圈抓取机构，多个所述胎圈抓取机构沿第一预设方向依次设置在所述机架(10)上，以分别抓取相应地各个胎圈；隔板抓取机构，述隔板抓取机构设置在所述机架(10)上，以抓取放置所述胎圈的隔板。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，多个所述胎圈抓取机构包括第一胎圈抓取机构和第二胎圈抓取机构，所述第一胎圈抓取机构包括多个第一卡爪(21)，多个所述第一卡爪(21)环绕所述机架(10)设置且沿径向方向可伸缩移动，所述第二胎圈抓取机构包括多个第二卡爪(22)，多个所述第二卡爪(22)环绕所述机架(10)设置且沿径向方向可伸缩移动，其中，第一预设方向与所述径向方向垂直。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，多个所述第二卡爪(22)与多个所述第一卡爪(21)一一对应地设置，其中，所述第二卡爪(22)可移动地设置在所述第一卡爪(21)的底部。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第二胎圈抓取机构还包括第二驱动机构(23)，所述第二驱动机构(23)设置在所述第一卡爪(21)上，所述第二驱动机构(23)与所述第二卡爪(22)驱动连接，以驱动所述第二卡爪(22)相对所述第一卡爪(21)移动。5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第一驱动机构(24)，所述第一驱动机构(24)分别与各个所述第一卡爪(21)驱动连接，以同时驱动各个所述第一卡爪(21)移动并带动相应地各个所述第二卡爪(22)移动。6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括导向机构，所述导向机构包括多个第一导轨(25)，多个所述第一导轨(25)环绕所述机架(10)设置并沿垂直于所述第一预设方向的方向延伸设置，其中，多个所述第一卡爪(21)一一对应地设置在各个所述第一导轨(25)上，以沿所述第一导轨(25)滑动。7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括多个检测机构，多个所述检测机构与多个所述胎圈抓取机构一一对应地设置，以分别检测所述胎圈抓取机构上是否抓取所述胎圈。8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述胎圈抓取机构包括多个卡爪，多个所述卡爪环绕所述机架(10)设置以分别与所述胎圈的不同位置连接，其中，所述检测机构包括多个检测单元(26)，多个所述检测单元(26)一一对应地设置在各个所述卡爪...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙丰鑫，于涛，谢刚，
申请(专利权)人：青岛软控机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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