核设施退役双臂机器人及控制系统技术方案

核设施退役双臂机器人及控制系统，属于核设施退役技术领域。机器人的液压系统执行端与移动平台后端固定连接，回转平台转动安装在移动平台前端中部，液压系统执行端与工具库连接，工具库设置在液压系统与回转平台之间，工具库的每个工具后端均与一个工具端快换接头固定连接，两个机械臂均固定安装在回转平台上，两个机械臂末端均固定有机械臂快换接头；当机械臂快换接头与工具端快换接头快速对接时，实现机械臂取工具操作。远程控制系统通过网络交换机分别与两个机械臂系统信号连接，远程控制系统与网络交换机双向信号连接，网络交换机与两个机械臂系统双向信号连接。本发明专利技术用于核燃料后处理厂房设备管道拆除。于核燃料后处理厂房设备管道拆除。于核燃料后处理厂房设备管道拆除。

【技术实现步骤摘要】
核设施退役双臂机器人及控制系统


[0001]本专利技术属于核设施退役
，具体涉及一种核设施退役双臂机器人及控制系统。

技术介绍

[0002]核燃料后处理厂退役具有放射性水平高、设施规模大、设备类型多样、现场情况复杂等特点，针对这类设施的退役，一般采用远距离遥控操作的方式完成。但现阶段国内核设施退役治理单位使用的机器人和机械手等远距离遥控操作装备均以引进为主，由于引进的机器人都是针对国外核设施的情况开发的，国内又主要是针对特定任务进行引进，导致引进的机器人在国内存在维护保养困难、备品备件费用高、扩展接口少、升级再利用难度大等问题，这些问题一定程度影响了我国核燃料后处理厂退役治理工作的进程。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于针对核燃料后处理厂房相对复杂的设备管道拆除工作，提供一种可完成切割、钻孔、剪切、夹持、回取等工作的核设施退役双臂机器人，在核设施退役工作中开展应用。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：
[0005]一种核设施退役双臂机器人，包括移动平台、液压系统、工具库本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种核设施退役双臂机器人，其特征在于：包括移动平台(7)、液压系统(1)、工具库(8)、回转平台(6)、两个机械臂(3)、两个机械臂快换接头(5)及多个工具端快换接头(2)；液压系统(1)的执行端与移动平台(7)的后端固定连接，回转平台(6)转动安装在移动平台(7)的前端中部，液压系统(1)的执行端与工具库(8)连接，工具库(8)设置在液压系统(1)与回转平台(6)之间，工具库(8)的每个工具的后端均与一个工具端快换接头(2)固定连接，两个机械臂(3)均固定安装在回转平台(6)上，两个机械臂(3)的末端均固定有机械臂快换接头(5)；当机械臂快换接头(5)与工具端快换接头(2)快速对接时，实现机械臂(3)取工具操作。2.根据权利要求1所述的核设施退役双臂机器人，其特征在于：移动平台(7)为履带式移动平台。3.根据权利要求1所述的核设施退役双臂机器人，其特征在于：工具库(8)包括工具安装平台和五个工具，工具安装平台的外边缘设有多个凹槽，五个工具分别装在对应的凹槽内，五个工具分别是盘式切割工具(801)、剪切工具(802)、钻孔工具(803)、夹持工具(804)及等离子切割工具(805)；液压系统(1)的执行端与工具安装平台后端连接。4.根据权利要求1
‑
3中任一权利要求所述的核设施退役双臂机器人，其特征在于：两个机械臂(3)中心线呈12
°
对称布置。5.一种核设施退役双臂机器人控制系统，基于权利要求1
‑
4中任一权利要求所述的一种核设施退役双臂机器人，其特征在于：核设施退役双臂机器人控制系统包括远程控制系统(9)和现场操作系统(10)，现场操作系统(10)包括网络交换机(101)和两个机械臂系统(102)，远程控制系统(9)通过网络交换机(101)分别与两个机械臂系统(102)信号连接，其中，远程控制系统(9)与网络交换机(101)双向信号连接，网络交换机(101)与两个机械臂系统(102)双向信号连接；每个机械臂系统(102)包括工业相机组、零位光电开关组、ARM微处理器组；通过网络交换机(101)与六轴运动控制器、电机驱动器组及直流无刷力矩电机组依次双向信号连接，零位光电开关组与机械臂(3)的六轴运动控制器信号连接，机械臂(3)的一对极旋转变压器组与电机驱动器组信号连接，工业相机组与ARM微处理器组双向信号连接，ARM微处理器组与网络交换机(101)双向信号连接；网络交换机(101)、ARM微处理器组、六轴运动控制器、电机驱动器组均安装在小机柜(11)内，小机柜(11)安装在回转平台(6)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伊威，杨楠，李雪元，崔士鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：