一种高强度的工业机器人联动臂腕及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种高强度的工业机器人联动臂腕及其使用方法，涉及工业机器人相关领域，为解决目前联动臂腕位置处与夹持机构端连接的组件为了保证多角度的转动，一般设置有电机和驱动盘实现单个平面的转动，再设置有一系列联动构件实现多平面的调节；需要多套结构配合动作，完成联动臂腕与夹持机构的安装面贴合，才能正常进行安装，且操作精度较低，难以进行小角度调节的问题。所述辅转动臂的一侧安装有角度调节组件，所述角度调节组件包括固定板，固定板与辅转动臂固定连接，所述固定板的一侧焊接固定有两个支撑板，前端所述支撑板的前端安装有第四驱动电机，后端所述支撑板的后端安装有第五驱动电机。端安装有第五驱动电机。端安装有第五驱动电机。

【技术实现步骤摘要】
一种高强度的工业机器人联动臂腕及其使用方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人相关领域，具体为一种高强度的工业机器人联动臂腕及其使用方法。

技术介绍

[0002]工业机器人是现代工业化发展非常重要的机械设备，可以按照预定程序完成各种加工作业，可代替人工以实现生产的机械化和自动化。其中工业机器人的主要组件包括臂腕驱动机构、行走机构和夹持机构，并根据不同加工作用进行不同结构调整。
[0003]例如公告号为CN 205614656 U的中国授权专利(伸缩臂式工业机器人)：包括回转基座和手臂总成，手臂总成包括下臂总成、上臂总成和机械爪安装总成；所述上臂总成包括上臂体和上臂驱动机构，上臂体包括沿其自身长向滑动连接的上臂体前段和上臂体后段；上臂体后段的后端设有用于驱动上臂体前段滑动的丝杠螺母副和用于驱动丝杠转动的驱动装置，本技术的伸缩臂式工业机器人，机械臂体的整体重量较轻、体积较小，机械臂体的转动灵活性和彼此间的转动适应性大大提高，制造和维护成本得到降低。
[0004]上述现有技术虽然具备驱动动作的功能，但是联动臂腕位置处与夹持机构端连接的组件为了保证多角度的转动，一般设置有电机和驱动盘实现单个平面的转动，再设置有一系列联动构件实现多平面的调节；需要多套结构配合动作，完成联动臂腕与夹持机构的安装面贴合，才能正常进行安装，且操作精度较低，难以进行小角度调节。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种高强度的工业机器人联动臂腕及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的目前联动臂腕位置处与夹持机构端连接的组件为了保证多角度的转动，一般设置有电机和驱动盘实现单个平面的转动，再设置有一系列联动构件实现多平面的调节；需要多套结构配合动作，完成联动臂腕与夹持机构的安装面贴合，才能正常进行安装，且操作精度较低，难以进行小角度调节的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种高强度的工业机器人联动臂腕，包括固定底板和辅转动臂，所述辅转动臂的一侧安装有角度调节组件，所述角度调节组件包括固定板，固定板与辅转动臂固定连接，所述固定板的一侧焊接固定有两个支撑板，前端所述支撑板的前端安装有第四驱动电机，后端所述支撑板的后端安装有第五驱动电机，两个所述支撑板之间通过轴承转动连接有连接蜗杆，第四驱动电机的输出轴端连接有连接蜗杆，所述第四驱动电机的输出轴端连接有支撑架，所述支撑架包括第一固定环、第二固定环和第三固定环，第三固定环与第四驱动电机的输出轴端通过键槽固定，第二固定环和第三固定环固定连接，第一固定环设置于连接蜗杆上轴外部沿前端所述支撑板的前端，第二固定环和第三固定环设置于连接蜗杆上轴外部沿后端所述支撑板的后端，第一固定环、第二固定环和第三固定环与连接蜗杆上轴通过轴承转动连接，所述第一固定环和第二固定环一端的中间焊接固定有连接板，所述连接板的另一端焊接固定有连接框架，所述连接框架两
侧面的中间一体连接有第四固定环，所述第四固定环的外侧通过轴固定连接有侧杆，两个所述第四固定环之间通过轴转动连接有调节齿轮，调节齿轮与连接蜗杆啮合，所述侧杆的另一端通过螺栓连接有连接块，所述连接块的另一端固定连接有安装板。
[0007]优选的，所述固定底板的上端焊接固定有固定底座，固定底座设置为空心结构，所述固定底座的内部安装有转动电机，所述固定底座上端的中间沿转动电机的输出轴端安装有竖向蜗杆，所述固定底座的上端设置有升降调节单元，所述升降调节单元包括第二支撑座，第二支撑座焊接于固定底座上，第二支撑座环形排列于竖向蜗杆外侧，所述第二支撑座内通过轴转动连接有第一固定C形件，所述第一固定C形件内固定连接有转动齿轮，转动齿轮与竖向蜗杆啮合，所述第一固定C形件的外端焊接固定有固定杆，所述固定杆的另一端焊接固定有第二固定C形件，所述第二固定C形件上通过轴转动连接有连接杆，所述连接杆的另一端通过轴转动连接有第三支撑座。
[0008]优选的，所述升降调节单元的上端设置有支撑台，第三支撑座焊接固定于支撑台下端，所述支撑台上端的一侧设置有第一支撑座，所述第一支撑座上端设置有主转动臂，主转动臂与辅转动臂远离角度调节组件的一侧安装有辅助拉动单元。
[0009]优选的，所述第一支撑座与主转动臂之间通过驱动转动轴连接，驱动转动轴与主转动臂固定连接，所述第一支撑座的前端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴端与驱动转动轴通过联轴器固定，所述第一支撑座的后端安装有第三驱动电机，所述第一支撑座内部下端沿第三驱动电机的输出轴端安装有驱动齿轮，所述辅助拉动单元包括下转动组件，所述下转动组件包括下转动盘，下转动盘与驱动转动轴通过轴承转动连接，所述下转动盘的外部设置有从动齿部，从动齿部与驱动齿轮啮合。
[0010]优选的，所述下转动盘的上端焊接固定有下L形连接杆，所述下L形连接杆上端面贯穿开设有镂空部，所述下L形连接杆的另一端焊接固定有下转动片，所述辅助拉动单元还包括上转动组件，所述上转动组件包括上转动盘，上转动盘的直径与下转动盘的直径相同，所述上转动盘的上端焊接固定有上L形连接杆，辅转动臂靠近上L形连接杆一侧开设有槽，上L形连接杆嵌入槽内并与辅转动臂焊接固定，上L形连接杆与下L形连接杆的截面尺寸相同，所述上L形连接杆的另一端的前后两端焊接固定有上转动片，所述下转动组件与上转动组件之间设置有联动杆和固定盘，联动杆位于上下两个所述固定盘之间，联动杆和固定盘焊接固定，上端所述固定盘与上转动片通过轴转动连接，下端所述固定盘与下转动片通过轴转动连接。
[0011]优选的，所述主转动臂与辅转动臂之间设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件包括弹簧杆，所述弹簧杆与主转动臂通过第一转动件连接，所述弹簧杆与辅转动臂通过第二转动件连接，第一转动件焊接于主转动臂上，第二转动件焊接于辅转动臂上，第一转动件和第二转动件与弹簧杆通过轴转动连接。
[0012]优选的，所述支撑台上端面的一侧转动连接有转动盘，第一支撑座焊接固定于转动盘上端，所述支撑台内部沿转动盘下端通过轴连接有从动转动齿轮，所述支撑台内部沿从动转动齿轮的一侧设置有驱动转动齿轮，驱动转动齿轮与从动转动齿轮啮合，所述支撑台上端的另一侧安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴端穿过支撑台上端面与驱动转动齿轮通过键槽固定。
[0013]一种使用方法，包括如下步骤：
[0014]步骤一：第一驱动电机驱动驱动转动齿轮转动，在驱动转动齿轮和从动转动齿轮的啮合作用下，从动转动齿轮带动转动盘转动，角度调节组件朝向安装位置；
[0015]步骤二：第二驱动电机带动驱动转动轴转动，直接带动主转动臂转动，第三驱动电机带动驱动齿轮转动，通过驱动齿轮与下转动盘上从动齿部的啮合关系带动下转动组件转动，下转动组件上下转动片与联动杆上固定盘通过轴转动，拉动联动杆向下或推动联动杆向上，带动上转动组件转动向下或向上，调节主转动臂和辅转动臂角度；
[0016]步骤三：固定底座内转动电机驱动竖向蜗杆转动，通过竖向蜗杆与转动齿轮的啮合连接关系，带动与转动齿轮固定的第一固定C形件转动，与第一固定C形件固定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高强度的工业机器人联动臂腕，包括固定底板(1)和辅转动臂(10)，其特征在于：所述辅转动臂(10)的一侧安装有角度调节组件(11)，所述角度调节组件(11)包括固定板(42)，固定板(42)与辅转动臂(10)固定连接，所述固定板(42)的一侧焊接固定有两个支撑板(45)，前端所述支撑板(45)的前端安装有第四驱动电机(43)，后端所述支撑板(45)的后端安装有第五驱动电机(44)，两个所述支撑板(45)之间通过轴承转动连接有连接蜗杆(46)，第四驱动电机(43)的输出轴端连接有连接蜗杆(46)，所述第四驱动电机(43)的输出轴端连接有支撑架(47)，所述支撑架(47)包括第一固定环(52)、第二固定环(53)和第三固定环(54)，第三固定环(54)与第四驱动电机(43)的输出轴端通过键槽固定，第二固定环(53)和第三固定环(54)固定连接，第一固定环(52)设置于连接蜗杆(46)上轴外部沿前端所述支撑板(45)的前端，第二固定环(53)和第三固定环(54)设置于连接蜗杆(46)上轴外部沿后端所述支撑板(45)的后端，第一固定环(52)、第二固定环(53)和第三固定环(54)与连接蜗杆(46)上轴通过轴承转动连接，所述第一固定环(52)和第二固定环(53)一端的中间焊接固定有连接板(55)，所述连接板(55)的另一端焊接固定有连接框架(56)，所述连接框架(56)两侧面的中间一体连接有第四固定环(57)，所述第四固定环(57)的外侧通过轴固定连接有侧杆(49)，两个所述第四固定环(57)之间通过轴转动连接有调节齿轮(48)，调节齿轮(48)与连接蜗杆(46)啮合，所述侧杆(49)的另一端通过螺栓连接有连接块(50)，所述连接块(50)的另一端固定连接有安装板(51)。2.根据权利要求1所述的一种高强度的工业机器人联动臂腕，其特征在于：所述固定底板(1)的上端焊接固定有固定底座(2)，固定底座(2)设置为空心结构，所述固定底座(2)的内部安装有转动电机，所述固定底座(2)上端的中间沿转动电机的输出轴端安装有竖向蜗杆(34)，所述固定底座(2)的上端设置有升降调节单元(3)，所述升降调节单元(3)包括第二支撑座(35)，第二支撑座(35)焊接于固定底座(2)上，第二支撑座(35)环形排列于竖向蜗杆(34)外侧，所述第二支撑座(35)内通过轴转动连接有第一固定C形件(37)，所述第一固定C形件(37)内固定连接有转动齿轮(36)，转动齿轮(36)与竖向蜗杆(34)啮合，所述第一固定C形件的外端焊接固定有固定杆(38)，所述固定杆(38)的另一端焊接固定有第二固定C形件(39)，所述第二固定C形件(39)上通过轴转动连接有连接杆(40)，所述连接杆(40)的另一端通过轴转动连接有第三支撑座(41)。3.根据权利要求2所述的一种高强度的工业机器人联动臂腕，其特征在于：所述升降调节单元(3)的上端设置有支撑台(4)，第三支撑座(41)焊接固定于支撑台(4)下端，所述支撑台(4)上端的一侧设置有第一支撑座(7)，所述第一支撑座(7)上端设置有主转动臂(8)，主转动臂(8)与辅转动臂(10)远离角度调节组件(11)的一侧安装有辅助拉动单元(9)。4.根据权利要求3所述的一种高强度的工业机器人联动臂腕，其特征在于：所述第一支撑座(7)与主转动臂(8)之间通过驱动转动轴(17)连接，驱动转动轴(17)与主转动臂(8)固定连接，所述第一支撑座(7)的前端安装有第二驱动电机(16)，第二驱动电机(16)的输出轴端与驱动转动轴(17)通过联轴器固定，所述第一支撑座(7)的后端安装有第三驱动电机(18)，所述第一支撑座(7)内部下端沿第三驱动电机(18)的输出轴端安装有驱动齿轮(19)，所述辅助拉动单元(9)包括下转动组件(20)，所述下转动组件(20)包括下转动盘(22)，下转动盘(22)与驱动转动轴(17)通过轴承转动连接，所述下转动盘(22)的外部设置有从动齿部(23)，从动齿部(23)与驱动齿轮(19)啮合。
5.根据权利要求4所述的一种高强度的工业机器人联动臂腕，其特征在于：所述下转动盘(22)的上端焊接固定有下L形连接杆(24)，所述下L形连接杆(24)上端面贯穿开...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宁钰，王兆权，郑祥盘，唐晓腾，陈炜，
申请(专利权)人：闽江学院，
类型：发明
国别省市：