基于D型轴的升降结构制造技术

本实用新型专利技术公开了基于D型轴的升降结构，基于D型轴的升降结构，包括躯干结构，所述躯干结构由升降电机、收缩电机、D型轴、直线导轨、机械臂升降主体结构、链条、齿轮齿条组成；D形轴垂直呈左右分布，D形轴上滑动连接机械臂升降连接块，直线导轨垂直呈上下分布,升降电机位于机械臂升降主体结构下方,升降电机控制机械臂升降连接块沿D形轴方向移动，直线导轨起到稳固及导向作用。本实用新型专利技术能够保护机械手与货物不会受到撞击或者刮碰,机械手占据空间小并拥有多灵活度。并拥有多灵活度。并拥有多灵活度。

【技术实现步骤摘要】
基于D型轴的升降结构


[0001]本技术涉及移动机器人
，尤其涉及基于D型轴的升降结构。

技术介绍

[0002]移动机器人在医院环境中支持医务人员方面发挥着越来越大的作用，除其他职责外，移动机器人还用于管理医院环境中必需品的分配。机器人需要在规定的场地中通过工作订单板读取/解析任务信息，以自主控制模式运动，控制各种在不同初始位置的目标对象(立方体/病床)，并将它们运送到场地中不同目的地。
[0003]现有的配备的机械手多数为平行开合式,占据的空间较大且机构复杂且机械手抓取的货物都只能依靠机械手抓取并置于车体外。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的基于D型轴的升降结构，从而解决现有技术中存在的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]基于D型轴的升降结构，包括躯干结构，所述躯干结构由升降电机、收缩电机、D型轴、直线导轨、机械臂升降主体结构、链条、齿轮齿条组成；
[0007]D形轴垂直呈左右分布，D形轴上滑动连接机械臂升降连接块，直线导轨垂直呈上下分布,升降电机位于机械臂升降主体结构下方,升降电机控制机械臂升降连接块沿D形轴方向移动，直线导轨起到稳固及导向作用。
[0008]优先地，所述机械臂升降连接块设有铜套，所述铜套与D形轴滑动连接。
[0009]优先地，机械臂升降连接块一侧设置抓手结构，抓手结构由开合抓手，水平翻转机构,上下翻转机构，开合机构，水平翻转舵机，上下翻转舵机，开合舵机组成；开合抓手与开合机构连接，开合机构与水平翻转机构连接，水平翻转机构与上下翻转机构连接。
[0010]优先地，开合抓手呈剪刀式。
[0011]优先地，还包括底盘结构，底盘结构由三个万向轮，三个直流电机，一个寻迹传感器，三个个红外传感器，两个超声波传感器、摄像头组成。
[0012]优先地，三个万向轮之间夹角呈现120度且呈同心等距分布。
[0013]本技术的优点在于：本技术所提供的基于D型轴的升降结构，能够在运动过程中确保机械手在机器人内且机械手抓取的货物也能够保持在机器人内，保护机械手与货物不会受到撞击或者刮碰,机械手占据空间小并拥有多灵活度。
附图说明
[0014]图1是本技术躯干结构的主视图；
[0015]图2是躯干结构的侧视图
[0016]图3是本技术抓手结构的结构示意图；
[0017]图4是本技术的机器人的结构示意图；
[0018]图5是本技术抓取药品物料的状态；
[0019]图6是本技术病床物料状态；
[0020]图7是本技术底盘结构的俯视图。
具体实施方式
[0021]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0022]实施例1
[0023]如图1
‑
7所示，本技术提供的基于D型轴的升降结构，包括躯干结构，躯干结构由升降电机、收缩电机、D型轴、直线导轨、机械臂升降主体结构5、链条、齿轮齿条组成；
[0024]D形轴6垂直呈左右分布，D形轴6上滑动连接机械臂升降连接块7，直线导轨垂直呈上下分布,升降电机9位于机械臂升降主体结构5下方,升降电机9控制机械臂升降连接块7沿D形轴6方向移动，直线导轨起到稳固及导向作用。对于使用D形轴6垂直呈左右分布和直线导轨垂直呈上下分布的升降结构，机械臂升降连接块7设有铜套，铜套与D形轴6滑动连接，D形轴6结构作为升降主体通过铜套与D形轴6之间做为链接固定升降臂结构，在升降臂中间添加直线导轨做为与D形轴6升降的支撑作用防止D形轴6变形导致升降臂不顺畅。
[0025]本装置用于机器人，该机器人包括底盘结构1，底盘结构1由三个万向轮，三个直流电机，一个寻迹传感器，三个个红外传感器17，两个超声波传感器16，摄像头和若干固定连接件组成。三个万向轮之间夹角呈现120度，呈同心等距分布。寻迹传感器用于机器人的识别路径。红外传感器17与超声波传感器16机器人的距离校准和自主避障。控制器安装于底盘底部。
[0026]底盘结构1上侧设置机械臂平移齿条11，机械臂平移齿条11设置平移机构舵机10，底盘结构1上设有机械臂平移机构8，躯干结构设置在机械臂平移机构8上。
[0027]机械臂升降连接块7一侧设置抓手结构，抓手结构由开合抓手14，水平翻转机构,上下翻转机构，开合机构，水平翻转舵机12，上下翻转舵机13，开合舵机15组成；开合抓手14呈剪刀式，开合抓手14与开合机构连接，开合机构与水平翻转机构连接，水平翻转机构与上下翻转机构连接；从而控制开合抓手14状态以及位置,实现开合抓手14在抓取不同物品时所需的形态转换,当上下翻转机构向下翻转时用于抓取垂直下方的物品；当上下翻转机构向上翻转时用于抓取水平前方的物品。当水平翻转时可改变开合抓手14抓取物品的位置,例如从左右的方向进行抓取或者从上下的方向进行抓取。
[0028]工作时，控制器首先通过摄像头获取工作订单板中的任务信息，信息中包含物料所在位置，然后控制器根据位置信息规划行走路径，通过控制万向轮所连电机的驱动力矩，实现机器人的全方向移动，三个万向轮的组合转动驱动机器人按正确路径行走。当机器人运动到待运输货物区，机器人通过自身控制器与视觉传感器自动识别定位待分拣物料。识别出待分拣物料后，控制器控制手臂结构到达合适位置进行抓取。
[0029]抓取物品时，若物品上方有障碍物，升降电机9控制机械手在垂直方向上移动至物品所在的高度,上下翻转舵机13控制机械手向上翻转并移动至物品正前方，开合舵机15控
制抓手闭合，完成抓取物品；若物品前后左右有障碍物，升降电机9控制机械手在垂直方向上移动至物品上方,上下翻转舵机13控制机械手向下翻转并移动至物品正上方，开合舵机15控制抓手张开，升降电机9控制机械手在垂直方向上移动至物品所在高度,开合舵机15控制抓手闭合,完成抓取物品。搬运货物时，收缩电机控制躯干结构往后收缩,使机械手与物品都收缩至机器人内,机械手将物品放置在机器人上,移动至指定位置.放置物品时,机械手将物品拾起,收缩电机控制躯干结构往前移动,升降电机9控制机械手在垂直方向上移动至工位所在高度,开合舵机15张开完成物品放置。
[0030]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于D型轴的升降结构，包括躯干结构，其特征在于：所述躯干结构由升降电机、收缩电机、D型轴、直线导轨、机械臂升降主体结构(5)、链条、齿轮齿条组成；D形轴(6)垂直呈左右分布，D形轴(6)上滑动连接机械臂升降连接块(7)，直线导轨垂直呈上下分布,升降电机(9)位于机械臂升降主体结构(5)下方,升降电机(9)控制机械臂升降连接块(7)沿D形轴(6)方向移动，直线导轨起到稳固及导向作用。2.根据权利要求1所述的基于D型轴的升降结构，其特征在于：所述机械臂升降连接块(7)设有铜套，所述铜套与D形轴(6)滑动连接。3.根据权利要求1所述的基于D型轴的升降结构，其特征在于：机械臂升降连接块(7)一侧设置抓手结构，抓手结...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明豪，林志灿，周述恒，邓卫民，陈文科，
申请(专利权)人：广州慧谷动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：